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题名平面柔索驱动并联机构的灵活工作空间及构型优化
被引量：2
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作者
张耀军
张玉茹
李浩
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机构
北京航空航天大学虚拟现实与系统国家重点实验室机器人研究所
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出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2011年第4期13-16,共4页
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基金
国家高技术研究发展计划("863计划")资助项目(2008AA04Z206和2009AA012105)
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文摘
灵活工作空间是并联机构的一个重要指标,文中以平面三自由度柔索驱动并联机构为研究对象,讨论如何获得灵活工作空间较优的构型。首先建立平面柔索驱动并联机构的静力学模型,然后给出了灵活工作空间的计算方法和数值算例。最后以灵活工作空间为目标,以柔索驱动静平台连接点的位置为优化参数,利用遗传优化算法对构型参数进行优化。通过比较优化前后两种构型发现,优化后构型的灵活工作空间的面积大为提高。
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关键词
并联机构
柔索驱动
工作空间
遗传算法
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Keywords
parallel mechanism
cable-driven
workspace
genetic algorithm
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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题名面向大尺度多任务仿真的力觉交互设备
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作者
戴晓伟
张玉茹
王党校
张耀军
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机构
北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室机器人研究所
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出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第11期1195-1200,共6页
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基金
863计划（2008AA042206,2009AA012105）资助项目.
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文摘
研制了一种新型的基于绳驱动并联机构的力觉交互设备iFeel6-BH1500，该设备采用8个电机驱动，实现了设备操作末端三维力和三维力矩输出。定义了绳驱动力觉交互设备的理想工作空间和实际工作空间，提出了工作空间的计算方法，以工作空间为指标比较了两种构型的优劣，给出了iFee16-BH1500用于飞机发动机虚拟装配的实例。绳驱动并联机构具有工作空间大、构型易重构等优点，比较适合于面向大尺度多任务仿真的力觉交互应用。
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关键词
绳驱动
力觉交互
大尺度
多任务
虚拟装配
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Keywords
cable driven, haptic interaction, large scale, multitask, virtual assembly
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分类号
TP242.61
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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