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题名关节非线性的串联双连杆机械臂运动控制研究
被引量：4
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作者
李桂娇
张长春
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机构
长春职业技术学院机电学院
吉林大学机电工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2019年第23期83-88,共6页
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基金
吉林省科技发展计划项目(20160307011NY)
吉林大学研究生创新基金资助项目(20161099)
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文摘
各轴上的关节非线性和不同轴间的动力学耦合效应是导致多轴工业机器人轨迹跟踪误差的主要非线性因素。因此,提出一种考虑关节非线性的串联双连杆机械臂模型的工业机器人运动控制方法。通过构造机械臂运动学和动力学模型,将连杆的非线性刚度和摩擦力直接辨识为关节非线性,从而进行参数化建模,通过实验验证了模型的有效性;提出了辨识双连杆动态模型的二自由度控制方案及带可变陷波滤波器的反馈整型控制方案,对机械臂运动进行控制。实验结果表明:与常规PI轨迹跟踪控制方法相比,此控制方案缩短了调整时间且减小了最大路径误差,降低了超调量。研究表明该控制方案能够有效地抑制残余振动,提高机械臂运动稳定性和轨迹追踪精度。
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关键词
关节非线性
双连杆
机械臂
工业机器人
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Keywords
Joint nonlinearity
Two link linkage
Mechanical arm
Industrial robot
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名采用PCD工具进行熨压加工的熨压力
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作者
骆红云
王立江
张闯
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机构
长春工业大学机电工程学院
吉林大学机电工程学院
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出处
《长春工业大学学报》
CAS
2002年第B08期14-17,共4页
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基金
吉林省科技厅发展计划资助项目(吉科合字2001569号)
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文摘
对采用圆柱型PCD工具进行熨压加工的过程进行了力学特性研究。采用由瑞士Kistler公司生产的世界先进的9257B型多元测力仪进行了熨压力的测量,并通过实验研究以及统计学分析方法建立了采用圆柱型PCD工具对铝合金(LY12)进行熨压的三向力经验公式。
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关键词
PCD工具
熨压加工
力学特性
熨压力
三向力经验公式
铝合金
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Keywords
burnishing processing
mechanical characteristics
burnishing force
empirical equation
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分类号
TG301
[金属学及工艺—金属压力加工]
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