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题名基于立体视觉的无人机位姿测量方法
被引量：4
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作者
阎峰
刘震
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机构
北京航空航天大学、精密光机电一体化技术教育部重点实验室
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出处
《航空科学技术》
2023年第4期72-78,共7页
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基金
航空科学基金(201946051001)。
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文摘
现有的无人机位姿视觉测量方法大多基于诸如关键点等几何尺寸在图像和模型间的对应关系完成位姿计算;然而,在复杂情况下易出现关键点图像坐标定位失效的问题,而针对特定机型的算法设计泛化性不佳。针对这一问题,本文提出了一种基于立体视觉的固定翼无人机位姿测量方法,通过立体视觉重建目标无人机三维点云,基于无人机组件三维点云拟合鲁棒地完成位姿测量。首先,使用一种二维、三维数据结合的方式,利用卷积神经网络完成组件的分割。其次,分别利用机翼和机身点云拟合无人机坐标系的z轴和x轴,进而完成目标无人机位姿的计算。整个计算过程无需已知具体机型或尺寸。经试验验证,本文方法在10m的范围内达到了1.57°和0.07m的位姿测量精度,具有较高的精度和鲁棒性。
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关键词
机器视觉
位姿测量
立体视觉
无人机
点云
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Keywords
machine vision
pose measurement
stereo vision
UAV
point cloud
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名近红外光谱采集与处理软件系统的设计及实现
被引量：3
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作者
李庆波
阎侯赖
张倩暄
张广军
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机构
北京航空航天大学精密光机电一体化技术教育部重点实验室
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出处
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2010年第5期105-110,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(60708026)
北京市优秀人才培养资助项目(20081D1600600348)
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文摘
针对目前大多数光谱应用软件将仪器控制功能与化学计量学各种算法实现功能分开，且价格昂贵这一现状，设计并开发了一套近红外光谱采集与处理软件，为研究生开放性实验提供了很好的教学平台。该软件包括采集模块和处理模块2个部分，前者采用面向对象编程技术，实现了在各种参数设置下的光谱采集、谱图显示及文件位图管理操作等功能，后者基于化学计量学原理，采用VisualC＋＋与Matlab混合编程技术，实现了光谱预处理、校正模型的建立及未知样品的预测等功能。
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关键词
近红外光谱分析
化学计量学
软件系统
Visual
C++
Matlab
MCC
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Keywords
near infrared spectroscopic analysis
chemometries
software system
Visual C＋＋ Matlab
MCC
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分类号
TP31
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名复杂背景下货车制动梁的快速分割方法
被引量：2
- 3
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作者
周富强
郭卉
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机构
北京航空航天大学精密光机电一体化技术教育部重点实验室
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出处
《光学技术》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期387-392,共6页
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基金
国家重大科学仪器设备开发专项资助项目(2012YQ140032)
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文摘
为了准确分割货车制动梁,实现货车运行故障图像动态检测系统(TFDS)的故障自动识别,提出了灰度投影、离散小波变换和自适应分割相结合,利用灰度分布特征与位置相关性实现分割的方法。计算图像的垂直灰度投影,采用离散小波变换分析投影曲线,选择表示制动梁边缘的特征点,拟合其中心线。结合制动梁先验信息,将投影区域旋转相应角度并计算灰度投影,设置自适应阈值选择曲线上的特征波峰,实现不同角度制动梁的分割。实验结果表明,制动梁分割准确率为99%,处理一幅图像的平均时间21.7ms,可以准确地分割不同曝光条件下的图像,为后续的故障检测提供有力的保障。
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关键词
图像分割
复杂背景
灰度投影
降维分析
离散小波变换
自适应分割
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Keywords
image segmentation
complex background
gray projection
dimension reduction
discrete wavelet trans-form
adaptive segmentation
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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