船-桥避碰监测预警系统研究 被引量：11

1

作者 徐海祥 吴卫国 +2 位作者 余晋刚 田金文 郑元洲 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第7期151-156,共6页

为提高桥区船舶航行安全,提出一种基于智能视频处理技术的船-桥避碰监测预警系统。该系统实时采集桥区场景视频,利用视频处理技术自动检测运动船舶目标,基于视觉几何模型进行船舶空间定位,提取船舶运动态势参数,并结合船舶航行操纵知识... 为提高桥区船舶航行安全,提出一种基于智能视频处理技术的船-桥避碰监测预警系统。该系统实时采集桥区场景视频,利用视频处理技术自动检测运动船舶目标,基于视觉几何模型进行船舶空间定位,提取船舶运动态势参数,并结合船舶航行操纵知识和相关模型,进行船-桥碰撞风险预测,输出避碰操纵命令。大量仿真及现场试验结果表明,该系统能检测出航行异常船舶并输出避碰操纵命令,达到主动避碰的目的。 展开更多

关键词 航行安全 船-桥避碰 智能视频处理 运动目标检测与跟踪 计算机视觉

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无模型自适应控制在飞行控制系统中的应用综述

2

作者 温奇峰 张骄阳 +2 位作者 樊慧津 刘磊 王博 《战术导弹技术》 北大核心 2024年第4期41-52,91,共13页

飞行控制系统普遍存在难以精确建模的问题,而无模型自适应控制作为一种典型的数据驱动的控制方法,其控制律的更新仅依赖于系统的输出数据,在飞行控制系统中显示出广泛的应用前景。本文综述了无模型自适应控制在飞行控制系统中的近期发... 飞行控制系统普遍存在难以精确建模的问题,而无模型自适应控制作为一种典型的数据驱动的控制方法,其控制律的更新仅依赖于系统的输出数据,在飞行控制系统中显示出广泛的应用前景。本文综述了无模型自适应控制在飞行控制系统中的近期发展。总结了该控制方法在处理飞行控制系统面对的不同挑战时给出的解决方案。针对用于执行在轨服务的航天器,即组合体飞行器,分析了无模型自适应控制方法的优越性,介绍了其应用和发展现状。对无模型自适应控制方法在飞行控制系统中的进一步应用与发展进行了展望。 展开更多

关键词 无模型自适应控制 数据驱动 姿态控制 飞行控制系统 变外形飞行器 组合体飞行器

原文传递

生成对抗网络辅助学习的舰船目标精细识别 被引量：4

3

作者 王昌安 田金文 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2020年第2期296-301,共6页

针对近岸舰船目标细粒度识别的难题,提出了一种利用生成对抗网络辅助学习的任意方向细粒度舰船目标识别框架。通过训练能模仿舰船目标区域的抽象深度特征的生成网络引入生成样本,来辅助分类子网络学习样本空间的流形分布,从而增强细粒... 针对近岸舰船目标细粒度识别的难题,提出了一种利用生成对抗网络辅助学习的任意方向细粒度舰船目标识别框架。通过训练能模仿舰船目标区域的抽象深度特征的生成网络引入生成样本,来辅助分类子网络学习样本空间的流形分布,从而增强细粒度的类别间判别能力。在细粒度类别的近岸舰船数据集上,引入生成对抗网络后的算法识别准确率得到较大提升,平均识别精度提升了2%。消融实验结果表明,利用生成样本辅助训练分类子网络可以有效地提升舰船目标的细粒度识别精度。 展开更多

关键词 遥感图像 近岸舰船 舰船目标检测 舰船识别 舰船细粒度分类 生成对抗网络 深度学习 图像处理

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多特征融合的异视角目标关联算法

4

作者 付昆 田金文 马懿超 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2020年第5期847-855,共9页

目标关联在协同多目标探测中具有重要意义,受视角变换等因素的影响,传统目标关联算法在异视角目标观测情况下效果较差。本文提出了一种基于拓扑特征与颜色特征融合的无人机协同侦查目标关联算法,通过利用无人机提供的位置、姿态及其搭... 目标关联在协同多目标探测中具有重要意义,受视角变换等因素的影响,传统目标关联算法在异视角目标观测情况下效果较差。本文提出了一种基于拓扑特征与颜色特征融合的无人机协同侦查目标关联算法,通过利用无人机提供的位置、姿态及其搭载传感器获得的多维特征数据,提取出目标的拓扑特征及颜色特征,并通过D-S证据理论融合多维特征,完成对异视角目标群的关联。实验表明,这种算法框架能够有效帮助无人机完成对目标群的关联任务。 展开更多

关键词 目标关联 异视角 协同探测 无人机 多特征融合 姿态数据 拓扑特征 颜色特征 D-S证据理论

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融合显著性与运动信息的相关滤波跟踪算法 被引量：13

5

作者 张伟俊 钟胜 +1 位作者 徐文辉 WU Ying 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1572-1588,共17页

主流的目标跟踪算法以矩形模板的形式建立被跟踪物体的视觉表征,无法有效区分目标与背景像素,在背景复杂、目标非刚体形变、复杂运动等挑战性因素影响下容易出现模型偏移的问题,导致跟踪失败.与此同时,像素级的显著性信息与运动先验信... 主流的目标跟踪算法以矩形模板的形式建立被跟踪物体的视觉表征,无法有效区分目标与背景像素,在背景复杂、目标非刚体形变、复杂运动等挑战性因素影响下容易出现模型偏移的问题,导致跟踪失败.与此同时,像素级的显著性信息与运动先验信息作为人类视觉系统有效区分目标与背景、识别运动物体的重要信号,并没有在主流目标跟踪算法中得到有效的集成利用.针对上述问题,提出目标的像素级概率性表征模型,并且建立与之对应的像素级目标概率推断方法,能够有效利用像素级的显著性与运动观测信息,实现与主流的相关滤波跟踪算法的融合;提出基于显著性的观测模型,通过背景先验与提出的背景距离模型,能够在背景复杂的情况下得到高辨识度的像素级图像观测;利用目标与相机运动的连续性来计算目标和背景的运动模式,并以此为基础建立基于运动估计的图像观测模型.实验结果表明,提出的目标表征模型与融合方法能够有效集成上述像素级图像观测信息,提出的跟踪方法总体跟踪精度优于多种当下最先进的跟踪器,对跟踪场景中的背景复杂、目标形变、平面内旋转等挑战性因素具有更好的鲁棒性. 展开更多

关键词 视觉目标跟踪 运动分析 显著性检测 像素级概率模型 相关滤波

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基于最小外接矩形的直角多边形拟合算法 被引量：13

6

作者 柳娜 孙晓亮 谭毅华 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第6期294-297,305,共5页

提取房屋的边缘轮廓时,区域分割的不准确通常会导致提取出的轮廓出现内凹或外凸的不规整情况,需要进一步拟合。角点检测在轮廓的边缘形状提取中具有重要作用。传统的基于边界链码的角点检测是通过计算曲线的最大曲率点方式进行的。该方... 提取房屋的边缘轮廓时,区域分割的不准确通常会导致提取出的轮廓出现内凹或外凸的不规整情况,需要进一步拟合。角点检测在轮廓的边缘形状提取中具有重要作用。传统的基于边界链码的角点检测是通过计算曲线的最大曲率点方式进行的。该方法求出的角点完全依赖于轮廓的曲率变化趋势,不对轮廓自身的凹凸具有修复性,因而无法排除因区域分割不准确带来的干扰角点,导致最终提取出的多边形不准确。针对此情况,提出一种基于最小外接矩形的直角多边形拟合算法。该算法利用最小外接矩形作为轮廓外界,计算待拟合轮廓与矩形外界之间的差值,并对差值设置适当阈值取舍角点,从而拟合出多边形的直角。所提方法无需通过轮廓曲率来计算角点即可得到紧紧包络目标轮廓的直角多边形,简单高效。 展开更多

关键词 坐标系转化 角点 内外链作差 多边形拟合

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EM聚类和SVM自动学习的白细胞图像分割算法 被引量：11

7

作者 郑馨 王勇 汪国有 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2013年第5期614-619,共6页

白细胞图像分割是白细胞自动识别的关键环节,其分割效果直接影响后续步骤。为提高光照、颜色不稳定情况下的分割精度,提出一种基于期望最大化(Expectation maximization,EM)聚类和支持向量机(Support vector machine,SVM)自动采样-学习... 白细胞图像分割是白细胞自动识别的关键环节,其分割效果直接影响后续步骤。为提高光照、颜色不稳定情况下的分割精度,提出一种基于期望最大化(Expectation maximization,EM)聚类和支持向量机(Support vector machine,SVM)自动采样-学习的彩色白细胞图像分割方法。首先采用EM算法对CIELUV颜色空间的L分量聚类得到细胞核区域。在细胞浆分割阶段,先利用EM过分割和膨胀的细胞核区域获取正负样本候选区域;接着用基于EM的分层抽样得到正负样本;再提取颜色特征自动对正负样本训练获得SVM模型;最后利用SVM分类模型得到整个细胞区域。与传统的白细胞图像分割算法相比,本文方法更能适应图像光照和颜色的变化;与同类的分割算法相比,本文方法提高了分割精度。相关实验结果表明,本文算法具有良好的精度和鲁棒性。 展开更多

关键词 彩色图像分割 期望最大化 支持向量机 白细胞

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一种可扩展的并行处理器模型设计及性能评估 被引量：6

8

作者 陈鹏 袁雅婧 +1 位作者 桑红石 张天序 《航空兵器》 2011年第5期56-61,共6页

开发和设计并行处理器是一种有效提高图像处理速度的方法。本文分析了国内外近年来各种并行处理器的发展状况,提出了一种可扩展的面向图像处理的并行处理器架构(EPIP)和专用指令集。该架构复用多个流处理单元(SP)以单指令多数据流方式... 开发和设计并行处理器是一种有效提高图像处理速度的方法。本文分析了国内外近年来各种并行处理器的发展状况,提出了一种可扩展的面向图像处理的并行处理器架构(EPIP)和专用指令集。该架构复用多个流处理单元(SP)以单指令多数据流方式组织充分实现了数据级并行。单个流处理单元内采用超长指令字(VLIW)技术和并行多线程技术(SMT)分别实现指令级并行和任务级并行。专用指令集支持对私有寄存器和共享寄存器的混合寻址。利用SystemVerilog对该架构进行时钟精确建模,并将常见图像处理算法在该结构上进行了映射。最后给出了EPIP初步的性能评估结果。 展开更多

关键词 并行处理器 图像处理 微体系结构 SYSTEMVERILOG 仿真模型

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神经网络的粒子群优化算法及其在地震预测中的应用 被引量：5

9

作者 阮海贵 谭毅华 +1 位作者 鹿明明 田金文 《计算机与数字工程》 2013年第2期155-157,290,共4页

BP神经网络具有较强的非线性问题处理能力,是目前一种较好的用于时间序列预测的方法,然而它存在易于陷入局部极小值、收敛速度慢等不足。针对以上缺点,利用改进粒子群优化BP神经网络的权值与阈值,有效地增强了算法的全局搜索能力和提高... BP神经网络具有较强的非线性问题处理能力,是目前一种较好的用于时间序列预测的方法,然而它存在易于陷入局部极小值、收敛速度慢等不足。针对以上缺点,利用改进粒子群优化BP神经网络的权值与阈值,有效地增强了算法的全局搜索能力和提高了收敛速度。针对地震预测的应用,用改进粒子群优化的BP算法对四川地区最大震级时间序列进行预测,通过训练预测次年的最大震级。结果表明此方法优于未经优化的算法,具有良好的预测效果。 展开更多

关键词 BP神经网络 粒子群优化算法 时间序列 地震预测

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从高分辨率遥感图像中自动识别水上桥梁 被引量：5

10

作者 彭碧发 谭毅华 +1 位作者 陶超 田金文 《应用科学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期354-360,共7页

提出一种高分辨率遥感图像中水上桥梁的自动识别方法.根据水域的均质性将图像分割成水域和非水域两部分,扫描非水域部分对桥梁进行粗提取.以粗提取所获得的区域中心为起始点进行区域增长,用全方向扫描获取临界区域,进而计算桥梁方向.最... 提出一种高分辨率遥感图像中水上桥梁的自动识别方法.根据水域的均质性将图像分割成水域和非水域两部分,扫描非水域部分对桥梁进行粗提取.以粗提取所获得的区域中心为起始点进行区域增长,用全方向扫描获取临界区域,进而计算桥梁方向.最后沿桥梁方向往桥梁两边延伸,获得精确的桥梁区域.实验表明该方法可以自动识别出高分辨率遥感图像中的水上桥梁目标,精确度高,鲁棒性好. 展开更多

关键词 高分辨率 水上桥梁 区域增长 自动识别

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昆虫视觉启发的光流复合导航方法 被引量：5

11

作者 潘超 刘建国 李峻林 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期1102-1112,共11页

昆虫能够使用视觉感受的光流(Optical flow,OF)信息执行导航任务.启发于昆虫的视觉导航,本文提出了一种生物视觉启发的光流复合导航方法,它由光流导航和光流辅助导航两部分组成,以实现高效精确的视觉导航定位.该方法中,光流导航的作用... 昆虫能够使用视觉感受的光流(Optical flow,OF)信息执行导航任务.启发于昆虫的视觉导航,本文提出了一种生物视觉启发的光流复合导航方法,它由光流导航和光流辅助导航两部分组成,以实现高效精确的视觉导航定位.该方法中,光流导航的作用是使用昆虫视觉启发的光流法,测量系统每一时刻的运动位移,然后使用路径积分累加位移得到位置信息;光流辅助导航的作用是针对路径积分会产生累积误差的缺点,使用光流匹配的方法来估计和修正导航中的位置误差.该光流辅助导航也参考了昆虫启发的光流法,通过基于光流的卡尔曼滤波器来执行实际和预测光流的迭代匹配.由于光流导航和光流辅助导航中的光流计算来源于同一昆虫启发光流法,使得光流复合导航的两部分可共享输入信号和部分执行过程.文中使用移动机器人进行导航实验,证明了该复合导航方法的效率. 展开更多

关键词 导航 昆虫视觉 光流 累积误差

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多时相遥感影像变化检测系统设计与实现 被引量：3

12

作者 胡维 马杰 +1 位作者 李海涛 顾海燕 《计算机与数字工程》 2011年第3期51-55,97,共6页

针对遥感卫星影像数据量大,计算时间长等特点,在高性能集群并行处理环境下,研究了长时间序列遥感卫星影像变化信息快速提取技术,设计并实现了一体化变化检测工艺流程及系统框架,为多时相遥感卫星影像变化检测提供了高精度、快速的方法... 针对遥感卫星影像数据量大,计算时间长等特点,在高性能集群并行处理环境下,研究了长时间序列遥感卫星影像变化信息快速提取技术,设计并实现了一体化变化检测工艺流程及系统框架,为多时相遥感卫星影像变化检测提供了高精度、快速的方法与平台。以广东某地区为试验数据,研究表明,与传统变化检测方法相比,进一步提高了变化信息提取精度,并可以获得良好的并行加速比,并行效率高,能够满足大规模遥感数据的变化检测。 展开更多

关键词 变化检测 并行处理 主成分变换 变化图斑数据库

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基于bang-bang控制平滑正则化的动力制动轨迹优化

13

作者 李京琪 郑宇锋 +2 位作者 刘磊 王博 樊慧津 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2024年第5期54-60,共7页

针对行星定点软着陆实时在线制导的任务需求,结合行星着陆轨迹优化技术在动力学特征、约束条件、不确定环境方面的特点,以燃料最优为性能指标,提出了一种平滑正则化处理不连续切换点的方法。而以燃料最优为性能指标的着陆问题,其推力或... 针对行星定点软着陆实时在线制导的任务需求,结合行星着陆轨迹优化技术在动力学特征、约束条件、不确定环境方面的特点,以燃料最优为性能指标,提出了一种平滑正则化处理不连续切换点的方法。而以燃料最优为性能指标的着陆问题,其推力或推力加速度大小为最多切换两次的bang-bang控制,用间接法将其转化为一个两点边值问题会带来对初值敏感、算法复杂度高且依赖于导数的数值算法无法求解的问题。为此,对比了以末端高度为性能指标的气动制动和以燃料最优为性能指标的动力制动,对动力制动中的推力bang-bang控制问题,通过对切换函数的分析将其控制形式分解为3种情形,进而引入偏差参数,对bang-bang控制的不连续切换点进行平滑处理,使其转化为可以直接用数值算法求解的连续可导函数,并通过数值仿真验证了该方法的可靠性、快速性和精确性。结果表明:相较于直接法中的伪谱法,该方法对初始值不敏感,降低了算法复杂度,收敛性好且终端误差较小,解决了模型对初始值敏感、数值算法无法直接求解bang-bang控制的难题。 展开更多

关键词 轨迹优化 间接法 BANG-BANG控制 平滑正则化

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基于功能依赖网的体系效能评估方法 被引量：5

14

作者 浣顺启 方哲梅 王剑波 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2022年第7期2191-2200,共10页

建设与发展有效的装备体系需要依赖合理的效能评估方法。诸多评估方法在复杂依赖关系的量化分析上存在不足,因此引入功能依赖网络分析(functional dependency network analysis,FDNA)法,通过双依赖参数、分段线性模型等捕捉体系复杂依... 建设与发展有效的装备体系需要依赖合理的效能评估方法。诸多评估方法在复杂依赖关系的量化分析上存在不足,因此引入功能依赖网络分析(functional dependency network analysis,FDNA)法,通过双依赖参数、分段线性模型等捕捉体系复杂依赖关系及其造成的级联效应。进而立足FDNA方法的优点,突破其局限性,提出基于作战环的功能依赖网络建模规范,通过链路健康指数、综合依赖关键度、多系统冗余表决系统等调整、新增、完善效能聚合模型,形成可捕捉和反映更广泛作战场景的扩展FDNA(extended FDNA,E-FDNA)方法。以海上防空反导体系为例,通过与现有FDNA系列方法以及复杂网络方法在体系效能值、关键系统识别等方面的对比分析,验证了E-FDNA方法的可行性和有效性,为装备体系的效能评估提供了新方法。 展开更多

关键词 作战体系 效能评估 功能依赖网络分析

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大视场全天时星敏感器光学系统设计 被引量：4

15

作者 张前程 钟胜 +1 位作者 吕劲松 李显成 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期226-234,共9页

全天时星敏感器作为星敏感器的一个发展分支,在飞机、热气球等近空间载体定姿定位方面有较好的应用前景,是GPS拒止条件下的可用导航手段。大视场全天时星敏感器相较于小视场全天时星敏感器在高精度轻小型化定姿定位方面具有较大的优势,... 全天时星敏感器作为星敏感器的一个发展分支,在飞机、热气球等近空间载体定姿定位方面有较好的应用前景,是GPS拒止条件下的可用导航手段。大视场全天时星敏感器相较于小视场全天时星敏感器在高精度轻小型化定姿定位方面具有较大的优势,针对近空间高度大视场全天时测星对光学系统的需求,对光学系统工作波长的选取进行了分析,利用消色差和消热差设计,实现了一种能够适应高低温环境的大视场、大相对孔径的透射式光学系统,并对像质进行了分析评价。系统工作波长为0.9~1.7μm,F/#为1.4,焦距为70 mm,视场为18°,结构总长为105 mm。试验结果表明,该光学系统具有良好的像质,能够满足大视场星敏感器白天测星要求。 展开更多

关键词 光学设计 星敏感器 消热差 短波红外

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基于合成孔径雷达图像的机场主跑道检测方法 被引量：4

16

作者 胡霍真 田金文 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第12期201-203,共3页

针对现有机场主跑道检测方法提取目标不明确的问题,提出一种从合成孔径雷达(SAR)图像中自动检测机场主跑道的方法。使用模糊C均值算法分割原始SAR图像,采用形态学方法进行去噪处理,通过去除较小连通区域的方法以消除虚警目标,运用Hough... 针对现有机场主跑道检测方法提取目标不明确的问题,提出一种从合成孔径雷达(SAR)图像中自动检测机场主跑道的方法。使用模糊C均值算法分割原始SAR图像,采用形态学方法进行去噪处理,通过去除较小连通区域的方法以消除虚警目标,运用Hough变换检测主跑道,并基于直线平行线的特性对主跑道进行后处理,得到的检测结果具有较高的正确率和较低的虚警率。 展开更多

关键词 合成孔径雷达图像 机场检测 模糊C均值算法 形态学滤波 HOUGH变换

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基于双模成像的液晶微透镜阵列 被引量：5

17

作者 雷宇 佟庆 张新宇 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期73-80,共8页

利用向列相液晶材料的各向异性和双折射特点,采用紫外光刻和湿法刻蚀技术,设计并制作了透明的圆孔图案梯度折射率液晶微透镜阵列。搭建了光学测试系统,测试了该阵列的聚焦性能和焦距,并给出了焦距与加载电压之间的关系。将该阵列与主镜... 利用向列相液晶材料的各向异性和双折射特点,采用紫外光刻和湿法刻蚀技术,设计并制作了透明的圆孔图案梯度折射率液晶微透镜阵列。搭建了光学测试系统,测试了该阵列的聚焦性能和焦距,并给出了焦距与加载电压之间的关系。将该阵列与主镜头和图像传感器进行耦合,构成一个双模成像相机原型,通过开启或关闭加载电压实现光场成像模式和普通成像模式的快速切换。在两种工作模式下对目标物采集双模原始图像,结果表明该相机既可在光场工作模式下采集三维光场图像,也可在普通工作模式下采集普通图像。 展开更多

关键词 成像系统 液晶微透镜阵列 双模成像 梯度折射率透镜 光场成像

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天基红外云层背景的仿真研究 被引量：3

18

作者 鹿明明 谭毅华 +1 位作者 魏浩洋 田金文 《计算机与数字工程》 2014年第4期685-690,共6页

云层背景是红外仿真成像中重要的一部分,论文通过分析云层的基本特性、红外特性,结合云层自身辐射、反射辐射、散射辐射,然后基于卫星云图,对图像的像素点进行处理,根据白天、夜晚等不同情况仿真得到红外云层图像。仿真结果显示,仿真图... 云层背景是红外仿真成像中重要的一部分,论文通过分析云层的基本特性、红外特性,结合云层自身辐射、反射辐射、散射辐射,然后基于卫星云图,对图像的像素点进行处理,根据白天、夜晚等不同情况仿真得到红外云层图像。仿真结果显示,仿真图像整体上达到了红外云图的效果。 展开更多

关键词 云层背景 红外图像 米氏散射 辐射 像素点

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基于SVD和DE反演方法的渗透率估计 被引量：4

19

作者 刘晓楠 张朴 +1 位作者 孔力 黄臻 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期5-9,18,共6页

根据孔隙流体离子扩散浓度分布,推导出激发极化弛豫时间与孔隙半径的平方成正比,并与孔隙内溶液的扩散系数相关.在分析信噪比和参变量个数对差分进化(DE)算法反演精度影响的基础上,提出先用奇异值分解(SVD)方法大致确定组分数,再用DE算... 根据孔隙流体离子扩散浓度分布,推导出激发极化弛豫时间与孔隙半径的平方成正比,并与孔隙内溶液的扩散系数相关.在分析信噪比和参变量个数对差分进化(DE)算法反演精度影响的基础上,提出先用奇异值分解(SVD)方法大致确定组分数,再用DE算法反演弛豫谱的联合反演方法,并建立结合弛豫谱、孔隙度和地层因数的综合渗透率估计模型.结果表明:联合反演算法无须事先给定弛豫时间分布,反演精度高,对信噪比鲁棒性好,而且基于弛豫谱的综合估计模型可以显著提高渗透率估计的准确度,其中驰豫时间谱、孔隙度和地层因数的综合模型对于岩心样品的渗透率估计精度可以达到0.980 2. 展开更多

关键词 奇异值分解 差分进化 渗透率估计 弛豫时间谱 联合弛豫谱反演

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一种具有端点方向约束的快速航迹规划方法 被引量：3

20

作者 杨杰 蔡超 孙希霞 《计算机工程》 CAS CSCD 2014年第2期11-15,共5页

传统A*算法在进行具有端点方向约束的航迹规划时,由于缺乏方向引导而导致效率低下。针对该问题,提出一种动态引导A*算法。在原有A*算法的基础上引入动态变化的引导点,给出引导点的设置策略,构造新的代价函数,设计引导点的切换方法。实... 传统A*算法在进行具有端点方向约束的航迹规划时,由于缺乏方向引导而导致效率低下。针对该问题,提出一种动态引导A*算法。在原有A*算法的基础上引入动态变化的引导点,给出引导点的设置策略,构造新的代价函数,设计引导点的切换方法。实验结果表明,在进行具有端点方向约束的航迹规划时,通过设置合适的引导点参数,该方法可以规划出从起始点的特定方向出发、并沿指定方向到达目标的飞行航迹,且与传统A*算法相比,其规划速度能够提高10倍以上。 展开更多

关键词 航迹规划 A＊算法 方向约束 引导点 代价函数 动态引导

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