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题名码垛机器人机构设计与控制系统研究
被引量：50
- 1
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作者
李成伟
朱秀丽
贠超
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机构
北京航空航天大学机械人研究所
北京航空航天大学理学院
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出处
《机电工程》
CAS
2008年第12期81-84,99,共5页
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文摘
针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,并依据搬运机器人的性能要求,设计了一种四自由度的码垛机器人。重点分析了码垛机器人的运动学研究,推导了运动学正反解公式及最大工作空间的判断且规划了运动路径,进行了图形仿真,验证了运动轨迹的正确性,利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理,协调各关节的运动,准确地跟踪轨迹规划并自主开发码垛机器人控制软件。通过盒控制方式,实验结果表明,所设计的机器人已可满足在物流自动化的目标要求。
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关键词
机器人机构
运动学分析
控制系统
图形仿真
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Keywords
robot institutions
kinematics analysis
control system
graphic simulation
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名码垛机器人机构设计与运动学研究
被引量：41
- 2
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作者
李成伟
贠超
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机构
北京航空航天大学机械人研究所
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2009年第6期181-183,共3页
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文摘
针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,研制了一种码垛机器人机构。并依据搬运机器人的性能要求,设计一种四自由度的码垛机器人。重点对码垛机器人的运动学分析了研究,推导运动学正反解方程及最大工作空间的判断且规划了运动路径,在运动过程中通过码垛关键参数的输入和码垛空间的判断,最后进行了图形仿真,验证了运动轨迹的正确性,实验结果证明所设计的机器人已可满足在物流自动化的目标要求。
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关键词
机器人机构
运动学分析
工作空间判断
图形仿真
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Keywords
Robot institutions
Kinematics analysis
Work space judgement
Graphic simulation
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名药房自动化装置的设计与应用
被引量：22
- 3
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作者
刘相权
贠超
赵雪峰
王伟
马永波
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机构
北京航空航天大学机械人研究所
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2009年第7期65-68,共4页
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文摘
介绍了自动化药房的研究设计,指出系统应具备的3个主要功能(上药、储药、发药)及各功能的实现方案。在对系统机械结构设计的基础上,设计了对应的自动上药装置、自动出药装置与自动分拣装置控制系统,并对系统各执行机构的控制方法进行了研究。最后对系统软件的功能进行了详细分析。创建了系统药品数据库,应用多线程技术完成了数据库管理、自动上药、自动出药、自动分拣4个模块的软件设计。目前系统已经开发完成,应用于医院门诊药房,运行效果良好。
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关键词
自动化药房
自动上药装置
自动出药装置
自动分拣装置
控制系统
数据库
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Keywords
automated pharmacy
automated medicine supplying device
automated medicine fetching device
automated medicine sorting device
controlling system
database
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名码垛机器人控制系统的设计与实现
被引量：15
- 4
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作者
李成伟
贠超
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机构
北京航空航天大学机械人研究所
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出处
《机电产品开发与创新》
2008年第5期9-10,27,共3页
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文摘
介绍了混联机构的搬运码垛机器人控制系统的设计与实现方法,根据工作现场的实际需求,对离线码垛过程进行了研究,通过码垛关键参数的输入和码垛空间判断,建立离线编程的基础,给出了机器人码垛的路径规划,硬件控制系统采用工业PC(IPC)作为主计算机,利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理,协调各关节的运动,准确地跟踪轨迹规划。软件系统运用了PLC来控制机械人手爪且自主开发码垛机器人控制软件,通过码垛关键参数的输入及示教盒控制方式,经实际使用结果证明控制系统的有效性与合理性。
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关键词
离线编程
硬件控制系统
PLC控制
示教盒控制
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Keywords
off-line programming
hardware control system
PLC control
demonstration control box
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于PMAC和PLC的自动化药房出药系统的研究
被引量：7
- 5
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作者
刘相权
贠超
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机构
北京航空航天大学机械人研究所
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出处
《制造业自动化》
北大核心
2008年第11期20-22,30,共4页
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文摘
文章设计研发了一种以PMAC和PLC为核心的自动化药房出药系统.首先设计了系统的机械结构和硬件结构,在此基础上,实现了VC++环境下基于PMAC的升降机的精密定位,实现了上位机通过与PLC的串行通信,可靠控制药方药品对应电磁铁的通断,利用多线程技术,实现了升降机升降运动和分拣系统翻板运动的并行,实验表明出药系统运行稳定,可靠性高。
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关键词
PMAO
PLC
自动化药房
升降机
出药系统
控制系统
串行通信
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Keywords
PMAC
PLC
automatic pharmacy
lifter
medicine fetching system
control system
serial communication
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名自动铰链机机构设计及分析
被引量：1
- 6
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作者
李爱明
李成伟
贠超
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机构
河北理工大学理力教研室
北京航空航天大学机械人研究所
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出处
《机电产品开发与创新》
2009年第4期171-173,共3页
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文摘
本设计解决了铰链机的一些问题,提高了设备的精度和效率,再通过配套的控制伺服系统,能很好有序的实现共建加工的各个功能,传动部分的设计更是解决了刀具复杂分布的问题,通过二维图的展示向大家清晰的展现出设备的整体结构。
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关键词
眼镜
铰链机
精度
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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