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题名基于ROS和SLAM的全向移动语音机器人设计
被引量：4
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作者
鲍锡桉
孙巧妍
张德军
姜文君
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机构
烟台南山学院工学院
南山铝业板带事业部设备部
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出处
《单片机与嵌入式系统应用》
2021年第10期59-62,67,共5页
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基金
山东省自然科学基金(ZR201709210161)
烟台南山学院“青年基金”项目(202014)
2020年山东省大学生创新训练项目(S202012332002)。
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文摘
针对传统嵌入式单片机控制的移动机器人交互少、自主运行能力不足的问题,设计并构建了语音启动的基于ROS元操作系统的移动机器人系统。以Linux系统的微处理器作为核心控制平台,STM32单片机作为下位机,结合激光雷达、GY 85等器件,根据混合硬件架构思想设计了一款全向移动的智能语音机器人。该机器人利用激光雷达采集环境信息,并用hector SLAM算法进行建图,利用AMCL算法进行定位和导航,并且采用了麦克纳姆轮底盘进行全方位的移动。对机器人的语音交互、实时定位和建图的功能进行了实地实验。实验结果表明,该移动机器人具有良好的语音交互、建图精度和系统特性,可有效完成建图定位和导航功能。
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关键词
全向语音运动机器人
ROS
SLAM
路径规划
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Keywords
omnidirectional voice motion robot
ROS
SLAM
path planning
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分类号
TP31
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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