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考虑动态特性的多工况车身结构拓扑优化研究 被引量:54
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作者 兰凤崇 赖番结 +1 位作者 陈吉清 马芳武 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第20期122-128,共7页
由于车身结构在汽车行驶过程中主要是保证其静动态承载性能,因此在概念设计阶段考虑其多种承载工况,特别是车身的动态性能要求来确定车身结构的最佳拓扑形式十分重要。结合整车多工况多体动力学分析,运用折衷规划法定义整车实际行驶工... 由于车身结构在汽车行驶过程中主要是保证其静动态承载性能,因此在概念设计阶段考虑其多种承载工况,特别是车身的动态性能要求来确定车身结构的最佳拓扑形式十分重要。结合整车多工况多体动力学分析,运用折衷规划法定义整车实际行驶工况下车身结构静态刚度和动态振动频率最大化的综合目标函数,通过层次分析法确定各工况的最优权重系数,进行车身结构的综合目标优化设计。以方程式赛车的车身结构设计为例,进行综合目标的拓扑优化设计,结果表明该方法进行车身结构的概念设计可行且有效。同时,经对比根据设计经验和基于正交试验定义权重系数的两种方法得出的优化结果,其车身的刚度和前6阶频率均有不同程度的提高,且结构更加合理,同时提高了计算效率。 展开更多
关键词 车身结构 动态性能 综合目标 权重系数 拓扑优化
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满足可靠性要求的轻量化车身结构多目标优化方法 被引量:42
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作者 谢然 兰凤崇 +1 位作者 陈吉清 丁勇 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期117-124,共8页
车身结构轻量化设计需要满足模态、刚度和碰撞安全等多项性能要求;同时为了提高设计方案的鲁棒性,必须在设计过程中考虑不确定性因素的影响。在各种方法中,非支配排序遗传算法NSGA-Ⅱ在工程设计的多目标和可靠性设计中应用越来越广泛。... 车身结构轻量化设计需要满足模态、刚度和碰撞安全等多项性能要求;同时为了提高设计方案的鲁棒性,必须在设计过程中考虑不确定性因素的影响。在各种方法中,非支配排序遗传算法NSGA-Ⅱ在工程设计的多目标和可靠性设计中应用越来越广泛。在采用高强度钢板后,为确定某车身前端结构的关键零件的厚度参数,分别建立白车身有限元模型和40%偏置正面碰撞的简化模型;在优化模型中综合考虑白车身扭转刚度、最大碰撞力及平均作用力、碰撞吸能要求和质量最轻等多个性能指标要求,在构建高精度的响应面近似模型的基础上,采用非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)对其进行6σ可靠性优化设计;运用蒙特卡罗模拟技术对优化方案的鲁棒性进行评价。优化结果提高了整车的碰撞安全性,同时白车身扭转刚度和零件重量得到了很好的控制。 展开更多
关键词 车身结构 轻量化 多目标优化 可靠性设计
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FSAE赛车双横臂悬架优化设计 被引量:25
3
作者 吴健瑜 罗玉涛 黄向东 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第10期120-122,共3页
利用ADAMS/Car模块建立大学生方程式赛车(FSAE)双横臂独立悬架仿真模型;对模型进行运动学仿真,对表征悬架运动学性能的参数进行分析以确定优化目标;利用ADAMS/Insight模块通过设定设计变量、综合目标函数和约束条件进行多目标优化设计;... 利用ADAMS/Car模块建立大学生方程式赛车(FSAE)双横臂独立悬架仿真模型;对模型进行运动学仿真,对表征悬架运动学性能的参数进行分析以确定优化目标;利用ADAMS/Insight模块通过设定设计变量、综合目标函数和约束条件进行多目标优化设计;根据优化结果修改悬架的运动学仿真模型,再次进行仿真分析,并比较优化前和优化后悬架的综合性能;仿真结果表明,优化后的悬架综合性能得到明显提高,证明了多目标优化设计方法的有效性和正确性。 展开更多
关键词 FSAE赛车 双横臂独立悬架 建模仿真 优化设计
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新能源汽车发展影响因素分析及保有量预测 被引量:22
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作者 童芳 兰凤崇 陈吉清 《科技管理研究》 CSSCI 北大核心 2016年第17期112-116,共5页
新能源汽车保有量预测能够反映未来汽车能源多元化发展的趋势,这对政府调控、车企发展方向和能源部门决策都具有重要意义。分析包括经济、政策的宏观因素和汽车价格等微观因素对新能源汽车保有量的影响,建立多种因素控制结果的新能源汽... 新能源汽车保有量预测能够反映未来汽车能源多元化发展的趋势,这对政府调控、车企发展方向和能源部门决策都具有重要意义。分析包括经济、政策的宏观因素和汽车价格等微观因素对新能源汽车保有量的影响,建立多种因素控制结果的新能源汽车保有量的数学预测模型,并给定一种因素自变量的输入矩阵,得到预测结果。在特定因素变量的输入下,对CNG汽车、LNG汽车、纯电动汽车和插电式混合动力汽车在中期以及中长期的保有量进行预测。 展开更多
关键词 新能源汽车保有量预测 因素分析 灰色关联度 专家评价法
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开关磁阻电机结构性转矩脉动抑制方法 被引量:19
5
作者 陈吉清 冼浩岚 +1 位作者 兰凤崇 梁乔丹 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第20期106-119,共14页
开关磁阻电机具有结构简单、成本低和调速范围广等优势,但其双凸极结构和控制器的开关特性,导致存在转矩脉动现象,使得抑制转矩脉动成为焦点问题。首先从开关磁阻电机的结构和运行机理出发,针对线性解析方法难以分析转矩特征的问题,建... 开关磁阻电机具有结构简单、成本低和调速范围广等优势,但其双凸极结构和控制器的开关特性,导致存在转矩脉动现象,使得抑制转矩脉动成为焦点问题。首先从开关磁阻电机的结构和运行机理出发,针对线性解析方法难以分析转矩特征的问题,建立电机有限元模型求解出转矩特征并进行样机验证试验。分析样机结构参数对转矩脉动的影响,针对结构参数耦合问题,选择NSGA-Ⅱ算法在参数优化平台上对样机结构参数进行多目标寻优,在保证优化后样机的转矩脉动系数和平均转矩均优于初始电机的条件下,最终获得样机最优化结果。结果表明,不同结构参数对电机转矩的影响有较大的差异,对结构参数的优化能有效地抑制转矩脉动,该参数优化方法可以为开关磁阻电机结构性转矩脉动抑制提供参考。 展开更多
关键词 开关磁阻电机 转矩脉动抑制 结构参数化 有限元分析 多目标优化
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基于动态内热源特性的车用锂离子动力电池温度场仿真及试验 被引量:19
6
作者 刘霏霏 兰凤崇 陈吉清 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期141-151,共11页
针对电动汽车动力电池在充放电工作过程中由于热量聚集而导致的温度场非均匀性问题,采用数值仿真与试验相结合的方法,基于电池内阻温升特性,考虑耦合正负极耳的热影响,建立生热速率的时变内热源模型,获得更加精确的电池温度场分布及其... 针对电动汽车动力电池在充放电工作过程中由于热量聚集而导致的温度场非均匀性问题,采用数值仿真与试验相结合的方法,基于电池内阻温升特性,考虑耦合正负极耳的热影响,建立生热速率的时变内热源模型,获得更加精确的电池温度场分布及其动态变化规律,并深入进行温度一致性分析。以某车用锂离子动力电池为样本,对电池单体及模块分别进行温升计算和三维温度场分析及相应的测试试验。结果表明:同一充/放电倍率下,放电温升明显大于充电温升,且电池最大温差随着倍率的增大而增大;电池的温升是一个随时间先增大后恒定的非线性变化过程,且随着放电倍率的增大电池温升速率越大;电池模块温度场并非电池单体温度场的简单叠加,且在相同充放电倍率下电池模块的热一致性不如电池单体。 展开更多
关键词 锂离子动力电池 时变内热源模型 温度场
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锂电池单体起火燃烧过程仿真模拟 被引量:17
7
作者 陈吉清 冼君琳 +1 位作者 兰凤崇 刘得星 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2021年第9期25-34,共10页
电动汽车火灾事故频发使车用锂电池安全问题受到广泛关注。为研究车用锂电池起火燃烧特性,建立一种基于火灾动力学理论的锂电池单体起火燃烧数值模型,并借助FDS进行模型计算和仿真。以某款车用锂电池单体为研究对象,对该单体在热失控时... 电动汽车火灾事故频发使车用锂电池安全问题受到广泛关注。为研究车用锂电池起火燃烧特性,建立一种基于火灾动力学理论的锂电池单体起火燃烧数值模型,并借助FDS进行模型计算和仿真。以某款车用锂电池单体为研究对象,对该单体在热失控时的起火燃烧过程进行仿真,并进行该单体的热失控实验。与实验结果对比发现,模型准确地模拟出单体燃烧时冒烟、起火、剧烈燃烧、熄灭的火情演变过程,仿真温度曲线揭示了电池热失控时燃烧速度快、火焰强度大、热量爆发集中的特点,验证了模型的可靠性。分析仿真得到的CO2释放速率、CO释放速率、热释放速率和总释放热量等参数随时间的变化曲线,研究结果表明:有效抑制单体热失控及其燃烧蔓延对提高电池包安全性有重要意义。 展开更多
关键词 车用锂电池单体 火灾动力学 热失控 起火燃烧 FDS
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考虑操纵稳定性的自动驾驶汽车轨迹综合优化方法 被引量:12
8
作者 兰凤崇 李诗成 +1 位作者 陈吉清 刘照麟 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期36-45,共10页
针对自动驾驶汽车在局部轨迹规划上对车辆操纵稳定性考虑不足、对车辆模型过度简化和缺少对车辆舒适性客观评价的问题,建立了考虑车辆操纵稳定性的车辆三自由度模型,模拟自动驾驶汽车换道场景,根据输入车轮转角得到输出的换道轨迹,运算... 针对自动驾驶汽车在局部轨迹规划上对车辆操纵稳定性考虑不足、对车辆模型过度简化和缺少对车辆舒适性客观评价的问题,建立了考虑车辆操纵稳定性的车辆三自由度模型,模拟自动驾驶汽车换道场景,根据输入车轮转角得到输出的换道轨迹,运算得到车辆换道行驶参数化方程和行驶轨迹特征.运用BP神经网络对行驶轨迹特征进行识别,得到自动驾驶汽车换道持续时间和横向偏移距离所对应的车轮转角变化关系.在不同换道车速下,根据不同换道持续时间和横向偏移距离,输入车轮转角得到换道优化轨迹簇和操纵稳定性参数.在只考虑行驶效率和安全的常规轨迹优化方法的基础上,构建轨迹综合优化目标函数,考虑表征车辆换道过程舒适性和操纵稳定性的(横摆、侧倾、侧向)加速度变化率均值,提出一种基于行驶效率、安全性、舒适性和操纵稳定性的轨迹综合优化方法.对轨迹综合优化目标函数进行求解得到最优换道行驶轨迹,联合仿真结果表明该方法优于常规轨迹优化方法且舒适性、操纵稳定性改善达20%以上. 展开更多
关键词 自动驾驶 神经网络 操纵稳定性 轨迹优化
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泡沫铝结构的吸能特性影响参数试验分析 被引量:11
9
作者 曾繁波 兰凤崇 +1 位作者 陈吉清 周云郊 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第9期14-18,共5页
闭孔泡沫铝是一种轻质吸能金属材料,在低密度下具有良好的比刚度和比强度、宽而平坦的屈服平台区、良好的抗冲击性和能量吸收特性。在进行了大量试验的基础上,研究了泡沫铝裸材及其填充薄壁管的吸能特性,验证了闭孔泡沫铝结构的各向同性... 闭孔泡沫铝是一种轻质吸能金属材料,在低密度下具有良好的比刚度和比强度、宽而平坦的屈服平台区、良好的抗冲击性和能量吸收特性。在进行了大量试验的基础上,研究了泡沫铝裸材及其填充薄壁管的吸能特性,验证了闭孔泡沫铝结构的各向同性,研究了泡沫铝的孔隙率、孔径等对其力学性能的影响。给出了泡沫铝及其填充结构吸能能力的评价指标,指出了泡沫铝与薄壁管在轴向压缩吸能中的相互作用效应,并得出填充结构能够提高承载能力43%、提高吸能能力87%的结论。 展开更多
关键词 泡沫铝 复合结构 能量吸收 填充管 相互作用效应
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汽车电动助力转向的机电耦合系统开发 被引量:9
10
作者 李伟健 陈吉清 +1 位作者 兰凤崇 李诗成 《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第5期8-14,共7页
为满足微型纯电动汽车转向轻便和高速稳定行驶的性能需求,进行了转向系统的电动助力设计优化。综合考虑转向系统几何结构、电机助力参量等因素的影响,实现了电动助力系统参数化并建立了机电耦合数学模型。构建考虑车速影响的助力特性曲... 为满足微型纯电动汽车转向轻便和高速稳定行驶的性能需求,进行了转向系统的电动助力设计优化。综合考虑转向系统几何结构、电机助力参量等因素的影响,实现了电动助力系统参数化并建立了机电耦合数学模型。构建考虑车速影响的助力特性曲线并对函数精确度进行控制,提高拟合准确度,确定电机力矩控制特性。电动助力系统应用基于模糊自适应PID控制策略,控制电机电流误差,减少电流偏差,提高辅助力的精准度。利用建立的机电耦合数学模型、电机转矩控制特性和PID控制策略,在MATLAB/Simulink和ADAMS/CAR中构建机械与助力电机控制模型,进行联合仿真,与非助力系统进行对比分析了连续转向、高速行驶转向和大角加速度转向3种行驶工况的仿真结果,结果表明:电动助力系统在中低速蛇形行驶中,减轻约48%转向力矩,有效实现汽车的转向轻便,在高速行驶转向中缩短了车辆达到高速稳定行驶约20%的时间。 展开更多
关键词 机电耦合 转向特性 电动助力转向 联合仿真
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对转双转子电机在电动汽车上的驱动特性 被引量:9
11
作者 罗玉涛 旷鹏 刘延伟 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期7-12,共6页
研究了一种基于对转双转子电机的电动汽车驱动系统,并对其进行数学建模和仿真分析.分析了双转子电机左右输出轴及传动机构转动惯量的差异对汽车驱动的影响,建立了基于双指数模型的纵向附着系数计算模型.通过理论推导结合仿真分析发现:... 研究了一种基于对转双转子电机的电动汽车驱动系统,并对其进行数学建模和仿真分析.分析了双转子电机左右输出轴及传动机构转动惯量的差异对汽车驱动的影响,建立了基于双指数模型的纵向附着系数计算模型.通过理论推导结合仿真分析发现:基于对转双转子电机的驱动系统具有转弯差速功能,转弯时电磁转矩不变;内外转子两侧传动机构的总转动惯量差异对电动汽车的驱动加速度影响很小,在滑移率较小的情况下,汽车两侧车轮几乎具有相同的加速度、速度和滑移率变化量;只要把内外转子两侧传动机构的总转动惯量差异控制在较小的范围内,即使在汽车完全打滑的情况下,汽车两侧车轮的加速度和速度也相差不大. 展开更多
关键词 电动汽车 对转双转子电机 驱动系统 转动惯量 滑移率
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三元动力电池及其成组后的过充安全性试验 被引量:8
12
作者 陈吉清 刘蒙蒙 兰凤崇 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期1072-1080,共9页
为提升动力电池的过充安全性,明确过充热失控的发生机理、行为特点及传播特性,对三元动力电池及其成组后的过充热失控行为展开试验研究,得出电池过充热失控有明显的触发演化过程;电池电压从开始急剧下降到电池温度急剧升高完全热失控之... 为提升动力电池的过充安全性,明确过充热失控的发生机理、行为特点及传播特性,对三元动力电池及其成组后的过充热失控行为展开试验研究,得出电池过充热失控有明显的触发演化过程;电池电压从开始急剧下降到电池温度急剧升高完全热失控之间存在一定的反应时间;随着热失控的不断拓展,电池热失控所达到的最高温度会逐渐升高;模组结构在一定程度上能抑制电池过充热失控的发生。最后,提出改善三元动力电池及其成组后过充安全性的具体建议。 展开更多
关键词 车辆工程 三元动力电池 过充安全性 热失控传播
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一种纯电动汽车动力换挡式机械变速器 被引量:8
13
作者 赵克刚 姚伟浩 +1 位作者 刘延伟 叶杰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1697-1703,共7页
针对纯电动汽车驱动特点,研究了一种新型的面向纯电动汽车的动力换挡式机械变速器,该变速器由单作动件实现换挡,传动结构与机械式变速器相似。推导并建立了换挡过程的数学模型,研究了变速器转矩相与惯性相动态性能,结合台架实验结果,论... 针对纯电动汽车驱动特点,研究了一种新型的面向纯电动汽车的动力换挡式机械变速器,该变速器由单作动件实现换挡,传动结构与机械式变速器相似。推导并建立了换挡过程的数学模型,研究了变速器转矩相与惯性相动态性能,结合台架实验结果,论证了研发的变速器在高低挡切换时,动力交替过程保持连续变化,能够满足快速平稳动力换挡性能。对变速器在整车应用方面进行了研究,结果表明,与其他变速器相比,研发的变速器能够较好地兼顾电动汽车整车性能和成本要求。 展开更多
关键词 纯电动汽车 机械式变速器 动力换挡 整车性能
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可变近邻参数的局部线性嵌入算法及其在轴承状态识别中的应用 被引量:7
14
作者 张绍辉 李巍华 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期81-87,共7页
局部线性嵌入(Locally linear embedding,LLE)算法通过局部线性来逼近全局的非线性,优点在于可保持降维前后样本点近邻之间的线性结构不变,并且计算速度较快。但是该算法对近邻值的选择十分敏感,不同近邻点数的选择对降维效果影响较大... 局部线性嵌入(Locally linear embedding,LLE)算法通过局部线性来逼近全局的非线性,优点在于可保持降维前后样本点近邻之间的线性结构不变,并且计算速度较快。但是该算法对近邻值的选择十分敏感,不同近邻点数的选择对降维效果影响较大。针对此问题,利用残差作为评价降维前后保持样本距离信息优劣的指标,提出一种改进的可变近邻局部线性嵌入(Variable K-nearest neighbor locally linear embedding,VKLLE)算法,即通过给定一个最大近邻数目值,比较降维前后的残差值,根据较小值选择最优的近邻点数,从而使得每个样本点的近邻点数可据残差值进行调整。通过对手写体数字(Mixingnational institute of standards and technology,MNIST)数据集的仿真分析,并与LLE算法进行比较,此方法降维效果更好,计算复杂度也明显降低。最后将该算法运用于轴承状态识别,取得了较好的效果,同时还有效地提高了分类性能和稳定性。 展开更多
关键词 局部线性嵌入 可变近邻 轴承 状态识别
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新能源汽车驱动电机专利信息分析 被引量:7
15
作者 陈吉清 余建立 +2 位作者 黄维军 郭慧 兰凤崇 《科技管理研究》 CSSCI 北大核心 2016年第3期136-141,共6页
采用Thomson Innovation专利检索分析平台搜集整理驱动电机相关专利,通过分析国内外驱动电机专利的申请时间趋势、国别分布、申请人排名、技术热点分布以及国内专利省市分布,了解国内外驱动电机专利技术的发展现状,对比指出国内专利申... 采用Thomson Innovation专利检索分析平台搜集整理驱动电机相关专利,通过分析国内外驱动电机专利的申请时间趋势、国别分布、申请人排名、技术热点分布以及国内专利省市分布,了解国内外驱动电机专利技术的发展现状,对比指出国内专利申请特点以及存在的问题,并尝试性地为国内驱动电机相关企业和科研机构提出相应的发展建议。 展开更多
关键词 新能源 驱动电机 专利信息
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基于因子图优化的激光惯性SLAM方法研究
16
作者 兰凤崇 魏一通 +2 位作者 陈吉清 刘照麟 熊模英 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第7期1-11,共11页
融合激光雷达和惯性测量单元的SLAM方法是拒止环境下自动驾驶定位建图的重要技术手段。该技术包含前端和后端2个数据处理模块,在后端数据处理方面,现有方法存在长时间运行时累积误差较高、回环检测计算负载较大以及复杂拒止环境下鲁棒... 融合激光雷达和惯性测量单元的SLAM方法是拒止环境下自动驾驶定位建图的重要技术手段。该技术包含前端和后端2个数据处理模块,在后端数据处理方面,现有方法存在长时间运行时累积误差较高、回环检测计算负载较大以及复杂拒止环境下鲁棒性不理想等问题。针对上述需求,提出一种适配前端激光惯性里程计的新型后端数据处理方法。该方法采用因子图优化算法架构,建立激光连续关键帧间的惯性单元预积分模型,将该模型作为因子图架构中表征惯性单元数据的算法因子,降低数据处理的计算负载。构建基于Scan-Context描述符的高效回环检测方法,将点云数据三维空间结构特征转化为二维特征图,在保证回环检测精度的前提下进一步提高计算效率。结合前端里程计信息,构建包含里程计因子、惯性单元预积分因子和回环检测因子误差项的目标函数,通过非线性优化算法求解最优位姿状态,形成完整的SLAM算法结构。对所述方法及FAST-LIO2、LIO-SAM和SC-LeGO-LOAM等现有主流激光惯性SLAM方法基于开源数据集进行对比验证,并开展实车试验。结果表明:相较于现有方法,所述DSC-Algo方法在公开数据集测试中的计算性能和全局定位精度实现了显著提升,在现实拒止环境实车测试中的定位精度和算法鲁棒性也具有明显优势。 展开更多
关键词 自动驾驶 激光惯性SLAM 后端数据处理 因子图优化
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双电机四驱电动汽车自适应复合防抱死控制 被引量:6
17
作者 孙大许 兰凤崇 +1 位作者 何幸福 陈吉清 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期1405-1413,共9页
为了进一步提高双电机四驱电动汽车防抱死控制的响应速度和精度,在电液复合变参数PID防抱死系统的基础上,采用径向基函数神经网络系统对电动汽车电液复合制动系统进行在线辨识,利用车轮滑移率对于电机制动转矩变化的灵敏度信息对PID的... 为了进一步提高双电机四驱电动汽车防抱死控制的响应速度和精度,在电液复合变参数PID防抱死系统的基础上,采用径向基函数神经网络系统对电动汽车电液复合制动系统进行在线辨识,利用车轮滑移率对于电机制动转矩变化的灵敏度信息对PID的控制参数进行滚动优化调整,实现自适应复合防抱死控制。运用离线仿真和快速控制原型在环实时实验对控制算法和在线实时控制效果进行了验证,结果表明:改进的控制算法提高了系统的控制精度和响应速度,而且满足控制系统的实时性要求。 展开更多
关键词 车辆工程 径向基函数 神经网络 防抱死系统 电动汽车
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基于响应面与遗传算法的前副车架轻量化优化 被引量:6
18
作者 陈俊男 陈吉清 兰凤崇 《机械设计与制造工程》 2019年第4期73-78,共6页
在建立某款A级纯电动轿车的前副车架有限元模型的基础上,对该前副车架进行模态分析和6种典型工况下的强度分析,得到其具体的性能指标。以前副车架的主要部件板厚为设计变量,通过最优拉丁超立方试验设计构造样本点,构建了第一阶和第二阶... 在建立某款A级纯电动轿车的前副车架有限元模型的基础上,对该前副车架进行模态分析和6种典型工况下的强度分析,得到其具体的性能指标。以前副车架的主要部件板厚为设计变量,通过最优拉丁超立方试验设计构造样本点,构建了第一阶和第二阶模态频率的响应面近似模型、多工况最大应力的响应面近似模型和前副车架的质量响应面近似模型,并结合遗传算法的全局优化策略,在保证模态性能和强度性能的基础上对前副车架进行了优化,优化后的前副车架质量比优化前减少了13.8%。 展开更多
关键词 车身结构 前副车架 轻量化 优化
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面向动态场景复合深度学习与并行计算的DG-SLAM算法 被引量:5
19
作者 兰凤崇 李继文 陈吉清 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期1437-1446,共10页
针对现有的同时定位与建图(SLAM)算法实时性不高和在动态环境中定位精度会大幅降低的缺点,提出了一种复合深度学习与并行计算的DG-SLAM算法。采用基于深度学习的目标检测算法检测出行驶环境中的动态物体,在ORB-SLAM2图像帧间匹配前剔除... 针对现有的同时定位与建图(SLAM)算法实时性不高和在动态环境中定位精度会大幅降低的缺点,提出了一种复合深度学习与并行计算的DG-SLAM算法。采用基于深度学习的目标检测算法检测出行驶环境中的动态物体,在ORB-SLAM2图像帧间匹配前剔除动态物体特征点,降低动态物体对SLAM定位精度的影响;在ORB-SLAM2跟踪局部地图中采用三维空间下内部点的判别方法区分内点和外点,建立GPU并行计算模型以高效搜索局部地图点;利用Saturated核函数作用于重投影误差项的二范数平方和,确保局部地图优化位姿时重投影误差的并行计算。在KITII数据集上进行了算法验证,结果表明,DG-SLAM具有较高跟踪精度,且平均计算效率相同情况下对比ORB-SLAM2高3.4倍以上,超过85帧/s,可实现自动驾驶车辆在动态环境下SLAM系统的稳定运行。 展开更多
关键词 车辆工程 同时定位与建图 深度学习 目标检测 并行计算
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全球重点企业燃料电池汽车关键技术发展研究 被引量:5
20
作者 兰凤崇 湛璇 +2 位作者 黄维军 陈吉清 邱泽鑫 《科技管理研究》 CSSCI 北大核心 2015年第13期76-80,共5页
从专利角度出发,结合在燃料电池汽车技术领域内领先业内以通用、丰田为代表的汽车企业的专利布局、核心技术、专利引证,分析、总结燃料电池汽车关键技术的发展方向并提出未来产业战略的构想。
关键词 燃料电池汽车 丰田 通用 关键技术 发展方向
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