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题名图像分割引导的散堆工件结构光三维位姿估计
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作者
邓君
李娜
王亚凯
高振国
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机构
华侨大学计算机科学与技术学院
华侨大学计算机视觉与机器学习重点实验室
华侨大学机电及自动化学院
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出处
《华侨大学学报（自然科学版）》
CAS
2024年第6期696-705,共10页
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基金
国家自然科学基金资助项目(62372190,61972166)
福建省高校产学合作资助项目(2021H6030)。
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文摘
针对散堆工件场景中点云生成耗时久、位姿估计困难、多类工件混合情形难处理等问题,提出图像分割引导的散堆工件结构光三维位姿估计方法,并基于JAkA Zu36 DoF机器人开发散堆工件抓取实验系统。采用YOLACT模型获取散堆工件图像中的工件信息,通过自适应阈值筛选待抓取工件,利用双目结构光生成目标工件所在区域的局部点云,并基于投票匹配算法和迭代最近邻算法估计工件位姿。通过搭建的实验系统对文中方法进行测试。实验结果表明:系统完成目标工件位姿估计时间约为3.641 s,其中,点云计算需0.536 s,点云配准需0.446 s;与其他方法相比,文中方法平均可缩小点云规模44%,点云生成时间平均缩减24%,配准成功率提升至100%。
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关键词
双目结构光
点云生成
点云配准
位姿估计
图像分割
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Keywords
binocular structured light
point cloud generation
point cloud registration
pose estimation
image segmentation
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名采用RSPM-PS算法的机械手末端避障路径规划
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作者
欧阳云
高振国
范丽玲
王继斌
蒋坤良
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机构
华侨大学计算机科学与技术学院
华侨大学计算机视觉与机器学习重点实验室
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出处
《华侨大学学报（自然科学版）》
CAS
2023年第3期290-300,共11页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61972166)
福建省高校产学合作项目(2021H6030)
福建省高校重点实验室基金资助项目(201910)。
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文摘
为解决工业机器人机械手末端避障路径规划需要花费大量时间,且规划的路径可能会包含大量冗余分段点的问题,提出一种基于分段点迁移递归(RSPM)和递进约简(PS)的机械手末端避障路径规划方法.通过RSPM算法可以在碰撞段上形成分段点并进行迁移,进而递归处理各分段路径,得到一条无碰撞基础路径.通过PS算法可以去除基础路径上的冗余分段点,得到最终路径.结果表明:RSPM-PS算法能快速规划更短的基础路径且能快速有效缩短路径长度.
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关键词
工业机器人
避障路径规划
分段点迁移递归
递进约简
路径优化
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Keywords
industrial robot
obstacle-avoidance path planning
recursive segmentation point migration
progressive simplification
path optimization
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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