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基于图像形态学运算的周期错位校正方法研究
被引量：
2
1
作者
张啟航
张秋菊
+1 位作者
贾君慧
荆泽成
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2021年第7期52-55,59,共5页
格雷码-相移组合结构光测量形式是一种常用的三维(3D)测量技术,在实际应用过程中,格雷码和相移解码结果经常会出现周期未保持严格一致的现象,习惯称此现象为周期错位。这种现象会导致解码结果无法达到对目标图像进行连续单值的测量空间...
格雷码-相移组合结构光测量形式是一种常用的三维(3D)测量技术,在实际应用过程中,格雷码和相移解码结果经常会出现周期未保持严格一致的现象,习惯称此现象为周期错位。这种现象会导致解码结果无法达到对目标图像进行连续单值的测量空间划分目的,进而影响点云匹配的精度。首先针对这种现象提出了一种新的形态学校正方法,对格雷码结果图像进行相应的膨胀、腐蚀和卷积等处理;最终获得周期与相移解码周期一致的格雷码结果,消除绝对相位计算过程中的错位误差。其次针对所提出的校正方法,搭建了双目结构光测量系统,完成了对三维实体模型的点云重构实验。最终通过对比分析未校正的结果和校正后的结果,验证了本文方法的有效性和可靠性。
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关键词
三维测量
组合结构光
绝对相位
周期错位
图像形态学
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职称材料
立体偏折术的高效标定及法线计算方法
2
作者
贾君慧
张刚
《计量与测试技术》
2018年第12期70-73,共4页
法线计算和系统位姿关系标定是立体偏折术测量的关键技术。针对法线匹配,在立体视觉极线准则的基础上采用假设点的方法,将法线计算转化为一维搜索法线夹角最小值问题。通过查找两个相机对应同一采样点的法线夹角的最小值来获取镜面梯度...
法线计算和系统位姿关系标定是立体偏折术测量的关键技术。针对法线匹配,在立体视觉极线准则的基础上采用假设点的方法,将法线计算转化为一维搜索法线夹角最小值问题。通过查找两个相机对应同一采样点的法线夹角的最小值来获取镜面梯度,最终通过径向基插值函数从梯度数据中恢复镜面精确面形。针对系统位姿关系标定,提出采用将标定板和镜面相结合的位姿关系标定方法。将标定板的厚度纳入标定模型中,提高了标定精度。该方法只需一个镜面反射图像即可确定相机和显示屏幕的位姿关系,使标定过程更加自由和灵活。初步实验验证了所提方法的可行性。
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关键词
立体偏折术
法线计算
标定
位姿关系标定
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职称材料
基于镜面反射的手眼标定方法
被引量：
6
3
作者
张旭
贾君慧
张刚
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第10期1153-1158,1165,共7页
针对Eye-on-Hand机器人手眼系统的标定问题,提出一种基于镜面反射的手眼标定方法。通过镜面反射获取图像,根据镜像原理,通过线性求解算法确定机器人末端执行器和相机坐标系的位姿关系。与以往的标定方法不同,该方法只需要3次改变平面镜...
针对Eye-on-Hand机器人手眼系统的标定问题,提出一种基于镜面反射的手眼标定方法。通过镜面反射获取图像,根据镜像原理,通过线性求解算法确定机器人末端执行器和相机坐标系的位姿关系。与以往的标定方法不同,该方法只需要3次改变平面镜的姿态,就能同时获得相机的内参数和手眼视觉系统的位姿关系,不会引入传统标定方法中利用机器人运动参数而产生的机器人运动误差。最后将其与Halcon手眼标定算法进行对比,验证了所提方法的正确性和可行性。
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关键词
手眼系统
镜面反射
镜像原理
标定
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职称材料
题名
基于图像形态学运算的周期错位校正方法研究
被引量：
2
1
作者
张啟航
张秋菊
贾君慧
荆泽成
机构
江南
大学
机械工程学
院
华中科技大学
无锡
研究院
机器人
中心
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2021年第7期52-55,59,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51575236)。
文摘
格雷码-相移组合结构光测量形式是一种常用的三维(3D)测量技术,在实际应用过程中,格雷码和相移解码结果经常会出现周期未保持严格一致的现象,习惯称此现象为周期错位。这种现象会导致解码结果无法达到对目标图像进行连续单值的测量空间划分目的,进而影响点云匹配的精度。首先针对这种现象提出了一种新的形态学校正方法,对格雷码结果图像进行相应的膨胀、腐蚀和卷积等处理;最终获得周期与相移解码周期一致的格雷码结果,消除绝对相位计算过程中的错位误差。其次针对所提出的校正方法,搭建了双目结构光测量系统,完成了对三维实体模型的点云重构实验。最终通过对比分析未校正的结果和校正后的结果,验证了本文方法的有效性和可靠性。
关键词
三维测量
组合结构光
绝对相位
周期错位
图像形态学
Keywords
three-dimensional(3D)measurement
combined structured light
absolute phase
period dislocation
image morphology
分类号
TH741 [机械工程—光学工程]
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职称材料
题名
立体偏折术的高效标定及法线计算方法
2
作者
贾君慧
张刚
机构
华中科技大学
无锡
研究院
机器人
应用技术
中心
出处
《计量与测试技术》
2018年第12期70-73,共4页
基金
COMAC-SFGS-2017-36735
文摘
法线计算和系统位姿关系标定是立体偏折术测量的关键技术。针对法线匹配,在立体视觉极线准则的基础上采用假设点的方法,将法线计算转化为一维搜索法线夹角最小值问题。通过查找两个相机对应同一采样点的法线夹角的最小值来获取镜面梯度,最终通过径向基插值函数从梯度数据中恢复镜面精确面形。针对系统位姿关系标定,提出采用将标定板和镜面相结合的位姿关系标定方法。将标定板的厚度纳入标定模型中,提高了标定精度。该方法只需一个镜面反射图像即可确定相机和显示屏幕的位姿关系,使标定过程更加自由和灵活。初步实验验证了所提方法的可行性。
关键词
立体偏折术
法线计算
标定
位姿关系标定
Keywords
stereoscopic deflectometry
normal calculation
calibration
positional relationship calibration
分类号
TH74 [机械工程—光学工程]
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职称材料
题名
基于镜面反射的手眼标定方法
被引量：
6
3
作者
张旭
贾君慧
张刚
机构
上海
大学
机电工程与自动化学
院
华中科技大学
无锡
研究院
机器人
技术
中心
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第10期1153-1158,1165,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51575332
61673252)
科技部重点研究项目(2016YFC0302401)
文摘
针对Eye-on-Hand机器人手眼系统的标定问题,提出一种基于镜面反射的手眼标定方法。通过镜面反射获取图像,根据镜像原理,通过线性求解算法确定机器人末端执行器和相机坐标系的位姿关系。与以往的标定方法不同,该方法只需要3次改变平面镜的姿态,就能同时获得相机的内参数和手眼视觉系统的位姿关系,不会引入传统标定方法中利用机器人运动参数而产生的机器人运动误差。最后将其与Halcon手眼标定算法进行对比,验证了所提方法的正确性和可行性。
关键词
手眼系统
镜面反射
镜像原理
标定
Keywords
Eye-on-Hand
specular reflection
image theory
calibration
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于图像形态学运算的周期错位校正方法研究
张啟航
张秋菊
贾君慧
荆泽成
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2021
2
下载PDF
职称材料
2
立体偏折术的高效标定及法线计算方法
贾君慧
张刚
《计量与测试技术》
2018
0
下载PDF
职称材料
3
基于镜面反射的手眼标定方法
张旭
贾君慧
张刚
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
6
下载PDF
职称材料
已选择
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