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双机器人协调跟踪复杂边缘的运动规划
被引量：
7
1
作者
陈国良
黄心汉
王敏
《电气自动化》
北大核心
2006年第5期20-22,38,共4页
研究了双机器人协调跟踪平面复杂边缘任务中所涉及的运动规划问题。提出了一种简单、可行的双机器人笛卡儿空间内的协调任务分解策略。根据该策略,在一般笛卡儿空间内分析了双机器人的位置约束关系、提出了平面复杂曲线的基于曲线极大...
研究了双机器人协调跟踪平面复杂边缘任务中所涉及的运动规划问题。提出了一种简单、可行的双机器人笛卡儿空间内的协调任务分解策略。根据该策略,在一般笛卡儿空间内分析了双机器人的位置约束关系、提出了平面复杂曲线的基于曲线极大值的分段跟踪算法、对双机器人进行了关节空间的摆线轨迹规划。以正弦曲线为跟踪实例,通过仿真实验验证了分段跟踪算法的正确性。
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关键词
双机器人协调
复杂边缘跟踪
运动规划
摆线轨迹
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职称材料
基于AD_μC812的微操作机械手真空微夹控制单元研究
被引量：
1
2
作者
陈国良
黄心汉
王敏
《自动化与仪表》
2005年第2期45-47,共3页
介绍了微操作机器人真空微夹控制系统的两级控制结构,叙述了基于ADμC812的真空微夹控制单元的工作原理、系统硬件结构以及软件设计方法和工作流程。该控制单元结构简单、性能稳定、精度高,调整方便。
关键词
机械手
微操作
真空微夹
自动控制
ADΜC812单片机
下载PDF
职称材料
题名
双机器人协调跟踪复杂边缘的运动规划
被引量：
7
1
作者
陈国良
黄心汉
王敏
机构
华中科技大学
控制
科学
与
工程系
智能
控制
与
机器人
实验室
出处
《电气自动化》
北大核心
2006年第5期20-22,38,共4页
基金
国家863计划资助项目(2004AAS44120)
国家自然科学基金(60275013)
文摘
研究了双机器人协调跟踪平面复杂边缘任务中所涉及的运动规划问题。提出了一种简单、可行的双机器人笛卡儿空间内的协调任务分解策略。根据该策略,在一般笛卡儿空间内分析了双机器人的位置约束关系、提出了平面复杂曲线的基于曲线极大值的分段跟踪算法、对双机器人进行了关节空间的摆线轨迹规划。以正弦曲线为跟踪实例,通过仿真实验验证了分段跟踪算法的正确性。
关键词
双机器人协调
复杂边缘跟踪
运动规划
摆线轨迹
Keywords
dual robot coordination complex edge tracking motion planning cycloidal trajectories
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于AD_μC812的微操作机械手真空微夹控制单元研究
被引量：
1
2
作者
陈国良
黄心汉
王敏
机构
华中科技大学
控制
科学
与
工程系
智能
控制
与
机器人
实验室
出处
《自动化与仪表》
2005年第2期45-47,共3页
基金
国家863计划资助项目(2004AA844120)
国家自然科学基金资助项目(60275013)
文摘
介绍了微操作机器人真空微夹控制系统的两级控制结构,叙述了基于ADμC812的真空微夹控制单元的工作原理、系统硬件结构以及软件设计方法和工作流程。该控制单元结构简单、性能稳定、精度高,调整方便。
关键词
机械手
微操作
真空微夹
自动控制
ADΜC812单片机
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双机器人协调跟踪复杂边缘的运动规划
陈国良
黄心汉
王敏
《电气自动化》
北大核心
2006
7
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职称材料
2
基于AD_μC812的微操作机械手真空微夹控制单元研究
陈国良
黄心汉
王敏
《自动化与仪表》
2005
1
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职称材料
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