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机械臂自适应鲁棒轨迹跟踪控制 被引量:51
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作者 王三秀 俞立 +2 位作者 徐建明 邢科新 王正初 《控制工程》 CSCD 北大核心 2015年第2期241-245,共5页
针对具有外界干扰和不确定性的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种自适应鲁棒补偿控制算法,将计算转矩法用于系统标称模型,鲁棒控制用于消除系统不确定性的影响,并通过自适应算法自动调节不确定项,保证系统存在建模误差和外部干扰时的... 针对具有外界干扰和不确定性的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种自适应鲁棒补偿控制算法,将计算转矩法用于系统标称模型,鲁棒控制用于消除系统不确定性的影响,并通过自适应算法自动调节不确定项,保证系统存在建模误差和外部干扰时的稳定性和动态性能。给出了具体的控制算法设计和系统稳定性、收敛性证明,最后通过仿真实验,表明系统具有跟踪误差快速收敛性以及良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 机械手 轨迹跟踪 自适应鲁棒控制
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人机交互中的语音情感识别研究进展 被引量:30
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作者 张石清 李乐民 赵知劲 《电路与系统学报》 北大核心 2013年第2期440-451,434,共13页
语音情感识别是当前信号处理、模式识别、人工智能、人机交互等领域的热点研究课题,其研究的最终目的是赋予计算机情感能力,使得人机交互做到真正的和谐和自然。本文综述了语音情感识别所涉及到的几个关键问题,包括情感表示理论、情感... 语音情感识别是当前信号处理、模式识别、人工智能、人机交互等领域的热点研究课题,其研究的最终目的是赋予计算机情感能力,使得人机交互做到真正的和谐和自然。本文综述了语音情感识别所涉及到的几个关键问题,包括情感表示理论、情感语音数据库、情感声学特征分析以及情感识别方法四个方面的最新进展,并指出了研究中存在的问题及下一步发展的方向。 展开更多
关键词 语音 情感识别 人机交互
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基于一种改进的监督流形学习算法的语音情感识别 被引量:21
3
作者 张石清 李乐民 赵知劲 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第11期2724-2729,共6页
为了有效提高语音情感识别的性能,需要对嵌入在高维声学特征空间的非线性流形上的语音特征数据作非线性降维处理。监督局部线性嵌入(SLLE)是一种典型的用于非线性降维的监督流形学习算法。该文针对SLLE存在的缺陷,提出一种能够增强低维... 为了有效提高语音情感识别的性能,需要对嵌入在高维声学特征空间的非线性流形上的语音特征数据作非线性降维处理。监督局部线性嵌入(SLLE)是一种典型的用于非线性降维的监督流形学习算法。该文针对SLLE存在的缺陷,提出一种能够增强低维嵌入数据的判别力,具备最优泛化能力的改进SLLE算法。利用该算法对包含韵律和音质特征的48维语音情感特征数据进行非线性降维,提取低维嵌入判别特征用于生气、高兴、悲伤和中性4类情感的识别。在自然情感语音数据库的实验结果表明,该算法仅利用较少的9维嵌入特征就取得了90.78%的最高正确识别率,比SLLE提高了15.65%。可见,该算法用于语音情感特征数据的非线性降维,可以较好地改善语音情感识别结果。 展开更多
关键词 语音情感识别 非线性降维 流形学习 监督局部线性嵌入
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阻挡层电容对ACu_3Ti_4O_(12)巨介电性能的影响研究 被引量:21
4
作者 周小莉 杜丕一 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期354-358,共5页
用固相反应法成功地制备了ACu3Ti4 O1 2 (A =Ca ,La,Y)系列陶瓷 ,在 5 0— 30 0K温区内测量了样品的介电性能 ,分析了交流电导与外场频率、温度的关系 .发现在相同组分的CaCu3Ti4 O1 2 晶体中相对含量大于等于 0 776时 ,样品的相对介... 用固相反应法成功地制备了ACu3Ti4 O1 2 (A =Ca ,La,Y)系列陶瓷 ,在 5 0— 30 0K温区内测量了样品的介电性能 ,分析了交流电导与外场频率、温度的关系 .发现在相同组分的CaCu3Ti4 O1 2 晶体中相对含量大于等于 0 776时 ,样品的相对介电常数可达 10 4 ;而A位上价态为 3+的化合物La2 3Cu3Ti4 O1 2 和Y2 3Cu3Ti4 O1 2 相对介电常数仅为 10 3.分析表明 ,样品中内部阻挡层电容数目的多少直接对ACu3Ti4 O1 2 的相对介电常数产生影响 .电导与温度及频率的关系是由电子。 展开更多
关键词 ACu3Ti4O12 晶相含量 阻挡层电容 晶体 相对介电常数
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基于MATLAB教学平台的《自动控制原理》教学改革研究 被引量:20
5
作者 汪洋 《台州学院学报》 2011年第3期76-81,共6页
通过问卷调查、访谈等形式了解《自动控制原理》理论教学中存在的问题,结合MATLAB语言的特点,采用实验室和普通教室相结合的新授课模式,以设计控制系统的滞后校正为例说明MATLAB教学平台在理论教学中的作用,解决了理论计算上的难点。两... 通过问卷调查、访谈等形式了解《自动控制原理》理论教学中存在的问题,结合MATLAB语言的特点,采用实验室和普通教室相结合的新授课模式,以设计控制系统的滞后校正为例说明MATLAB教学平台在理论教学中的作用,解决了理论计算上的难点。两年的实践证明,90%以上学生对新教学模式持肯定态度。 展开更多
关键词 自动控制原理 MATLAB 教学改革
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我国新一轮初中科学课程的选择与实施 被引量:3
6
作者 蔡培阳 崔允漷 《教育科学》 CSSCI 北大核心 2002年第4期28-30,共3页
国家在新一轮初中科学课程改革中 ,既设置了综合科学课程 ,又设置了物理、化学、生物等分科科学课程。那么 ,初中阶段的科学课程是选择综合课程 ,还是选择分科课程 ,以及选择后如何实施就成了各地教育行政部门和学校急需解决的现实问题... 国家在新一轮初中科学课程改革中 ,既设置了综合科学课程 ,又设置了物理、化学、生物等分科科学课程。那么 ,初中阶段的科学课程是选择综合课程 ,还是选择分科课程 ,以及选择后如何实施就成了各地教育行政部门和学校急需解决的现实问题。文章从综合科学课程和分科科学课程的各自特点及课程实施的条件出发 ,结合我国科学教育现状及浙江省近 10年来的综合科学教改实践 。 展开更多
关键词 初中 中国 中等教育 科学课程 分科课程 综合课程 课程选择 课程实施
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在高频区存在巨带隙的长方晶格二维光子晶体 被引量:15
7
作者 梁华秋 冯尚申 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期781-784,共4页
本文利用降低光子晶体的对称性来提高绝对禁带宽度,提出两种长方结构长方介质柱二维光子晶体,用快速平面波展开法研究其高频区的带结构.经参数优化发现,长方晶格包含一套介质柱时,最大绝对禁带宽度Δω为0.1265ωe(ωe=2πc/a, a为晶格... 本文利用降低光子晶体的对称性来提高绝对禁带宽度,提出两种长方结构长方介质柱二维光子晶体,用快速平面波展开法研究其高频区的带结构.经参数优化发现,长方晶格包含一套介质柱时,最大绝对禁带宽度Δω为0.1265ωe(ωe=2πc/a, a为晶格常数,c为光速),绝对禁带中心频率ωmid为1. 9256ωe,Δω/ωmid=6. 6%;当长方晶格包含两套介质柱时,最大绝对禁带宽度为0. 203ωe,绝对禁带中心频率为1.8597ωe,Δω/ωmid=10. 9%。 展开更多
关键词 光子晶体 长方晶格 快速平面渡展开法 巨带隙
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什么是“物理学”——物理学概念之沿革 被引量:13
8
作者 厚宇德 《大学物理》 北大核心 2004年第1期52-56,共5页
比较简明地介绍了物理学概念的中西方源起,从几个方面展示了物理学概念的演变,指出了这种变化对物理教育的影响。
关键词 物理学 科学家共同体 物理学方法论
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永磁同步电机位置检测偏差对驱动系统性能的影响研究 被引量:15
9
作者 王海兵 赵荣祥 +1 位作者 汤胜清 杨欢 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期910-918,共9页
永磁同步电机的转子位置检测精度对系统性能具有重要影响,现有机械式位置传感检测精度受传感器本身制造工艺、机械安装工艺、电枢反应等影响,其实际检测过程中存在一个相对确定的角度偏差值。无位置传感控制技术受检测算法、运行状态、... 永磁同步电机的转子位置检测精度对系统性能具有重要影响,现有机械式位置传感检测精度受传感器本身制造工艺、机械安装工艺、电枢反应等影响,其实际检测过程中存在一个相对确定的角度偏差值。无位置传感控制技术受检测算法、运行状态、电流检测精度和谐波含量、电机本身参数变化和不对称性、逆变器非线性等影响,存在一个相对不确定的角度偏差值。针对这一角度检测偏差对系统的影响,建立存在角度偏差时永磁同步电机的动态数学模型,分析其对电压和电流极限圆的影响。并对系统稳态性能如电机运行效率、稳态电流幅值、铜损、稳定运行区间,和动态性能如转矩响应能力进行了综合的分析和比较。并通过实验结果对上述分析进行定量和定性的验证。 展开更多
关键词 永磁同步电机 转子位置检测偏差 稳定运行区间 无位置传感器控制
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Cr12MoV钢冷冲模失效分析 被引量:15
10
作者 金燊超 赵先锐 +2 位作者 李妮 戴晟 张建宇 《金属热处理》 CAS CSCD 北大核心 2015年第7期189-193,共5页
Cr12MoV钢冷冲模凸模在制造过程中发生了断裂失效。采用直读光谱仪、金相显微镜、洛氏硬度计、体视显微镜和扫描电镜等方法对Cr12MoV钢冷冲模凸模的材料成分、显微组织、硬度和断口形貌等进行检验分析。结果表明,材料中存在严重的碳化... Cr12MoV钢冷冲模凸模在制造过程中发生了断裂失效。采用直读光谱仪、金相显微镜、洛氏硬度计、体视显微镜和扫描电镜等方法对Cr12MoV钢冷冲模凸模的材料成分、显微组织、硬度和断口形貌等进行检验分析。结果表明,材料中存在严重的碳化物聚集和大块角状碳化物。原材料组织不均造成淬火组织应力过大,组织应力与随后磨削过程中产生的磨削残余应力综合作用,最终导致冷冲模开裂。 展开更多
关键词 CR12MOV钢 冷冲模 断裂失效 淬火 大块碳化物
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基于单片机的数字电压表设计与仿真 被引量:14
11
作者 杨建成 《现代电子技术》 2012年第21期170-172,共3页
由于纯硬件数字电压表结构复杂,测量精度低,价格高,而在日常使用中,使用频率高,导致万用表经常损坏,故障率高,给使用和维修带来很多不便。为了设计一种高精度数字电压表,采用AT89C52单片机和ADC0809模/数转换相结合的方法,做了大量Prot... 由于纯硬件数字电压表结构复杂,测量精度低,价格高,而在日常使用中,使用频率高,导致万用表经常损坏,故障率高,给使用和维修带来很多不便。为了设计一种高精度数字电压表,采用AT89C52单片机和ADC0809模/数转换相结合的方法,做了大量Proteus仿真实验,获得了普通纯硬件数字电压表无法达到的测量效果。实验结果证明,使用软硬件相结合设计的数字电压表,具有结构简单,测量精度高,故障率低等功能。 展开更多
关键词 数字电压表 测量精度 AT89C52 ADC0809
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用溶胶-凝胶法制备La_(1-x)Ca_xMn_(1.03)O_3(x=0.2,0.4)薄膜的庞磁电阻效应 被引量:7
12
作者 冯尚申 潘国卫 焦正宽 《科技通报》 北大核心 2002年第2期85-88,共4页
报道了用溶胶 -凝胶 (sol- gel)方法在 La Al O3 (10 0 )衬底上制备 L a1-x Cax Mn1.0 3 O3 (x=0 .2 ,0 .4 )外延薄膜的方法和磁电阻效应 .电阻率随温度的变化关系 ,是从类半导体行为向金属导电行为转变 ,对 x=0 .2样品 ,Tc 最高达 2 75... 报道了用溶胶 -凝胶 (sol- gel)方法在 La Al O3 (10 0 )衬底上制备 L a1-x Cax Mn1.0 3 O3 (x=0 .2 ,0 .4 )外延薄膜的方法和磁电阻效应 .电阻率随温度的变化关系 ,是从类半导体行为向金属导电行为转变 ,对 x=0 .2样品 ,Tc 最高达 2 75 K,Rm 最大可达 10 4 %(B=1.5 T) . 展开更多
关键词 溶胶-凝胶法 锰氧化物 巨磁电阻效应 La1-xCaxMn1.03O3 庞磁电阻效应 薄膜
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支持向量机应用于语音情感识别的研究 被引量:10
13
作者 张石清 赵知劲 +1 位作者 戴育良 杨广映 《声学技术》 CSCD 北大核心 2008年第1期87-90,共4页
为了有效识别包含在语音信号中情感信息的类型,提出一种将支持向量机应用于语音情感识别的新方法。利用支持向量机把提取的韵律情感特征数据映射到高维空间,从而构建最优分类超平面实现对汉语普通话中生气、高兴、悲伤、惊奇4种主要情... 为了有效识别包含在语音信号中情感信息的类型,提出一种将支持向量机应用于语音情感识别的新方法。利用支持向量机把提取的韵律情感特征数据映射到高维空间,从而构建最优分类超平面实现对汉语普通话中生气、高兴、悲伤、惊奇4种主要情感类型的识别。计算机仿真实验结果表明,与已有的多种语音情感识别方法相比,支持向量机对情感识别取得的识别效果优于其他方法。 展开更多
关键词 支持向量机 情感识别 韵律情感特征
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浅论高校办公室管理的问题与发展 被引量:10
14
作者 郑薇薇 《赤峰学院学报(自然科学版)》 2008年第2期62-64,共3页
高校办公室是高校管理的综合协调办事机构,是保证学校各项工作正常运转的中枢,是上情下达、下情上传的纽带.本文针对目前高校办公室管理工作中存在的主要问题,重点阐述了新形势下高校办公室管理发展的主要内容:即管理体制科学化、管理... 高校办公室是高校管理的综合协调办事机构,是保证学校各项工作正常运转的中枢,是上情下达、下情上传的纽带.本文针对目前高校办公室管理工作中存在的主要问题,重点阐述了新形势下高校办公室管理发展的主要内容:即管理体制科学化、管理理念创新化、管理方式的规范化、制度化和程序化,管理过程网络化以及管理人员专业化. 展开更多
关键词 办公室管理 创新发展 效率
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基于声学模型的智能家居控制系统设计 被引量:11
15
作者 徐清清 《单片机与嵌入式系统应用》 2018年第11期72-74,共3页
研究了一套适合于家居使用的智能控制系统,既可以为人们的生活带来便捷,又可以提高用电效率、节约电能。本设计利用麦克风阵列语音增强技术提高语音收集效率,结合硬件控制及单片机软件算法,通过语音对家居进行智能控制。同时开发了掌上A... 研究了一套适合于家居使用的智能控制系统,既可以为人们的生活带来便捷,又可以提高用电效率、节约电能。本设计利用麦克风阵列语音增强技术提高语音收集效率,结合硬件控制及单片机软件算法,通过语音对家居进行智能控制。同时开发了掌上APP,用户可通过安卓同步控制,实现远程操控,无需联网实现简约与节能生活。 展开更多
关键词 智能家居 单片机算法 安卓控制 麦克风阵列
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基于PLC和WinCC的温度控制系统 被引量:10
16
作者 俞海珍 张维山 史旭华 《工业控制计算机》 2009年第12期6-7,共2页
介绍了一种基于PLC和WinCC的温度自动控制系统方案,针对过程控制装置中的锅炉内胆温度控制系统,通过介绍系统软硬件构成及其特点,详细论述了PLC和WinCC如何实现温度的监控。实践证明,该系统具有良好的人机界面,能方便地在线修改参数,可... 介绍了一种基于PLC和WinCC的温度自动控制系统方案,针对过程控制装置中的锅炉内胆温度控制系统,通过介绍系统软硬件构成及其特点,详细论述了PLC和WinCC如何实现温度的监控。实践证明,该系统具有良好的人机界面,能方便地在线修改参数,可以实现对整个锅炉系统工艺流程的控制,它在类似的控制系统领域具有很强的生命力。 展开更多
关键词 PLC PID控制 WINCC STEP7
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Bi_2O_3助熔剂对CaO-B_2O_3-SiO_2/Al_2O_3玻璃-陶瓷复合材料性能的影响 被引量:10
17
作者 方一航 王焕平 +3 位作者 李志刚 黄小华 赵先锐 李勤涛 《复合材料学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期1509-1515,共7页
以CaO-B2O3-SiO2(CBS)玻璃粉体和Al2O3陶瓷粉体为原料,通过在CBS与Al2O3的质量比固定为50∶50的玻璃-陶瓷复合材料中添加适量的Bi2O3作为烧结助熔剂,探讨了Bi2O3助熔剂对CBS/Al2O3复合材料的烧结性能、介电性能、抗弯强度和热膨胀系数... 以CaO-B2O3-SiO2(CBS)玻璃粉体和Al2O3陶瓷粉体为原料,通过在CBS与Al2O3的质量比固定为50∶50的玻璃-陶瓷复合材料中添加适量的Bi2O3作为烧结助熔剂,探讨了Bi2O3助熔剂对CBS/Al2O3复合材料的烧结性能、介电性能、抗弯强度和热膨胀系数的影响规律。研究表明:Bi2O3助熔剂能通过降低CBS玻璃的转变温度和黏度促进CBS/Al2O3复合材料的致密化进程,于880℃下烧结即能获得结构较致密、气孔较少的CBS/Al2O3复合材料。然而,过量添加Bi2O3将使玻璃的黏度过低,从而恶化CBS/Al2O3复合材料的烧结性能、介电性能及抗弯强度。当Bi2O3的添加量为CBS/Al2O3复合材料的1.5wt%时,于880℃下烧结即能获得最为致密的CBS/Al2O3复合材料,密度为2.82g·cm-3,这一材料具有良好的介电性能(介电常数为7.21,介电损耗为1.06×10-3),抗弯强度为190.34 MPa,0~300℃的热膨胀系数为3.52×10-6 K-1。 展开更多
关键词 CaO-B2O3-SiO2/Al2O3 BI2O3 烧结性能 介电性能 抗弯强度 热膨胀系数
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基于物联网的禽畜智能养殖监控系统的设计 被引量:10
18
作者 应胜斌 雷必成 +1 位作者 周坤 王江伟 《电子测量技术》 2014年第11期86-89,共4页
设计了一套基于物联网的养殖场自动监控系统。系统运用各种传感器组成无线传感网络,实现养殖棚环境中的温度、湿度、光照强度、CO2浓度、NH3浓度等物理量参数的检测。依靠2.4G无线技术、ZigBee技术和GPRS网络将采集的数据传输至远程服... 设计了一套基于物联网的养殖场自动监控系统。系统运用各种传感器组成无线传感网络,实现养殖棚环境中的温度、湿度、光照强度、CO2浓度、NH3浓度等物理量参数的检测。依靠2.4G无线技术、ZigBee技术和GPRS网络将采集的数据传输至远程服务器。由控制器根据设定的参数控制供热、供湿、排风等设备的运作。同时将采集到的数据传送到企业的Web服务器,实现用户对养殖现场的监测与控制,达到养殖环境的全自动智能化监控功能。该套系统经过合作企业的实地测试,系统正确、实时地采集到了各节点的环境状态,充分证明了系统的可行性和稳定性,说明了系统具有准确,方便,快捷的特点。 展开更多
关键词 物联网(IOT) 无线传感网络(WSN) 远程监控 ZigBee STM32
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结合音质特征和韵律特征的语音情感识别 被引量:9
19
作者 张石清 赵知劲 +1 位作者 雷必成 杨广映 《电路与系统学报》 CSCD 北大核心 2009年第4期120-123,共4页
为了提高语音情感的正确识别率,在情感语音韵律特征的基础上,提出情感语音音质特征的提取。结合音质特征参数和韵律特征参数,采用支持向量机分类器实现汉语普通话生气、高兴、悲伤和惊奇四种主要情感类型语音的情感识别。实验结果表明,... 为了提高语音情感的正确识别率,在情感语音韵律特征的基础上,提出情感语音音质特征的提取。结合音质特征参数和韵律特征参数,采用支持向量机分类器实现汉语普通话生气、高兴、悲伤和惊奇四种主要情感类型语音的情感识别。实验结果表明,语音音质特征参数和韵律特征参数相结合取得的情感平均正确识别率为88.1%,比单独使用韵律特征参数高出6%。可见,语音音质特征是一种较有效的情感特征参数。 展开更多
关键词 韵律特征 音质特征 支持向量机 语音情感识别
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历史上阻碍中国科技发展因素之透视 被引量:4
20
作者 厚宇德 《科学学研究》 CSSCI 北大核心 2002年第3期234-238,共5页
中国的科技在古代曾领先于世界 ,但在近代远远落后了。学界关于其原因的探讨 ,给出了立足不同角度的许多说法。本文将其中的主要结论归纳了七类 ,认为必须用系统方法分析该问题 ,并遵循系统论原理分析中国古代科技特点 ,指出
关键词 五地说 语言 原子论 系统论 层次假设 中国 科技史 科技发展 阻碍因素
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