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题名空间七自由度冗余机械臂不平衡振动自动化控制技术
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作者
叶罡宏
孙鹏涛
于福利
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机构
张家口职业技术学院机电工程学院
南皮县泰鑫机械制造有限责任公司
沧州屹阳金属制品有限公司
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出处
《中国高新科技》
2024年第4期138-142,共5页
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文摘
与其他机械臂不同,空间七自由度冗余机械臂在工作时容易出现不平衡振动,为了提升机械臂工作的稳定性,提出一种空间七自由度冗余机械臂不平衡振动自动化控制技术。通过关联机械臂关节之间的柔性振动和刚性振动,得到机械臂的振动频率,根据空间冗余机械臂的臂杆弹性变形激发,计算出机械臂的加速度,利用机械臂在旋转时的边界条件,提取出空间冗余机械臂弹性变形模量。根据机械臂关节伺服系统的组成,构建空间冗余机械平衡方程。通过提取机械臂的振动信号特征,得到机械臂振动信号的核心振频和随机频率,在振动信号的约束条件下,计算空间冗余机械臂不平衡振动的控制量,通过决策指令,设计了滑模控制器,实现机械臂不平衡振动的自动化控制。实验结果表明,文中技术可以缩小机械臂的振动幅度,并将振动位移控制在1mm以内。
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关键词
七自由度
自动化控制
不平衡振动
弹性变形模量
冗余机械臂
滑模控制器
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Keywords
seven degrees of freedom
automatic control
unbalanced vibration
elastic deformation modulus
redundant manipulator
sliding mode controller
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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