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一种小型无人旋翼机高度信息融合方法
被引量：
4
1
作者
雷旭升
李晶晶
+1 位作者
郭克信
杜玉虎
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2012年第4期432-439,共8页
针对小型无人旋翼机在起降过程中由于地效、外扰作用造成的高度传感器量测信息不精确的问题,提出一种基于单目视觉信号的高度获取方法,利用改进的大津法及仿射不变矩的方法提高目标识别的准确性;并针对视觉图像受噪声干扰、气压传感器...
针对小型无人旋翼机在起降过程中由于地效、外扰作用造成的高度传感器量测信息不精确的问题,提出一种基于单目视觉信号的高度获取方法,利用改进的大津法及仿射不变矩的方法提高目标识别的准确性;并针对视觉图像受噪声干扰、气压传感器存在误差积累、GPS测量精度不精确以及超声量程有局限性的问题,提出一种基于残差信息的自适应卡尔曼滤波,将视觉信息、气压高度计、GPS和超声高度信息进行融合,以提高全量程的高度估计的精度.最后通过静态测试实验、自主悬停以及自主降落实验验证本方法的有效性.
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关键词
小型无人旋翼机(SUAR)
单目视觉
高度信息融合
自适应卡尔曼滤波
原文传递
基于最小二乘与自适应免疫遗传算法的小型无人直升机系统辨识
被引量：
10
2
作者
杜玉虎
房建成
+1 位作者
盛蔚
雷旭升
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2012年第1期72-77,共6页
针对小型无人直升机小稳定、强耦合、非线性的特点,建立了小型无人直升机悬停状态下行动力学模型.设计了一种基于最小乘与自适应免疫遗传算法(LS-AIGA)的辨识算法,根据辨识实验的需要研制了机载微小型导航、制导与控制系统(MGNC).利用...
针对小型无人直升机小稳定、强耦合、非线性的特点,建立了小型无人直升机悬停状态下行动力学模型.设计了一种基于最小乘与自适应免疫遗传算法(LS-AIGA)的辨识算法,根据辨识实验的需要研制了机载微小型导航、制导与控制系统(MGNC).利用飞行实验数据,根据本文的辨识算法,对所建立模型中未知参数进行了辨识.最后对得到的模型进行了验证与分析,结果表明模型辨识数据与真实飞行实验数据匹配较好,所建立模型能够反映小型无人直升机动力学特性.
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关键词
无人直升机
飞行动力学模型
系统辨识
最小二乘
自适应免疫遗传算法
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职称材料
题名
一种小型无人旋翼机高度信息融合方法
被引量：
4
1
作者
雷旭升
李晶晶
郭克信
杜玉虎
机构
北京航空航天大学
惯性
技术
国家级
重点
实验室
新型
惯性
仪表
与
导航系统
技术
国防
重点学科
实验室
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2012年第4期432-439,共8页
基金
国家杰出青年科学基金资助项目(60825305)
国家自然科学基金资助项目(60905056)
国家973计划资助项目(2009CB72400102)
文摘
针对小型无人旋翼机在起降过程中由于地效、外扰作用造成的高度传感器量测信息不精确的问题,提出一种基于单目视觉信号的高度获取方法,利用改进的大津法及仿射不变矩的方法提高目标识别的准确性;并针对视觉图像受噪声干扰、气压传感器存在误差积累、GPS测量精度不精确以及超声量程有局限性的问题,提出一种基于残差信息的自适应卡尔曼滤波,将视觉信息、气压高度计、GPS和超声高度信息进行融合,以提高全量程的高度估计的精度.最后通过静态测试实验、自主悬停以及自主降落实验验证本方法的有效性.
关键词
小型无人旋翼机(SUAR)
单目视觉
高度信息融合
自适应卡尔曼滤波
Keywords
small unmanned aerial rotorcraft （SUAR）
monocular vision
altitude information fusion
adaptive Kalmanfilter
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
基于最小二乘与自适应免疫遗传算法的小型无人直升机系统辨识
被引量：
10
2
作者
杜玉虎
房建成
盛蔚
雷旭升
机构
北京航空航天大学
惯性
技术
国家级
重点
实验室
/
新型
惯性
仪表
与
导航系统
技术
国防
重点学科
实验室
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2012年第1期72-77,共6页
基金
国家杰出青年科学基金资助项目(60825305)
国家自然科学基金资助重点项目(60736025)
国家自然科学基金资助项目(60905056)
文摘
针对小型无人直升机小稳定、强耦合、非线性的特点,建立了小型无人直升机悬停状态下行动力学模型.设计了一种基于最小乘与自适应免疫遗传算法(LS-AIGA)的辨识算法,根据辨识实验的需要研制了机载微小型导航、制导与控制系统(MGNC).利用飞行实验数据,根据本文的辨识算法,对所建立模型中未知参数进行了辨识.最后对得到的模型进行了验证与分析,结果表明模型辨识数据与真实飞行实验数据匹配较好,所建立模型能够反映小型无人直升机动力学特性.
关键词
无人直升机
飞行动力学模型
系统辨识
最小二乘
自适应免疫遗传算法
Keywords
unmanned helicopter
flight dynamics model
system identification
least squares
adaptive immune genetic algorithm
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种小型无人旋翼机高度信息融合方法
雷旭升
李晶晶
郭克信
杜玉虎
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2012
4
原文传递
2
基于最小二乘与自适应免疫遗传算法的小型无人直升机系统辨识
杜玉虎
房建成
盛蔚
雷旭升
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2012
10
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职称材料
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