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带输入饱和的不确定非线性系统自适应模糊触发式补偿控制
被引量：
4
1
作者
陈子聪
王林
+1 位作者
刘建圻
王钦若
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2021年第12期3007-3014,共8页
针对一类带有输入饱和特性的不确定非线性系统,为了在保证系统跟踪性能的同时最大限度节省系统通讯资源,结合Backstepping技术,提出一种自适应模糊触发式补偿控制方法.由于安全需求或者物理限制等因素,输入饱和特性往往不可避免地存在...
针对一类带有输入饱和特性的不确定非线性系统,为了在保证系统跟踪性能的同时最大限度节省系统通讯资源,结合Backstepping技术,提出一种自适应模糊触发式补偿控制方法.由于安全需求或者物理限制等因素,输入饱和特性往往不可避免地存在于实际物理系统中,给系统的控制性能和稳定性造成不利影响.为有效解决该问题,将光滑的双曲正切函数融入自适应控制设计过程,以实现对系统输入饱和约束的补偿.此外,由于实际系统模型难以精确建立,系统描述中难免会存在未知不确定部分,对此,利用模糊逻辑系统对系统的未知不确定部分进行逼近处理.为节省系统的通讯资源,引入一种基于相对阈值的事件触发控制策略,以减小系统传输压力.通过Lyapunov稳定性理论分析,系统的所有信号都是半全局一致最终有界的.仿真结果验证了所提出方法的有效性.
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关键词
输入饱和
自适应控制
Backstepping技术
触发式控制
模糊逻辑系统
双曲正切函数
原文传递
基于SimMechanics的SCARA机器人建模与运动仿真
被引量：
4
2
作者
王林
张慧
《电子世界》
2019年第12期8-10,共3页
针对NII公司的NS5-450型SCARA机器人运动姿态解和轨迹规划的优化选择问题,基于D-H法建立了机器人运动学模型,根据机器人运动学逆解,利用多项式插值法计算得到机器人运动轨迹,并在SimMechanics中导入三维模型进行了机械运动仿真。通过对S...
针对NII公司的NS5-450型SCARA机器人运动姿态解和轨迹规划的优化选择问题,基于D-H法建立了机器人运动学模型,根据机器人运动学逆解,利用多项式插值法计算得到机器人运动轨迹,并在SimMechanics中导入三维模型进行了机械运动仿真。通过对SCARA机器人的仿真结果分析,验证了该建模以及仿真方法与实际效果的一致性。
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关键词
SIMMECHANICS
SCARA机器人
机器人建模
运动仿真
运动学模型
运动学逆解
选择问题
轨迹规划
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职称材料
基于动力学的自适应多段回溯前推实时速度规划算法开发
3
作者
谢翰君
王林
王钦若
《电子技术应用》
2023年第12期120-126,共7页
为了提高微小线段的加工精度和效率,提出一种实时速度规划算法。该算法由两部分组成:针对刚柔耦合、重负载平台在数控运动中的抖动问题,提出基于动力学的初步规划算法,以优化短线段的实际加速度,提高运动的平稳性;针对单段回溯前推算法...
为了提高微小线段的加工精度和效率,提出一种实时速度规划算法。该算法由两部分组成:针对刚柔耦合、重负载平台在数控运动中的抖动问题,提出基于动力学的初步规划算法,以优化短线段的实际加速度,提高运动的平稳性;针对单段回溯前推算法对于微小直线/圆弧加工效率不高的问题,提出基于动力学的自适应多段回溯前推速度规划算法,以提升加工效率。在基于PC的实时控制器和龙门双驱XY激光切割平台上进行了测试,并将该算法与自适应速率算法和单段回溯前推算法进行了比较。结果表明,所提算法在加工质量和加工效率方面均有所提高。此外,该算法简单有效,适用于高实时性的应用环境。
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关键词
数控系统
速度规划
动力学
回溯前推算法
龙门双驱
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职称材料
一种工业机器人的多点PTP运动
4
作者
王林
陈子聪
《科技与创新》
2019年第16期4-6,共3页
点到点运动(PTP)具有计算简单、可靠性高等特点,其在工业机器人的插补运动中被广泛应用。然而,如果运动路径上存在障碍物,传统的PTP运动需要机器人多次执行PTP功能从而避开障碍物,不可避免会带来多次运动启停问题,而且运动指令烦琐,不...
点到点运动(PTP)具有计算简单、可靠性高等特点,其在工业机器人的插补运动中被广泛应用。然而,如果运动路径上存在障碍物,传统的PTP运动需要机器人多次执行PTP功能从而避开障碍物,不可避免会带来多次运动启停问题,而且运动指令烦琐,不利于项目管理。针对上述问题,提供了一种改进的多点PTP运动,在关节空间进行样条曲线插补,机器人可以完成一项加工后,绕过障碍物前往下一处加工点,中途不停顿。研究结果表明,所提出的改进的多点间PTP运动相较于传统的PTP运动能够更有效完成避障任务,无需停顿,减少运动所需时间,可以有效提高机器人的性能。
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关键词
PTP运动
曲线插补
机器人
三次B样条曲线
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职称材料
题名
带输入饱和的不确定非线性系统自适应模糊触发式补偿控制
被引量：
4
1
作者
陈子聪
王林
刘建圻
王钦若
机构
广东
工
业大学自动化学院
国
工
信
(
沧州
)
机器人
有限公司
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2021年第12期3007-3014,共8页
基金
中山市重大科技专项项目(191021082628279)
广东省自然科学基金项目(2016A030312013)
+1 种基金
广东省基础与应用基础研究基金项目(2019A1515110995)
广州市科技计划项目(202002030286).
文摘
针对一类带有输入饱和特性的不确定非线性系统,为了在保证系统跟踪性能的同时最大限度节省系统通讯资源,结合Backstepping技术,提出一种自适应模糊触发式补偿控制方法.由于安全需求或者物理限制等因素,输入饱和特性往往不可避免地存在于实际物理系统中,给系统的控制性能和稳定性造成不利影响.为有效解决该问题,将光滑的双曲正切函数融入自适应控制设计过程,以实现对系统输入饱和约束的补偿.此外,由于实际系统模型难以精确建立,系统描述中难免会存在未知不确定部分,对此,利用模糊逻辑系统对系统的未知不确定部分进行逼近处理.为节省系统的通讯资源,引入一种基于相对阈值的事件触发控制策略,以减小系统传输压力.通过Lyapunov稳定性理论分析,系统的所有信号都是半全局一致最终有界的.仿真结果验证了所提出方法的有效性.
关键词
输入饱和
自适应控制
Backstepping技术
触发式控制
模糊逻辑系统
双曲正切函数
Keywords
input saturation
adptive control
Backstepping technology
trigger control
fuzzy logic systems
hyperbolic tangent function
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
基于SimMechanics的SCARA机器人建模与运动仿真
被引量：
4
2
作者
王林
张慧
机构
国
工
信
(
沧州
)
机器人
有限公司
广东
工
业大学
出处
《电子世界》
2019年第12期8-10,共3页
文摘
针对NII公司的NS5-450型SCARA机器人运动姿态解和轨迹规划的优化选择问题,基于D-H法建立了机器人运动学模型,根据机器人运动学逆解,利用多项式插值法计算得到机器人运动轨迹,并在SimMechanics中导入三维模型进行了机械运动仿真。通过对SCARA机器人的仿真结果分析,验证了该建模以及仿真方法与实际效果的一致性。
关键词
SIMMECHANICS
SCARA机器人
机器人建模
运动仿真
运动学模型
运动学逆解
选择问题
轨迹规划
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于动力学的自适应多段回溯前推实时速度规划算法开发
3
作者
谢翰君
王林
王钦若
机构
广东
工
业大学自动化学院
国
工
信
(
沧州
)
机器人
有限公司
出处
《电子技术应用》
2023年第12期120-126,共7页
基金
河北省科技计划项目(17211805D)。
文摘
为了提高微小线段的加工精度和效率,提出一种实时速度规划算法。该算法由两部分组成:针对刚柔耦合、重负载平台在数控运动中的抖动问题,提出基于动力学的初步规划算法,以优化短线段的实际加速度,提高运动的平稳性;针对单段回溯前推算法对于微小直线/圆弧加工效率不高的问题,提出基于动力学的自适应多段回溯前推速度规划算法,以提升加工效率。在基于PC的实时控制器和龙门双驱XY激光切割平台上进行了测试,并将该算法与自适应速率算法和单段回溯前推算法进行了比较。结果表明,所提算法在加工质量和加工效率方面均有所提高。此外,该算法简单有效,适用于高实时性的应用环境。
关键词
数控系统
速度规划
动力学
回溯前推算法
龙门双驱
Keywords
CNC system
velocity planning
dynamics
look-ahead algorithm
gantry dual-drive
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
一种工业机器人的多点PTP运动
4
作者
王林
陈子聪
机构
国
工
信
(
沧州
)
机器人
有限公司
广东
工
业大学
出处
《科技与创新》
2019年第16期4-6,共3页
文摘
点到点运动(PTP)具有计算简单、可靠性高等特点,其在工业机器人的插补运动中被广泛应用。然而,如果运动路径上存在障碍物,传统的PTP运动需要机器人多次执行PTP功能从而避开障碍物,不可避免会带来多次运动启停问题,而且运动指令烦琐,不利于项目管理。针对上述问题,提供了一种改进的多点PTP运动,在关节空间进行样条曲线插补,机器人可以完成一项加工后,绕过障碍物前往下一处加工点,中途不停顿。研究结果表明,所提出的改进的多点间PTP运动相较于传统的PTP运动能够更有效完成避障任务,无需停顿,减少运动所需时间,可以有效提高机器人的性能。
关键词
PTP运动
曲线插补
机器人
三次B样条曲线
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
带输入饱和的不确定非线性系统自适应模糊触发式补偿控制
陈子聪
王林
刘建圻
王钦若
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2021
4
原文传递
2
基于SimMechanics的SCARA机器人建模与运动仿真
王林
张慧
《电子世界》
2019
4
下载PDF
职称材料
3
基于动力学的自适应多段回溯前推实时速度规划算法开发
谢翰君
王林
王钦若
《电子技术应用》
2023
0
下载PDF
职称材料
4
一种工业机器人的多点PTP运动
王林
陈子聪
《科技与创新》
2019
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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