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题名板球系统的反步时变快速终端滑模控制
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作者
韩光信
王嘉伟
孟繁江
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机构
吉林化工学院信息与控制工程学院
吉林省磐石市建龙钢铁有限公司
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出处
《吉林化工学院学报》
CAS
2023年第7期48-54,64,共8页
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文摘
为了提升板球系统的抗干扰能力,提高轨迹跟踪控制精度,基于反步法(backstepping)研究了时变快速终端滑模控制。首先建立板球系统的运动学模型,在分析系统特性及控制要求的基础上确定了合理的控制方案,进而以X轴为例设计包含双曲正切函数的时变滑模控制规律及低通滤波器,并在李雅普诺夫(Lyapunov)框架下证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,该方法控制精度更高,抗扰能力更强,控制效果更好。
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关键词
板球系统
时变快速终端滑模
双曲正切函数
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Keywords
ball and plate system
time-varying fast terminal sliding mode
hyperbolic tangent function
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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