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仿人头像机器人“H&Frobot-Ⅲ”语音及口形系统研制与实验
被引量：
16
1
作者
吴伟国
宋策
孟庆梅
《机械设计》
CSCD
北大核心
2008年第1期15-19,共5页
为进一步研究仿人头部器官及面部表情的行为智能,以及机器人与人类交流问题,首次将口形及其与语音协调问题引入到表情机器人系统,并进行研究。在已研制成功的具有面部表情及视觉仿人头像机器人系统"H&Frobot-II"基础上,...
为进一步研究仿人头部器官及面部表情的行为智能,以及机器人与人类交流问题,首次将口形及其与语音协调问题引入到表情机器人系统,并进行研究。在已研制成功的具有面部表情及视觉仿人头像机器人系统"H&Frobot-II"基础上,根据人面部运动肌肉解剖学及Ekm an面部表情编码系统FACS,论述了口部动作驱动点设置、口形驱动机构及控制方法,设计、研制了语音及口形系统;最后给出了机器人"H&Frobot-III"的语音识别与口形协调实验结果,其口形与人讲同样话时口形能够很好地吻合,验证了语音与口形系统的可行性,从而为进一步研究机器人表情智能奠定了技术基础。
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关键词
仿人机器人
表情机器人
口形
语音识别
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职称材料
基于弹簧小车模型和预观控制的双足快速步行研究
被引量：
1
2
作者
吴伟国
侯月阳
姚世斌
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010年第4期84-90,共7页
针对机器人的滑动和滑转,补充了机器人稳定步行的修正条件;利用三阶泰勒公式引入舒适度的概念,推导出基于舒适度的ZMP公式;提出一种用于动力学分析的三维弹簧平台-小车模型,通过简化的舒适度ZMP公式推导出该模型的运动规律;基于三维弹...
针对机器人的滑动和滑转,补充了机器人稳定步行的修正条件;利用三阶泰勒公式引入舒适度的概念,推导出基于舒适度的ZMP公式;提出一种用于动力学分析的三维弹簧平台-小车模型,通过简化的舒适度ZMP公式推导出该模型的运动规律;基于三维弹簧平台-小车模型,结合预观控制理论生成步行样本;最后,进行了机器人虚拟样机快速步行仿真,步速达到2.088km/h。
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关键词
双足机器人
机器人动力学
快速步行
预观控制
ZMP
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职称材料
题名
仿人头像机器人“H&Frobot-Ⅲ”语音及口形系统研制与实验
被引量：
16
1
作者
吴伟国
宋策
孟庆梅
机构
哈尔滨工业大学
机械设计
系
仿生
仿
人
机器人
及
智能
运动
控制
研究室
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2008年第1期15-19,共5页
基金
国家"863"计划资助项目(2006AA04Z201)
文摘
为进一步研究仿人头部器官及面部表情的行为智能,以及机器人与人类交流问题,首次将口形及其与语音协调问题引入到表情机器人系统,并进行研究。在已研制成功的具有面部表情及视觉仿人头像机器人系统"H&Frobot-II"基础上,根据人面部运动肌肉解剖学及Ekm an面部表情编码系统FACS,论述了口部动作驱动点设置、口形驱动机构及控制方法,设计、研制了语音及口形系统;最后给出了机器人"H&Frobot-III"的语音识别与口形协调实验结果,其口形与人讲同样话时口形能够很好地吻合,验证了语音与口形系统的可行性,从而为进一步研究机器人表情智能奠定了技术基础。
关键词
仿人机器人
表情机器人
口形
语音识别
Keywords
humanoid robot
expression robot
degree of lip rounding
speech recognition
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于弹簧小车模型和预观控制的双足快速步行研究
被引量：
1
2
作者
吴伟国
侯月阳
姚世斌
机构
哈尔滨工业大学
机械设计
系
仿生
仿
人
机器人
及
智能
运动
控制
研究室
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010年第4期84-90,共7页
基金
国家863高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z201)
文摘
针对机器人的滑动和滑转,补充了机器人稳定步行的修正条件;利用三阶泰勒公式引入舒适度的概念,推导出基于舒适度的ZMP公式;提出一种用于动力学分析的三维弹簧平台-小车模型,通过简化的舒适度ZMP公式推导出该模型的运动规律;基于三维弹簧平台-小车模型,结合预观控制理论生成步行样本;最后,进行了机器人虚拟样机快速步行仿真,步速达到2.088km/h。
关键词
双足机器人
机器人动力学
快速步行
预观控制
ZMP
Keywords
biped walking robot
robot dynamics
high speed walking
preview control
ZMP
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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出处
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1
仿人头像机器人“H&Frobot-Ⅲ”语音及口形系统研制与实验
吴伟国
宋策
孟庆梅
《机械设计》
CSCD
北大核心
2008
16
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职称材料
2
基于弹簧小车模型和预观控制的双足快速步行研究
吴伟国
侯月阳
姚世斌
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010
1
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职称材料
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