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腹腔微创手术机器人的主从控制 被引量:7
1
作者 牛国君 曲翠翠 +1 位作者 潘博 付宜利 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期551-560,共10页
为提高基于内窥镜的腹腔微创手术机器人系统的手眼协调一致性,提出了一种主从控制方法.基于旋量理论建立从手系统的正逆运动学模型,基于运动模型提出内窥镜坐标系下的主从运动控制算法,该算法包含了运动的一致性控制、相对运动控制和比... 为提高基于内窥镜的腹腔微创手术机器人系统的手眼协调一致性,提出了一种主从控制方法.基于旋量理论建立从手系统的正逆运动学模型,基于运动模型提出内窥镜坐标系下的主从运动控制算法,该算法包含了运动的一致性控制、相对运动控制和比例运动控制.主手的腕部为被动方式(无电机驱动),不能在任意位置保持静止,在手术开始、中途中断或调节主手工作空间时,主手和从手姿态不能保持一致.为此,开展3种辅助功能实现研究,分别为主从姿态配准、手术器械更换和主从二次映射.最后进行了套环和穿线实验,这两组实验最大空间位置误差均小于1mm,说明该算法可有效地提高手眼协调的一致性. 展开更多
关键词 微创手术机器人 主从控制 旋量理论 运动控制
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煤矿爆炸后巷道内温度变化规律 被引量:5
2
作者 吕伟新 刘宝 王磊 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期108-113,共6页
为了研究煤矿爆炸后巷道内温度的变化,建立煤矿巷道爆炸后的简化数学物理模型.以热力学方程为基础,分析对流系数、密度对温度变化过程的影响,通过迭代计算得到了巷道降温曲线;为了避免因简化对流换热模型引入过大误差,又采用Fluent软件... 为了研究煤矿爆炸后巷道内温度的变化,建立煤矿巷道爆炸后的简化数学物理模型.以热力学方程为基础,分析对流系数、密度对温度变化过程的影响,通过迭代计算得到了巷道降温曲线;为了避免因简化对流换热模型引入过大误差,又采用Fluent软件进行非稳态气固耦合换热分析,得到巷道内温度变化的过程信息.两种方法得到的结果相吻合,分析了爆炸后巷道内温度的变化规律,结果表明:爆炸后巷道内的高温不会持续很长时间,可为优化矿用救生舱以及避难硐室的设计参数提供参考. 展开更多
关键词 煤矿爆炸 矿用救生舱 避难硐室 温度场计算 气固耦合换热
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空间大型结构体在轨组装单元及对接接口研究 被引量:2
3
作者 史创 李伟杰 +3 位作者 郭宏伟 陶磊 刘荣强 邓宗全 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期52-60,共9页
近年来,在轨服务技术日趋成熟,因此在空间技术研究领域在轨组装受到了较高的关注度。研究了一种大折展比高刚度索杆张拉式六棱柱组装单元及三爪式对接接口机构,并对其运动学及动力学特性进行了研究。首先,提出并设计了一种新型的空间结... 近年来,在轨服务技术日趋成熟,因此在空间技术研究领域在轨组装受到了较高的关注度。研究了一种大折展比高刚度索杆张拉式六棱柱组装单元及三爪式对接接口机构,并对其运动学及动力学特性进行了研究。首先,提出并设计了一种新型的空间结构组装单元和一种结构为三爪式的对接接口,进行在轨组装时可应用该接口。接着,分析了空间结构组装单元的运动学特性,验证了组装单元具有良好的展开与锁定功能。最终,通过对大型结构体模型进行有限元分析,发现了结构体的基频受到多个参数的影响,通过进一步的分析得到了具体的影响关系和灵敏度,为在轨组装空间大型结构体的设计奠定了基础。 展开更多
关键词 在轨组装 六棱柱单元 结构设计 对接接口 运动学 动力学
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煤矿瓦斯爆炸后巷道内超压及温度分布规律研究 被引量:1
4
作者 吕伟新 刘宝 王磊 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2012年第7期41-43,共3页
基于气体爆炸动力学强冲击波爆炸等相关理论,根据瓦斯爆炸释放的能量,推导出爆炸后巷道内的超压、温度与至爆炸点距离的非线性计算公式,将计算值与试验值进行对比分析,得到瓦斯爆炸后冲击波的衰减规律,即爆炸后瞬间随传播距离的增加,巷... 基于气体爆炸动力学强冲击波爆炸等相关理论,根据瓦斯爆炸释放的能量,推导出爆炸后巷道内的超压、温度与至爆炸点距离的非线性计算公式,将计算值与试验值进行对比分析,得到瓦斯爆炸后冲击波的衰减规律,即爆炸后瞬间随传播距离的增加,巷道内超压和温度也都逐渐衰减。 展开更多
关键词 瓦斯爆炸 巷道 冲击波 超压 衰减规律 温度分布
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纵振复合双足直线超声电机 被引量:14
5
作者 刘英想 姚郁 +1 位作者 陈维山 刘军考 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期111-115,共5页
为了有效提高超声电机的机械输出性能,研制了一种纵振复合双足直线超声电机.该电机由两个竖直纵振换能器和一个水平纵振换能器组成,水平纵振换能器上变幅杆末端小端面与竖直纵振换能器变幅杆大端侧面结合,且变幅杆为采用一整块硬铝合金... 为了有效提高超声电机的机械输出性能,研制了一种纵振复合双足直线超声电机.该电机由两个竖直纵振换能器和一个水平纵振换能器组成,水平纵振换能器上变幅杆末端小端面与竖直纵振换能器变幅杆大端侧面结合,且变幅杆为采用一整块硬铝合金加工而成的一体件.对电机的工作原理进行了分析,利用有限元方法对电机进行了设计与仿真,实现了电机两个基本振动模态特征频率的简并.采用多普勒激光测振仪对样机振动特性进行了测试,测试结果与有限元分析结果吻合良好.机械输出特性测试结果表明,样机最大速度为602mm/s,最大推力达32N. 展开更多
关键词 超声电机 纵振换能器 振动特性
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高速并联机械手臂的自抗扰控制算法研究 被引量:8
6
作者 赵振民 刘锋 +1 位作者 孔民秀 孙立宁 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期98-104,共7页
针对具有非线性、强耦合以及高速、高加速度等特性的高速并联机械手臂的末端精确定位和抖动抑制问题,提出改进的自抗扰控制解决方案。从并联机械手臂的动力学方程出发,推导了该机械手臂的状态方程,将系统非线性表示为加法和耦合参数的形... 针对具有非线性、强耦合以及高速、高加速度等特性的高速并联机械手臂的末端精确定位和抖动抑制问题,提出改进的自抗扰控制解决方案。从并联机械手臂的动力学方程出发,推导了该机械手臂的状态方程,将系统非线性表示为加法和耦合参数的形式,并用自适应算法对耦合参数进行实时在线辨识,基于自抗扰控制算法设计了系统的非线性的控制器。仿真结果表明,在对机械手臂快速响应的要求下,相对于传统的控制算法,关节的超调能够减少,关节位置跟踪精确度得到了提高。采用改进的自抗扰控制策略能够描述出系统的不确定性,解决高速并联机械手臂运行时存在的快速响应和超调之间的矛盾,提高了系统的动态响应性能。 展开更多
关键词 高速并联机械手臂 自抗扰控制 扰动观测器 不确定性观测 超调抑制
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关节混合空间控制下的冗余绳驱并联机器人绳力分布特性分析 被引量:2
7
作者 秦志伟 刘振 +3 位作者 高海波 孙光耀 孙聪 邓宗全 《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期497-508,共12页
绳驱并联机器人是由绳索代替刚性杆件的一类特殊机器人,其中绳索具有只能承受拉力而不能承受压力的特点,冗余绳驱并联机器人的绳力分配问题是一个难点.在关节混合空间控制中,将冗余的绳索组合采用绳力控制,而其余绳索进行绳长控制.因为... 绳驱并联机器人是由绳索代替刚性杆件的一类特殊机器人,其中绳索具有只能承受拉力而不能承受压力的特点,冗余绳驱并联机器人的绳力分配问题是一个难点.在关节混合空间控制中,将冗余的绳索组合采用绳力控制,而其余绳索进行绳长控制.因为不同的绳索组合可能导致不同的控制效果,本研究旨在解决关节混合空间控制条件下,力控绳索组合的选择问题.以二冗余绳驱并联机器人为例,通过向量空间基变换方法,实现了冗余绳驱系统绳力在拉力索张力空间的表达.基于拉力索张力空间,计算了绳力控制绳索组合的对称最大误差带,用于找到合适的绳索组合用于力控.使用多体动力学仿真手段,对关节混合空间的控制效果和对称最大误差带解析解计算方法的正确性进行了模拟验证.在同时考虑绳长和绳力控制误差的条件下,发现当选择不合适的绳索组合时,绳力误差会被显著放大,说明了本文针对绳力分布特性分析的意义.本文提出的对称最大误差带概念同时也为关节混合空间控制策略下的绳力控制器设计提供指导. 展开更多
关键词 绳驱机器人 力分布敏感性 对称最大误差带 关节混合空间输入
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造船工业机器人现状分析 被引量:6
8
作者 衣正尧 林焰 刘英想 《机械工程师》 2016年第7期89-92,共4页
介绍了国内外造船工业机器人研究历史,阐明造船工业机器人的规模性应用有限,特别是国内应用更加有限。结合当前造船产业规模较大的日本和韩国应用现状,分析了我国造船工业机器人应用不广泛等若干问题,面对问题对船厂提出了思考的改善建... 介绍了国内外造船工业机器人研究历史,阐明造船工业机器人的规模性应用有限,特别是国内应用更加有限。结合当前造船产业规模较大的日本和韩国应用现状,分析了我国造船工业机器人应用不广泛等若干问题,面对问题对船厂提出了思考的改善建议,指出船厂在实施造船工业机器人应用及研发中的主体责任和关键问题,探讨了相关的解决对策。 展开更多
关键词 船厂 造船工业机器人 应用现状 存在问题 解决对策
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2R1T并联机构的滑模控制与轨迹跟踪方法
9
作者 张淑珍 马欢欢 +2 位作者 查富生 李笛 李春玲 《制造业自动化》 2024年第8期33-38,共6页
针对并联机构存在建模误差和实际工作时会受到外界干扰的问题,设计了一种改进型的终端积分滑模控制方法(MTISMC),以提高并联机构的跟踪精度和跟踪误差快速收敛到零的性能。该方法基于跟踪误差设计改进型的PID滑模面,结合并联机构的不确... 针对并联机构存在建模误差和实际工作时会受到外界干扰的问题,设计了一种改进型的终端积分滑模控制方法(MTISMC),以提高并联机构的跟踪精度和跟踪误差快速收敛到零的性能。该方法基于跟踪误差设计改进型的PID滑模面,结合并联机构的不确定性动力学模型,设计出新型的终端积分滑模控制方法;并基于Lyapunov稳定性对该控制方法进行了稳定性分析。最后仿真结果表明,MTISMC控制方法跟踪误差的均方根均小于PID和TISMC控制方法,具有更高的跟踪精度和更强的鲁棒性。 展开更多
关键词 不确定性动力学模型 改进型PID滑模面 MTISMC控制 LYAPUNOV
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机器人示教臂系统的示教实现 被引量:6
10
作者 孔民秀 赵宁 《机械与电子》 2015年第10期76-80,共5页
提出了基于轻质无驱动机械臂人工拖动的直接示教方式。根据DH变换法建立了示教臂与被示教机器人运动学关系。针对逆运动学多解问题,以位形选择方式,实现示教臂和机器人的位置映射,从而实现了示教臂与机器人的示教-再现过程,并说明了有... 提出了基于轻质无驱动机械臂人工拖动的直接示教方式。根据DH变换法建立了示教臂与被示教机器人运动学关系。针对逆运动学多解问题,以位形选择方式,实现示教臂和机器人的位置映射,从而实现了示教臂与机器人的示教-再现过程,并说明了有奇异路径的示教方法。对具体任务进行仿真验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 工业机器人 示教臂 拖拽驱动示教
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可穿戴心电监护设备设计与实现 被引量:4
11
作者 祝宇虹 牛群 《机械与电子》 2016年第8期51-55,共5页
为了满足心脏病患者日益增长的心电监护需求,设计了一种可穿戴式的心电监护设备来满足患者日常生活的心电监护功能。设备设计包括硬件和软件2部分,硬件方面采用柔性织物电极、AD8232芯片和STM32微控制器实现对心电信号的采集、A/D转换... 为了满足心脏病患者日益增长的心电监护需求,设计了一种可穿戴式的心电监护设备来满足患者日常生活的心电监护功能。设备设计包括硬件和软件2部分,硬件方面采用柔性织物电极、AD8232芯片和STM32微控制器实现对心电信号的采集、A/D转换和传输功能;软件方面借用小波变换在心电信号去噪和识别方面的优势,获得清晰的心电信号和心率,并实现对症状的初步诊断;最后设计了基于LabVIEW平台的友好人机交互界面,可以直观、清楚的显示心电信号的实时波形,当前患者的R-R间期和心率参数。利用本设备对几位志愿者进行测试,得到了良好的结果,可以实现患者日常心电监护。 展开更多
关键词 心电监护 柔性织物电极 小波去噪 波形检测 自动诊断
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空间薄壁弹性伸杆力学特性分析 被引量:3
12
作者 郭一竹 杨皓宇 +2 位作者 郭宏伟 刘荣强 罗阿妮 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期107-112,共6页
为研究弹性伸杆的力学性能,对其压平、拉平过程中的能量与外载荷的变化以及刚度进行了分析.首先对弹性伸杆的刚度进行了理论分析,找出了影响弹性伸杆刚度的参数.之后通过ABAQUS对弹性伸杆的拉平与压平的过程进行了仿真分析,并运用控制... 为研究弹性伸杆的力学性能,对其压平、拉平过程中的能量与外载荷的变化以及刚度进行了分析.首先对弹性伸杆的刚度进行了理论分析,找出了影响弹性伸杆刚度的参数.之后通过ABAQUS对弹性伸杆的拉平与压平的过程进行了仿真分析,并运用控制变量法分析了各项参数对刚度的影响.仿真结果表明,拉平与压平过程中的能量变化基本一致,而压平所需要的外载荷较小.增大弹性伸杆的弧段半径、铺层数量和中心距,相同载荷下的弹性伸杆的变形量会逐渐降低.通过对仿真结果的分析可知,在拉平与压平的开始阶段外载荷较小,外载荷的峰值出现在拉平与压平的最终阶段,增大弹性伸杆的弧段半径、中心距和铺层数量能够有效提高弹性伸杆的刚度. 展开更多
关键词 弹性伸杆 力学性能 刚度 弧段半径 仿真分析
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基于单目视觉的星球车车轮沉陷量和滑转率实时检测 被引量:2
13
作者 袁野 丁亮 +3 位作者 杨超杰 高海波 邓宗全 刘振 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第24期259-267,共9页
松软地形下,星球车车轮会发生滑转和沉陷,实时检测沉陷量和滑转率在星球车仿真、车轮协调控制以及土壤参数辨识等方面具有重要意义。提出基于单目视觉的车轮沉陷量和滑转率的实时检测方法,对车轮感兴趣区域进行边缘检测并将轮壤交界拟... 松软地形下,星球车车轮会发生滑转和沉陷,实时检测沉陷量和滑转率在星球车仿真、车轮协调控制以及土壤参数辨识等方面具有重要意义。提出基于单目视觉的车轮沉陷量和滑转率的实时检测方法,对车轮感兴趣区域进行边缘检测并将轮壤交界拟合为直线,得出沉陷量;对车轮图像进行霍夫圆检测和标志物角点检测,得出车轮转动像素距离,并使用光流法从地面图像中得出车轮移动像素距离,由车轮转动和移动像素距离计算滑转率。仅利用一个单目摄像头,实时检测车轮滑转率和沉陷量两个重要参数,且在数据处理过程中无需转化为实际距离,计算量小,精度高。通过单轮测试台进行典型车轮和典型工况试验,对比视觉方法和测试台的检测结果,验证提出方法的有效性。结果表明,车轮滑转率测量相对误差不超过3%,车轮沉陷量测量误差不超过3 mm。 展开更多
关键词 星球车车轮 滑转率 沉陷量 单目视觉
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二轴框架平台动力学特性及其可镇定性的研究 被引量:1
14
作者 詹世涛 崔宇 +3 位作者 闫维新 邓文昊 付庄 赵言正 《上海航天》 2013年第3期6-10,49,共6页
对一类典型的Yaw-Pitch结构导引头控制回路中被控系统的动力学特性及内环回路的设计进行了研究。建立了描述结构动力学特性的微分方程组,讨论了基座角振动和结构耦合等因素对多自由度框架结构运动-动力学特性的影响。分析了模型中非线... 对一类典型的Yaw-Pitch结构导引头控制回路中被控系统的动力学特性及内环回路的设计进行了研究。建立了描述结构动力学特性的微分方程组,讨论了基座角振动和结构耦合等因素对多自由度框架结构运动-动力学特性的影响。分析了模型中非线性因素和结构参数摄动导致的稳定性问题,给出了内环回路状态反馈校正的保守鲁棒稳定域。 展开更多
关键词 天线平台 状态反馈 结构不确定性 鲁棒稳定性
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新型柔索式杆束结构压紧释放装置 被引量:1
15
作者 郭一竹 郭宏伟 +2 位作者 李潇 王浩威 刘冬 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期527-534,共8页
针对空间机械臂、空间可展开天线等空间机构在收拢状态的杆束结构压紧与释放问题,提出一种基于柔性索捆绑压紧与热刀释放的新型压紧释放装置。建立了柔索式压紧释放装置锁紧状态的力学模型,分析了静态压紧和考虑惯性载荷情况下的绳索预... 针对空间机械臂、空间可展开天线等空间机构在收拢状态的杆束结构压紧与释放问题,提出一种基于柔性索捆绑压紧与热刀释放的新型压紧释放装置。建立了柔索式压紧释放装置锁紧状态的力学模型,分析了静态压紧和考虑惯性载荷情况下的绳索预紧力变化情况,得到了满足可靠压紧的绳索预紧力设计值。基于质量和刚度等效,设计了机械臂杆束结构力学等效件,并进行了正弦与随机振动力学试验。试验结果验证了所设计的柔索式杆束结构压紧释放装置的可行性,并可以推广到具有复杂包络的杆束结构压紧释放中。 展开更多
关键词 杆束结构 柔索 压紧释放装置 力学等效
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一种考虑柔性的码垛机器人动力学性能优化方法
16
作者 刘延杰 马清伍 +1 位作者 梁乐 韩海军 《机械与电子》 2015年第10期57-61,共5页
提出一种考虑关节柔性影响的高速重载码垛机器人动力学性能优化方法。首先,考虑关节柔性的影响,建立了刚柔耦合动力学方程;随后进行了模态分析以及受迫振动分析;提出以最低阶固有频率最大和各关节驱动力矩基于目标轨迹上的最大值最小作... 提出一种考虑关节柔性影响的高速重载码垛机器人动力学性能优化方法。首先,考虑关节柔性的影响,建立了刚柔耦合动力学方程;随后进行了模态分析以及受迫振动分析;提出以最低阶固有频率最大和各关节驱动力矩基于目标轨迹上的最大值最小作为动力学优化目标;最后构造有约束的多目标优化问题,并利用遗传算法对该多目标优化问题进行求解。优化结果表明,机器人的动力学性能明显改善,说明优化方法合理有效。 展开更多
关键词 高速重载 柔性 动态特性 多目标优化
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面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法 被引量:13
17
作者 潘博 付宜利 +1 位作者 杨宗鹏 王树国 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期176-180,共5页
针对7自由度冗余机器人实时运动控制,对机器人逆运动学提出了一种新的求解方法.采用位姿分解方式,使7自由度冗余机器人逆运动学简化为4自由度位置逆运动学求解.在梯度投影法得到位置优化解的基础上,利用机器人封闭解公式求得一组优化解... 针对7自由度冗余机器人实时运动控制,对机器人逆运动学提出了一种新的求解方法.采用位姿分解方式,使7自由度冗余机器人逆运动学简化为4自由度位置逆运动学求解.在梯度投影法得到位置优化解的基础上,利用机器人封闭解公式求得一组优化解.通过对7自由度机器人仿真分析,表明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 冗余机器人 实时控制 逆运动学 雅可比矩阵
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遥操作的波域预测理论及其应用 被引量:1
18
作者 张峰峰 谢小辉 +1 位作者 杜志江 孙立宁 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1726-1731,共6页
针对现有的波变量方法不能满足时延条件下医疗正骨系统的需求问题,将预测技术引入波域中,得到系统的稳定性及所需的主从位置跟踪精度.为避免由于从端系统及其模型的初始条件不一致,以及模型失配或者数字舍去误差导致的系统失稳,采用了... 针对现有的波变量方法不能满足时延条件下医疗正骨系统的需求问题,将预测技术引入波域中,得到系统的稳定性及所需的主从位置跟踪精度.为避免由于从端系统及其模型的初始条件不一致,以及模型失配或者数字舍去误差导致的系统失稳,采用了改进的Sm ith预测器,使用状态估计器与时间前向观测器来预测从端系统的输出,同时使用能量调节算法与预测算法协同工作以确保系统的无源性.一般情况下,基于波变量的预测能保证在变化时延下的稳定性,可是,变化时延或者数字舍去误差都可能导致主从系统之间的位置飘移,因此设计了误差校正器,调节波域能量以达到校正位置飘移的目的. 展开更多
关键词 遥操作 时延 波变量 预测
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基于侧壁压阻式的位移传感器研制及应用
19
作者 孙立宁 王家畴 +1 位作者 荣伟彬 李欣昕 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期1589-1594,共6页
为了提高面内运动位移检测的灵敏度和改善侧壁压阻工艺与其他工艺间的兼容性问题,研究了一种可用于面内运动位移检测的传感器,提出了利用离子注入工艺和深度反应离子刻蚀(DRIE)工艺相结合制作检测梁侧壁压阻的方法.侧壁压阻式位移传感... 为了提高面内运动位移检测的灵敏度和改善侧壁压阻工艺与其他工艺间的兼容性问题,研究了一种可用于面内运动位移检测的传感器,提出了利用离子注入工艺和深度反应离子刻蚀(DRIE)工艺相结合制作检测梁侧壁压阻的方法.侧壁压阻式位移传感器的灵敏度比在检测梁表面制作压阻的传统位移传感器高近一倍.同时把位移传感器集成到基于体硅工艺的纳米级定位平台上,实验测试表明,这种位移传感器加工技术可以很容易地与其他工艺相兼容,位移传感器的灵敏度优于0.903mV/μm,线形度优于0.814%,分辨率优于12.3nm. 展开更多
关键词 微机电系统 侧壁压阻 定位平台 反应离子刻蚀 位移传感器
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A Silicon Integrated Micro Positioning xy-Stage for Nano-Manipulation
20
作者 王家畴 荣伟彬 +1 位作者 孙立宁 李欣昕 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1932-1938,共7页
An integrated micro positioning xy-stage with a 2mm × 2mm-area shuttle is fabricated for application in nano- meter-scale operation and nanometric positioning precision. It is mainly composed of a silicon-based x... An integrated micro positioning xy-stage with a 2mm × 2mm-area shuttle is fabricated for application in nano- meter-scale operation and nanometric positioning precision. It is mainly composed of a silicon-based xy-stage,electrostatics comb actuator,and a displacement sensor based on a vertical sidewall surface piezoresistor. They are all in a monolithic chip and developed using double-sided bulk-micromachining technology. The high-aspect-ratio comb-driven xy-stage is achieved by deep reactive ion etching (DRIE) in both sides of the wafer. The detecting piezoresistor is located at the vertical sidewall surface of the detecting beam to improve the sensitivity and displacement resolution of the piezoresistive sensors using the DRIE technology combined with the ion implantation technology. The experimental results verify the integrated micro positioning xy-stage design including the micro xy-stage, electrostatics comb actuator,and the vertical sidewall surface piezoresistor technique. The sensitivity of the fabricated piezoresistive sensors is better than 1.17mV/μm without amplification and the linearity is better than 0. 814%. Under 30V driving voltage, a ± 10vm single-axis displacement is measured without crosstalk and the resonant frequency is measured at 983Hz in air. 展开更多
关键词 MEMS integrated micro xy-stage electrostatics comb actuator vertical sidewall surface piezoresistor inplane
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