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一种康复治疗技术临床教学仿真机器人原型机的研制和初步评估 被引量：1
1
作者 刘霖 朱琳 +5 位作者 孙晨曦 曹磊 刘秀贞 胡洁 任宇鹏 宋为群 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期662-664,671,共4页
目的:尝试设计制造一种模拟卒中患者典型痉挛的教学仿真机器人原型机,并对其仿真效果进行初步评估。方法:根据简化公式:F=Bθ·(t)+Kθ(t)+A设计并制造了教学仿真机器人的原型机。公式中,肌肉张力(F):代表机器人原型机在研究者被动... 目的:尝试设计制造一种模拟卒中患者典型痉挛的教学仿真机器人原型机,并对其仿真效果进行初步评估。方法:根据简化公式:F=Bθ·(t)+Kθ(t)+A设计并制造了教学仿真机器人的原型机。公式中,肌肉张力(F):代表机器人原型机在研究者被动运动原型机移动臂时所产生的阻力;补偿力(A):为克服原型机系统内部阻力而产生的力;Kθ(t):原型机系统根据牵拉关节角度变化θ的产生的阻力变化。关节角度θ越大,原型机产生阻力越大;Bθ·(t):原型机系统根据牵拉角速度θ·模拟阻力变化,角速度θ·越高,原型机产生阻力越大。教学仿真机器人原型机在每位评估者进行评定时运行随机化程序,随机呈现20次屈肘肌群Ashworth评级1、2、3、4级中的任意一项,以文本的形式在后台进行记录。评估者需要对机器人随机仿真模拟呈现的20次痉挛进行评定和记录,而后和机器人后台记录信息进行一致性分析。结果:原型机共随机呈现不同Ashworth评级共440次,1—4级分别呈现119、109、98、114次。使用R软件进行一致性分析,Ashworth 1—4级机器人仿真模拟和人工评定的一致率分别为:0.905、0.832、0.736、0.931,总体一致率为0.884。结论:教学机器人原型机对于卒中后典型痉挛仿真度较高,具备成为康复治疗学临床教学工具的潜能。 展开更多
关键词 模拟教学 康复教育 模拟患者 机器人辅助技术 痉挛
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