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CITAVT-IV——视觉导航的自主车 被引量:23
1
作者 孙振平 安向京 贺汉根 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第2期115-121,共7页
国防科技大学研制的 CITAVT- IV自主车在高速公路实验中达到了 75 .6 km/ h的高速 .文章对CITAVT- IV的系统构成、组织结构及有关实验情况进行了比较详细的介绍 ,特别是其系统软件和系统数据流程具有一定的新颖性 ,该事件驱动的实时多... 国防科技大学研制的 CITAVT- IV自主车在高速公路实验中达到了 75 .6 km/ h的高速 .文章对CITAVT- IV的系统构成、组织结构及有关实验情况进行了比较详细的介绍 ,特别是其系统软件和系统数据流程具有一定的新颖性 ,该事件驱动的实时多任务软件系统具有很好的实时特性 。 展开更多
关键词 自主车 体系结构 视觉导航 软件 数据流程 CITAVT-IV自主车 组织结构 地面无人驾驶车辆
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一种新的盲图像水印检测算法 被引量:18
2
作者 伯晓晨 沈林成 常文森 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第12期1279-1286,共8页
数字水印是数字作品版权保护的重要技术手段 ,DCT变换域盲图像水印算法是数字水印研究的主流之一 .该文通过分析盲水印检测与私有水印检测在理论模型上的本质区别 ,认为在水印研究中已被广泛使用的线性相关算法在盲水印检测中不再具有... 数字水印是数字作品版权保护的重要技术手段 ,DCT变换域盲图像水印算法是数字水印研究的主流之一 .该文通过分析盲水印检测与私有水印检测在理论模型上的本质区别 ,认为在水印研究中已被广泛使用的线性相关算法在盲水印检测中不再具有普遍适用的理论依据 .进而根据 DCT交流系数的拉普拉斯分布模型 ,提出了一种新的盲图像水印检测算法——符号相关算法 .通过计算渐进相对效率证明了该检测算法的高效性 ,针对典型攻击的实验结果表明该算法具有很好的鲁棒性 . 展开更多
关键词 数字水印 盲图像水印检测算法 图像处理 符号相关算法 版权保护
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神经网络增强学习的梯度算法研究 被引量:21
3
作者 徐昕 贺汉根 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期227-233,共7页
针对具有连续状态和离散行为空间的Markov决策问题 ,提出了一种新的采用多层前馈神经网络进行值函数逼近的梯度下降增强学习算法 .该算法采用了近似贪心且连续可微的Boltzmann分布行为选择策略 ,通过极小化具有非平稳行为策略的Bellman... 针对具有连续状态和离散行为空间的Markov决策问题 ,提出了一种新的采用多层前馈神经网络进行值函数逼近的梯度下降增强学习算法 .该算法采用了近似贪心且连续可微的Boltzmann分布行为选择策略 ,通过极小化具有非平稳行为策略的Bellman残差平方和性能指标 ,以实现对Markov决策过程最优值函数的逼近 .对算法的收敛性和近似最优策略的性能进行了理论分析 .通过Mountain Car学习控制问题的仿真研究进一步验证了算法的学习效率和泛化性能 . 展开更多
关键词 神经网络 增强学习 梯度算法 MARKOV决策过程 值函数逼近 机器学习
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基于HLA的分布仿真环境KD-HLA的研究与应用 被引量:29
4
作者 黄健 郝建国 黄柯棣 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第2期214-221,共8页
针对应用HLA仿真技术标准开发复杂大系统仿真的问题,提出了建立基于HLA的建模/仿真一体化环境,使HLA仿真系统集成开发过程进一步系统化、规范化。文章研究了模型建立、运行支撑和控制、事后分析显示处理等HLA仿真系统开发过程中涉及的内... 针对应用HLA仿真技术标准开发复杂大系统仿真的问题,提出了建立基于HLA的建模/仿真一体化环境,使HLA仿真系统集成开发过程进一步系统化、规范化。文章研究了模型建立、运行支撑和控制、事后分析显示处理等HLA仿真系统开发过程中涉及的内容,设计了基于HLA的分布仿真环境KD-HLA,并对其目前的实现和应用情况作了介绍。 展开更多
关键词 高层体系结构 联邦开发和运行过程 复杂大系统仿真 分布仿真环境
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基于道路结构特征的自主车视觉导航 被引量:14
5
作者 邓剑文 安向京 贺汉根 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 2004年第4期415-419,共5页
基于计算机视觉技术的道路检测,针对红旗轿车自主驾驶系统的视觉导航,提出并实现了一种基于道路结构特征的自主车视觉导航方法。该方法根据高速公路上道路标志线平行、等宽等特征,将车载摄像机获取的道路图像投影到道路平面上,再运用这... 基于计算机视觉技术的道路检测,针对红旗轿车自主驾驶系统的视觉导航,提出并实现了一种基于道路结构特征的自主车视觉导航方法。该方法根据高速公路上道路标志线平行、等宽等特征,将车载摄像机获取的道路图像投影到道路平面上,再运用这些特征来提取标志线像素。在此基础上根据公路道路模型,建立参数空间搜索最优参数,得到道路标志线的参数表达,实现视觉导航,并给出了C市环城高速上的实验结果。 展开更多
关键词 自主车 视觉导航 道路检测 透视投影变换
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基于高层体系结构对象模型的联邦成员软件框架自动生成研究与实现 被引量:16
6
作者 尹娟 郝建国 黄柯棣 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第6期718-722,共5页
在基于HLA/RTI的联邦开发中,降低成员软件开发者需要理解HLA/RTI的程度,简化联邦成员软件的开发过程是一个急需解决的问题。本文就典型成员的软件结构和程序流程进行了分析,设计了一种基于HLA对象模型(FOM/SOM)的联邦成员软件框架实现方... 在基于HLA/RTI的联邦开发中,降低成员软件开发者需要理解HLA/RTI的程度,简化联邦成员软件的开发过程是一个急需解决的问题。本文就典型成员的软件结构和程序流程进行了分析,设计了一种基于HLA对象模型(FOM/SOM)的联邦成员软件框架实现方法,并实现了一种能够自动生成联邦成员软件框架的工具-FedWizard,使用该工具可生成联邦成员的C++框架代码。 展开更多
关键词 高层体系结构 对象模型 联邦成员软件框架 自动生成 分布式交互仿真
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基于马氏决策过程模型的动态系统学习控制:研究前沿与展望 被引量:21
7
作者 徐昕 沈栋 +1 位作者 高岩青 王凯 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期673-687,共15页
基于马氏决策过程(Markov decision process,MDP)的动态系统学习控制是近年来一个涉及机器学习、控制理论和运筹学等多个学科的交叉研究方向,其主要目标是实现系统在模型复杂或者不确定等条件下基于数据驱动的多阶段优化控制.本文对基于... 基于马氏决策过程(Markov decision process,MDP)的动态系统学习控制是近年来一个涉及机器学习、控制理论和运筹学等多个学科的交叉研究方向,其主要目标是实现系统在模型复杂或者不确定等条件下基于数据驱动的多阶段优化控制.本文对基于MDP的动态系统学习控制理论、算法与应用的发展前沿进行综述,重点讨论增强学习(Reinforcement learning,RL)与近似动态规划(Approximate dynamic programming,ADP)理论与方法的研究进展,其中包括时域差值学习理论、求解连续状态与行为空间MDP的值函数逼近方法、直接策略搜索与近似策略迭代、自适应评价设计算法等,最后对相关研究领域的应用及发展趋势进行分析和探讨。 展开更多
关键词 学习控制 MARKOV决策过程 增强学习 近似动态规划 机器学习 自适应控制
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DCT变换域盲图像水印的自适应检测 被引量:12
8
作者 伯晓晨 沈林成 +1 位作者 常文森 牛轶峰 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期502-510,共9页
检测时无需原始图像的盲数字水印是实用的数字作品版权保护系统的关键技术之一.基于图像DCT交流系数的广义高斯分布模型,推导并实现了一种有效的自适应盲图像水印检测器.通过计算渐进相对效率证明了该检测器具有较高的检测效率.... 检测时无需原始图像的盲数字水印是实用的数字作品版权保护系统的关键技术之一.基于图像DCT交流系数的广义高斯分布模型,推导并实现了一种有效的自适应盲图像水印检测器.通过计算渐进相对效率证明了该检测器具有较高的检测效率.实验结果表明该检测器具有良好的鲁棒性,优于Barni的线性相关检测器. 展开更多
关键词 DCT变换域 盲图像水印 自适应检测 广义高斯分布模型 渐进相对效率 图像压缩 计算机
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电磁环境仿真研究 被引量:16
9
作者 翁干飞 华祖耀 田新华 《计算机仿真》 CSCD 2002年第5期107-110,共4页
电磁环境仿真具有很重要的意义 ,该文对电磁环境仿真的一些思想进行阐述。首先 ,对电磁环境进行分析和建模。随后 ,讨论了信号仿真和功能仿真两种仿真方法。在信号仿真中 ,对信号仿真的FDTD算法进行详细的推导 ,分析了该算法的稳定性以... 电磁环境仿真具有很重要的意义 ,该文对电磁环境仿真的一些思想进行阐述。首先 ,对电磁环境进行分析和建模。随后 ,讨论了信号仿真和功能仿真两种仿真方法。在信号仿真中 ,对信号仿真的FDTD算法进行详细的推导 ,分析了该算法的稳定性以及局限性 ;在功能仿真中 ,介绍了部分仿真模型 ,并给出了系统框架。最后评估了两种仿真方法。 展开更多
关键词 电磁环境仿真 电磁兼容性 信号仿真 FDTD算法
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基于RRT的虚拟人双臂操控规划方法 被引量:14
10
作者 王维 李焱 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第20期6515-6518,共4页
虚拟人双臂的操控规划是智能化工程虚拟人研究的一项关键技术,在手臂和操控对象形成的闭环运动学约束下如何有效采样手臂配置空间是其面临的主要困难。面向复杂虚拟环境下的产品装配、维修动作仿真等问题,该文基于双向平衡、朝向目标的... 虚拟人双臂的操控规划是智能化工程虚拟人研究的一项关键技术,在手臂和操控对象形成的闭环运动学约束下如何有效采样手臂配置空间是其面临的主要困难。面向复杂虚拟环境下的产品装配、维修动作仿真等问题,该文基于双向平衡、朝向目标的启发式RRT算法,结合手臂快速逆向运动学方法,提出了一种虚拟人双臂的操控规划方法。该方法的有效性通过实验得到验证。 展开更多
关键词 虚拟人 虚拟维修 操控规划 RRT 启发式策略
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基于混合策略的轮式机器人路径规划方法 被引量:12
11
作者 王全 王维 +1 位作者 李焱 刘大学 《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第4期45-49,共5页
快速扩展随机树方法(RRT)是解决具有非完整性约束的轮式机器人路径规划问题的一种有效途径。RRT能够在规划过程中引入机器人动力学约束,但是当环境中存在大量障碍物时,RRT算法的路径搜索效率将会降低。另一方面,RRT算法不具有最优性,限... 快速扩展随机树方法(RRT)是解决具有非完整性约束的轮式机器人路径规划问题的一种有效途径。RRT能够在规划过程中引入机器人动力学约束,但是当环境中存在大量障碍物时,RRT算法的路径搜索效率将会降低。另一方面,RRT算法不具有最优性,限制了其在轮式机器人路径规划中的应用。针对经典RRT算法的不足,提出一种混合的路径规划策略,首先通过路径导引点扩展多树RRT结构,利用多树RRT的局部探索与合并特性快速寻找可通行的区域范围,利用启发式搜索算法在可通行区域内快速寻找动力学可行的机器人运动轨迹。仿真与实车实验表明,该方法能够快速有效地解决复杂障碍物环境下的机器人路径规划问题。 展开更多
关键词 混合策略 路径规划 快速搜索随机树
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一种新的多类SVM方法及其在文本分类中的应用 被引量:9
12
作者 张博锋 苏金树 徐昕 《广西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2006年第4期95-98,共4页
提出一种将SVM扩展到多类文本分类问题的新方法,此方法有增量模式及批模式两种应用途径。其中,批模式提供了一种其他多类SVM替代方法;而增量模式在重复利用原有模型的基础上将新增类别的知识信息以增量方式更新到分类系统,整个分类器不... 提出一种将SVM扩展到多类文本分类问题的新方法,此方法有增量模式及批模式两种应用途径。其中,批模式提供了一种其他多类SVM替代方法;而增量模式在重复利用原有模型的基础上将新增类别的知识信息以增量方式更新到分类系统,整个分类器不需要全部重新学习,需要的计算量较小。实验表明增量方法大大减少新类增加时分类器更新所需要的学习步骤和时间;两种模式的分类效果与其他方法相当。 展开更多
关键词 机器学习 多类支持向量机 增量学习 文本分类 特征选择 数据挖掘
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基于滚动优化原理的类车机器人路径跟踪控制 被引量:11
13
作者 丛岩峰 安向京 +1 位作者 陈虹 喻再涛 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期182-187,共6页
针对存在非完整约束的类车移动机器人路径跟踪问题,提出了带约束曲线拟合的路径跟踪策略。借鉴预测控制中的滚动优化原理,通过运用微分平坦方法对所规划路径进行轨迹生成,进而完成路径跟踪过程。同时,基于滚动优化原理的跟踪方式也满足... 针对存在非完整约束的类车移动机器人路径跟踪问题,提出了带约束曲线拟合的路径跟踪策略。借鉴预测控制中的滚动优化原理,通过运用微分平坦方法对所规划路径进行轨迹生成,进而完成路径跟踪过程。同时,基于滚动优化原理的跟踪方式也满足了路径跟踪对实时性的要求,移动机器人在遇到未知障碍情况下能够完成主动避障动作。为验证该方法的有效性,文章最后进行了仿真实验,结果表明,类车机器人在满足执行机构约束以及几何约束的条件下,能够成功避开障碍物,并且具有良好的跟踪性能。 展开更多
关键词 控制理论 类车机器人 滚动优化 带约束曲线拟合 路径跟踪 微分平坦
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等高线识别中的一种分类算法 被引量:7
14
作者 曾迎生 冯金光 贺汉根 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2004年第3期56-57,62,共3页
该文主要针对1:5万地形图进行研究,是为提高等高线断线的连接率而进行的一种预处理算法,并首次提出了在等高线识别中先进行计曲线和首曲线分类的思想。该算法根据等高线的宽度信息能正确地区分计曲线和首曲线,为等高线的正确连接提供了... 该文主要针对1:5万地形图进行研究,是为提高等高线断线的连接率而进行的一种预处理算法,并首次提出了在等高线识别中先进行计曲线和首曲线分类的思想。该算法根据等高线的宽度信息能正确地区分计曲线和首曲线,为等高线的正确连接提供了依据,可以避免计曲线和首曲线之间的误连。 展开更多
关键词 地图识别 地形图 等高线识别 分类算法
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基于拉普拉斯分布模型的DCT域图像水印视觉可见性评估 被引量:6
15
作者 伯晓晨 沈林成 常文森 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期33-36,共4页
数字水印是数字作品版权保护的重要技术途径之一 .随着数字水印技术的不断应用 ,数字水印产品的测评工作已经引起相关信息安全管理部门的高度重视 ,建立水印测评理论基础的需求越来越迫切 .视觉可见性是数字水印测评的重要技术指标之一 ... 数字水印是数字作品版权保护的重要技术途径之一 .随着数字水印技术的不断应用 ,数字水印产品的测评工作已经引起相关信息安全管理部门的高度重视 ,建立水印测评理论基础的需求越来越迫切 .视觉可见性是数字水印测评的重要技术指标之一 .本文根据DCT交流系数的拉普拉斯分布模型 ,对DCT域的典型水印嵌入算法的视觉可见性进行了评估 ,推导了水印嵌入深度 (拉伸系数 )与信噪比和峰值信噪比之间的理论关系 ,实验结果表明理论估计具有很高的精度 ,误差小于 1分贝 . 展开更多
关键词 DCT域 数字水印 视觉可见性评估 拉普拉斯分布 信噪比 峰值信噪比
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智能Web浏览器及其关键技术 被引量:4
16
作者 应晓敏 窦文华 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2001年第9期29-33,共5页
With the exponential growth of the Wold Wide Web ,there is also a growing demand in intelligent Web browser(IWB),which can provide users with personal services like guiding users while searching the Web,filtering the ... With the exponential growth of the Wold Wide Web ,there is also a growing demand in intelligent Web browser(IWB),which can provide users with personal services like guiding users while searching the Web,filtering the information that users aren't interested in,notifying users when there are valuable changes in the Web sites or pages that users care,and so on. In this paper,we introduce some former researches ,present the architecture of the IWB,describe its main functions ,and discuss key techniques in the resarch of IWB. 展开更多
关键词 WWW WEB 智能浏览器 电子邮件
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信号处理中去噪算法的改进仿真 被引量:7
17
作者 刘跃华 曾迎生 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第4期149-151,共3页
针对信号处理中交替投影法去噪计算量大的缺点,提出了改进方法,改进后的方法首先利用Ad hoc算法求出信号的模极大值,然后对模极大值点分段进行抛物线插值,从而得到信号的估计小波系数,最后利用估计小波系数重构信号,实现去噪的目的。仿... 针对信号处理中交替投影法去噪计算量大的缺点,提出了改进方法,改进后的方法首先利用Ad hoc算法求出信号的模极大值,然后对模极大值点分段进行抛物线插值,从而得到信号的估计小波系数,最后利用估计小波系数重构信号,实现去噪的目的。仿真实验证明:该方法能有效去除噪声,与交替投影法相比,该算法在原理上更简单,程序实现更容易,去噪速度更快,是更加实用的方法,特别是便于用硬件实现。 展开更多
关键词 小波变换 模极大值去噪 交替投影法
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一种基于相似度及复杂度的人眼定位算法 被引量:4
18
作者 裘伟 《苏州大学学报(工科版)》 CAS 2006年第6期6-10,共5页
提出一种在检测到人脸区域的前提下,对人眼进行准确定位的算法。该算法首先计算人脸图像的相似度信息,并对得到的相似度图像进行二值化,从而标定人脸区域。然后对得到的人脸区域进行图像块分割,通过复杂度计算得到三个复杂度最大的区域... 提出一种在检测到人脸区域的前提下,对人眼进行准确定位的算法。该算法首先计算人脸图像的相似度信息,并对得到的相似度图像进行二值化,从而标定人脸区域。然后对得到的人脸区域进行图像块分割,通过复杂度计算得到三个复杂度最大的区域块,计算其居中度,从而实现对人眼的准确定位。 展开更多
关键词 人脸检测 人眼定位 相似度 复杂度
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一种面向FPGA的快速Hough变换 被引量:6
19
作者 商尔科 李健 安向京 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第7期72-75,95,共5页
在FPGA上设计并实现了一种用于直线检测的快速Hough变换方法。使用分类滤波器把直线目标分成多个方向,使多个方向上的运算在空间上实现了并行处理;在每个方向上,设计实现了一种用于Hough变换的流水线处理结构;提出了一种基于直方图统计... 在FPGA上设计并实现了一种用于直线检测的快速Hough变换方法。使用分类滤波器把直线目标分成多个方向,使多个方向上的运算在空间上实现了并行处理;在每个方向上,设计实现了一种用于Hough变换的流水线处理结构;提出了一种基于直方图统计的两阶段搜索算法。大量的实验验证了提出的Hough变换实现方法的可行性,结果证明该方法占用空间少,实时性高。 展开更多
关键词 霍夫变换 可编程逻辑门阵列 分类滤波器 流水线结构
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逆透视投影下车道偏离时间的在线估计 被引量:6
20
作者 戴斌 裘伟 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第21期235-238,共4页
提出了一种基于图像逆透视变换后的车道偏离时间的实时在线估计算法。该算法先对道路图像进行预处理,得到二值化的道路图像,然后通过逆透视变换方法消除图像的透视效果,用Hough变换方法检测车辆所在车道的左右道路标志线,最后估算车辆... 提出了一种基于图像逆透视变换后的车道偏离时间的实时在线估计算法。该算法先对道路图像进行预处理,得到二值化的道路图像,然后通过逆透视变换方法消除图像的透视效果,用Hough变换方法检测车辆所在车道的左右道路标志线,最后估算车辆偏离车道的时间,判定车辆是否会偏离车道。对该算法进行了详细介绍并给出了实验结果,结果表明该算法能够准确地判断车道偏离。 展开更多
关键词 车道偏离 逆透视变换 HOUGH变换 道路标志线
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