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室内定位技术及应用综述 被引量：94
1
作者 赵锐 钟榜 +2 位作者 朱祖礼 马乐 姚金飞 《电子科技》 2014年第3期154-157,共4页
室内定位技术作为当前的研究热点,对军事、经济以及人们的日常生活产生了深远的影响。文中首先介绍了室内定位技术的应用背景以及发展方向,以及室内环境进行定位面临的主要难点。然后介绍了目前主要的定位算法,包括邻近信息、场景分析... 室内定位技术作为当前的研究热点,对军事、经济以及人们的日常生活产生了深远的影响。文中首先介绍了室内定位技术的应用背景以及发展方向,以及室内环境进行定位面临的主要难点。然后介绍了目前主要的定位算法,包括邻近信息、场景分析和几何定位算法,以及各种算法衍生出来的各种定位技术。最后指出了室内定位技术亟待解决的问题,以及下一步进行相关研究的突破口。 展开更多
关键词 室内定位 定位算法 定位技术
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基于RTK-GPS的轮式移动机器人轨迹跟随控制 被引量：32
2
作者 谢德胜 徐友春 +2 位作者 万剑 韩栋斌 陆峰 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期221-229,共9页
针对轮式移动机器人的轨迹跟随问题,提出了一种基于RTK-GPS(real-time kinematic GPS)的轨迹跟随控制方法.首先,将GPS(全球定位系统)轨迹地图和机器人实时的RTK-GPS经提出的坐标转换模型转换到同一平面坐标系.因为RTK-GPS受干扰时会出现... 针对轮式移动机器人的轨迹跟随问题,提出了一种基于RTK-GPS(real-time kinematic GPS)的轨迹跟随控制方法.首先,将GPS(全球定位系统)轨迹地图和机器人实时的RTK-GPS经提出的坐标转换模型转换到同一平面坐标系.因为RTK-GPS受干扰时会出现GPS点跳变,所以采用标准卡尔曼滤波器进行滤波,用最优估计值作为机器人真实的位置.通过遍历轨迹地图找寻初始最近目标点,然后不断更新目标点并采用角度偏差比例-微分控制器实时控制机器人的转向,实现了轮式移动机器人的轨迹跟随.最后,在改型轮式移动机器人上进行了实验,实验结果表明整体算法具有较高的可靠度,跟随具有代表性的"蛇"形轨迹和"8"字形轨迹时分别将偏差控制在0.42 m以内和0.67 m以内. 展开更多
关键词 轮式移动机器人 RTK-GPS 坐标转换 卡尔曼滤波 轨迹跟随
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基于三维激光雷达的无人车障碍物检测与跟踪 被引量：31
3
作者 谢德胜 徐友春 +1 位作者 王任栋 苏致远 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第8期952-959,共8页
针对真实交通场景中障碍物的检测与跟踪问题,提出了一种基于三维激光雷达HDL-64E的无人车障碍物检测与跟踪方法。首先对三维激光雷达产生且经路面分割后的点云数据栅格化,并进行栅格增补。在障碍物聚类之后,先利用无人车RTK-GPS数据和IN... 针对真实交通场景中障碍物的检测与跟踪问题,提出了一种基于三维激光雷达HDL-64E的无人车障碍物检测与跟踪方法。首先对三维激光雷达产生且经路面分割后的点云数据栅格化,并进行栅格增补。在障碍物聚类之后,先利用无人车RTK-GPS数据和INS航向角数据进行多帧融合的静态障碍物的检测,再进一步利用动态障碍物模板匹配算法对静态障碍物检测结果形成的可行驶区域进行动态障碍物检测。最后,利用标准卡尔曼滤波器实现对动态障碍物的跟踪。本文方法应用在自主研发的无人车上的大量实验结果表明,本文提出的方法具备较高的可靠度,满足无人车的环境感知要求。 展开更多
关键词 无人车 三维激光雷达 障碍物检测 动态障碍物跟踪
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3D打印技术综述 被引量：17
4
作者 封会娟 闫旭 +1 位作者 唐彦峰 董岳 《数字技术与应用》 2014年第9期202-203,共2页
3D打印作为近年来的一种新兴技术,已经广泛应用于机械制造、航空航天、军事装备等多个领域,展现出广阔的前景。本文从原理、技术、设备、应用以及发展趋势等方面,对3D打印技术进行了分析和综述,为探索如何在车辆维修,尤其是在应急维修... 3D打印作为近年来的一种新兴技术,已经广泛应用于机械制造、航空航天、军事装备等多个领域,展现出广阔的前景。本文从原理、技术、设备、应用以及发展趋势等方面,对3D打印技术进行了分析和综述,为探索如何在车辆维修,尤其是在应急维修中运用3D打印技术,解决备件种类繁多、特殊件不易获取、器材支援不及时等现实问题提供参考。 展开更多
关键词 3D打印 综述 应急维修
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基于改进阶比的变速器微弱故障特征提取 被引量：16
5
作者 梅检民 肖云魁 +3 位作者 贾继德 赵慧敏 陈祥龙 乔龙 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期317-322,共6页
提出了一种基于转速调整的改进阶比分析方法,并应用于提取变速器齿轮微弱故障特征。从理论上分析了传统阶比方法分析转速波动信号的局限性,提出了基于转速调整的改进阶比分析方法,采用传统和改进阶比方法对实测转速波动信号进行分析,通... 提出了一种基于转速调整的改进阶比分析方法,并应用于提取变速器齿轮微弱故障特征。从理论上分析了传统阶比方法分析转速波动信号的局限性,提出了基于转速调整的改进阶比分析方法,采用传统和改进阶比方法对实测转速波动信号进行分析,通过对比证实了转速波动对传统阶比分析结果有较大影响,而改进阶比方法能有效克服该影响,明显改善了分析效果,提高了分析精度。分别采用传统阶比和改进阶比方法对变速器加速振动信号进行分析,结果表明,传统阶比谱不能正确区分齿轮正常与轻微故障状态,而改进阶比谱能清晰反映齿轮正常与轻微故障状态的幅值能量变化,说明改进阶比方法能有效分析转速波动信号并正确提取出微弱故障特征。 展开更多
关键词 转速波动 改进阶比 微弱故障 特征提取
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联合投送核心理念与理论创新 被引量：16
6
作者 陈兆仁 崔腾龙 《军事交通学院学报》 2015年第7期1-5,共5页
分析联合投送的基本内涵、与相关概念的相互关系以及联合投送的核心理念,阐述我军联合投送不同实践载体的训练重点和演习训练的主要特点,总结归纳联合投送的理论架构。
关键词 联合投送 核心理念 理论创新
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万向电动叉车螺旋滚轮轮体设计 被引量：10
7
作者 关利赢 郝鑫 +2 位作者 常力欣 贾巨民 孙跃鹏 《军事交通学院学报》 2009年第2期65-68,共4页
介绍了万向电动叉车的研究现状与研究意义,分析了螺旋滚轮的运动特性,提出了螺旋滚轮的轮体设计原则和设计方法,建立了螺旋滚轮的设计模型,并根据模型计算得出了万向电动叉车螺旋滚轮的各关键参数值。最后结合工程实际对关键参数做出调... 介绍了万向电动叉车的研究现状与研究意义,分析了螺旋滚轮的运动特性,提出了螺旋滚轮的轮体设计原则和设计方法,建立了螺旋滚轮的设计模型,并根据模型计算得出了万向电动叉车螺旋滚轮的各关键参数值。最后结合工程实际对关键参数做出调整,并给出已研制的螺旋滚轮实际参数。 展开更多
关键词 万向电动叉车 螺旋滚轮 轮体建模
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高原环境下柴油机增压技术研究与应用 被引量：13
8
作者 董素荣 熊春友 +2 位作者 刘瑞林 张众杰 周广猛 《军事交通学院学报》 2015年第5期44-48,共5页
综述高原环境下涡轮增压器压气机特性变化及修正方法,为柴油机与涡轮增压器的高原匹配提供依据。分析固定截面涡轮增压器、可变截面涡轮增压器及两级涡轮增压系统与柴油机的高原匹配研究现状,探讨可变截面增压(VGT)、普通两级增压(TST)... 综述高原环境下涡轮增压器压气机特性变化及修正方法,为柴油机与涡轮增压器的高原匹配提供依据。分析固定截面涡轮增压器、可变截面涡轮增压器及两级涡轮增压系统与柴油机的高原匹配研究现状,探讨可变截面增压(VGT)、普通两级增压(TST)和可调两级增压(RTST)对柴油机高原动力提升的潜能。通过对比分析,基于VGT的两级可调增压系统,兼有两级增压和VGT技术的优点,具有高压比、宽流量的特点,能够显著提高柴油机高原综合性能。 展开更多
关键词 柴油机 高原 动力提升 可变截面增压 两级可调增压
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VGT叶片开度对二级增压柴油机高海拔燃烧特性与性能的影响 被引量：13
9
作者 董素荣 刘瑞林 +3 位作者 周广猛 刘卓学 熊春友 刘鹏宇 《内燃机学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期231-237,共7页
通过可调二级增压柴油机高海拔燃烧与性能模拟试验,研究了不同海拔条件下二级增压器与柴油机的匹配特性、柴油机燃烧特性和动力经济性能随可调二级增压系统调节参数(VGT叶片开度)的变化规律.结果表明:不同海拔下,可变截面的涡轮增压器(V... 通过可调二级增压柴油机高海拔燃烧与性能模拟试验,研究了不同海拔条件下二级增压器与柴油机的匹配特性、柴油机燃烧特性和动力经济性能随可调二级增压系统调节参数(VGT叶片开度)的变化规律.结果表明:不同海拔下,可变截面的涡轮增压器(VGT)叶片开度对高压级增压器特性参数(涡前压力、压比和转速)影响较大,而对低压级增压器特性参数影响较小;随VGT叶片开度减小,柴油机进气流量增大,联合运行线向阻塞线方向移动,缸内最高燃烧压力和最高瞬时放热率增大,预混燃烧瞬时放热率峰值减小,滞燃期缩短,燃烧重心向上止点方向偏移;海拔为5.5,km、VGT叶片开度从80%降低到50%,有效功率提高了2.5%,有效热效率提高了2.4%. 展开更多
关键词 柴油机 高海拔 可调二级增压系统 燃烧特性 性能
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基于Ansys Workbench某运输车车架的有限元分析 被引量：13
10
作者 陈正 李红勋 +1 位作者 高朝旺 陈强 《农业装备与车辆工程》 2012年第12期44-47,共4页
结合某运输车车架的设计过程,利用Solidworks软件建立了车架的三维实体模型,基于Ansys workbench软件进行了有限元分析,分析校核了车架在作业过程中的刚度和强度,为该运输车车架结构的进一步设计优化提供了重要依据。
关键词 运输车车架 ANSYS workbench软件 有限元分析
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基于三维激光雷达的车辆目标检测方法 被引量：13
11
作者 苏致远 徐友春 李永乐 《军事交通学院学报》 2017年第1期45-49,共5页
为有效检测道路中的障碍物,识别其中的车辆目标,提出一种基于三维激光雷达的障碍物检测和车辆识别方法。采用雷达相邻扫描点的距离特征分割地面,利用DBSCAN聚类方法对障碍物聚类,利用IEPF算法分割和拟合障碍物轮廓曲线,最后结合多个判... 为有效检测道路中的障碍物,识别其中的车辆目标,提出一种基于三维激光雷达的障碍物检测和车辆识别方法。采用雷达相邻扫描点的距离特征分割地面,利用DBSCAN聚类方法对障碍物聚类,利用IEPF算法分割和拟合障碍物轮廓曲线,最后结合多个判据实现车辆目标检测。在城市快速路进行实验,结果表明该方法可以有效识别其中的车辆目标。 展开更多
关键词 智能车 三维激光雷达 障碍物聚类 IEPF算法 车辆检测
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共轨柴油机高海拔碳烟形成历程的数值模拟 被引量：12
12
作者 董素荣 刘瑞林 +3 位作者 周广猛 王威 张众杰 何西常 《燃烧科学与技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期388-394,共7页
采用AVLFIRE数值分析软件对共轨柴油机高海拔（低气压）燃烧过程的燃油浓度场、温度场分布及碳烟形成历程进行了模拟计算，研究了不同海拔大气压力对共轨柴油机低速全负荷工况燃烧过程及碳烟排放的影响．结果表明，在不同海拔（0m、3000... 采用AVLFIRE数值分析软件对共轨柴油机高海拔（低气压）燃烧过程的燃油浓度场、温度场分布及碳烟形成历程进行了模拟计算，研究了不同海拔大气压力对共轨柴油机低速全负荷工况燃烧过程及碳烟排放的影响．结果表明，在不同海拔（0m、3000m、4000m和5000m）条件下，计算燃烧压力和放热率与试验值具有较好的一致性，验证了所建数值分析模型的有效性．随着海拔的升高，燃烧后期浓混合气分布区域、燃烧高温区域以及碳烟形成区域明显增大．在燃烧初期，碳烟质量分数逐渐增大，在15～17°CAATDC出现峰值，且碳烟峰值随海拔的升高而增大，海拔5000m碳烟质量分数峰值是海拔0m的1．87倍；燃烧后期，随海拔的升高，碳烟氧化速率降低，排放增加． 展开更多
关键词 柴油机 高原 数值模拟 碳烟
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基于小波包-AR谱和支持向量机的连杆轴承故障诊断 被引量：12
13
作者 常春 王国威 +2 位作者 梅检民 张玲玲 郭正 《军事交通学院学报》 2015年第4期40-44,共5页
针对发动机连杆轴承磨损故障诊断中测取的机体振动信号非平稳、频率成分复杂的特点,提出小波包-AR谱和支持向量机相结合的连杆轴承故障诊断方法。通过对发动机连杆轴承振动信号进行小波包分解,重构各频段信号并进行自回归(auto regressi... 针对发动机连杆轴承磨损故障诊断中测取的机体振动信号非平稳、频率成分复杂的特点,提出小波包-AR谱和支持向量机相结合的连杆轴承故障诊断方法。通过对发动机连杆轴承振动信号进行小波包分解,重构各频段信号并进行自回归(auto regressive,AR)谱分析,累加不同频段的能量实现连杆轴承故障特征提取,将提取的特征作为支持向量机(support vector machine,SVM)的输入向量,建立SVM多分类器,将正常与多种故障状态进行分类。试验结果表明,小波包-AR谱能从多激励源和噪声干扰中提取出连杆轴承微弱故障特征。以小波包-AR谱能量为特征向量,支持向量机能在小样本情况下识别诊断连杆轴承故障,取得良好效果。 展开更多
关键词 小波包分解 AR谱 支持向量机 故障诊断
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军民一体化装备维修保障风险评估 被引量：11
14
作者 刘增勇 陈祥斌 +1 位作者 赵坤 熊林伟 《兵工自动化》 2012年第9期27-31,共5页
针对军民一体化装备保障在实施过程中存在的风险问题,对军民一体化装备维修保障风险进行评估。建立军民一体化装备维修保障风险评估指标体系,构造基于物元分析理论的军民一体化装备维修保障风险评估模型,运用模糊层次分析法确定评估指... 针对军民一体化装备保障在实施过程中存在的风险问题,对军民一体化装备维修保障风险进行评估。建立军民一体化装备维修保障风险评估指标体系,构造基于物元分析理论的军民一体化装备维修保障风险评估模型,运用模糊层次分析法确定评估指标的权重,计算出待评物元对评估等级的关联度和风险评估等级,并应用模型对实例进行验证。实例结果表明,该方法理论严谨,计算简便,评估结果准确。 展开更多
关键词 装备维修保障 军民一体化 风险评估
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新形势下军用饮食供应站建设研究 被引量：10
15
作者 谢良鹏 王晓安 +1 位作者 刘松林 吴彝 《军事交通学院学报》 2011年第4期55-58,共4页
以分析新的历史条件下军供站保障所具有的准备异常仓促、强度瞬时增大、组织非常复杂和方式综合多样等特点为基点,论证保障准备由临时向常态化转变、保障基点由零星向大批量转变、保障手段由固定向机动式转变、保障方式由单一向综合性... 以分析新的历史条件下军供站保障所具有的准备异常仓促、强度瞬时增大、组织非常复杂和方式综合多样等特点为基点,论证保障准备由临时向常态化转变、保障基点由零星向大批量转变、保障手段由固定向机动式转变、保障方式由单一向综合性转变等需求,研究提出夯实应急应战军供保障的基础、完善应急应战军供保障的条件、优化应急应战军供保障的环境、凝聚应急应战融合保障的能力等对策建议。 展开更多
关键词 军用饮食供应站 建设 对策建议
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基于振动信号的柴油发动机转速测量 被引量：11
16
作者 张帅 曾锐利 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2017年第22期252-256,共5页
利用振动信号测量发动机转速是一种不解体检测的重要方法,但其对发动机振动频率要求较高,因此转速急剧变化时,对测量精度影响较大。提出了基于希尔波特包络和自相关的新方法;利用小波变换消除基线漂移,再通过短时时间窗进行类稳态分析,... 利用振动信号测量发动机转速是一种不解体检测的重要方法,但其对发动机振动频率要求较高,因此转速急剧变化时,对测量精度影响较大。提出了基于希尔波特包络和自相关的新方法;利用小波变换消除基线漂移,再通过短时时间窗进行类稳态分析,并采用希尔伯特包络和三次自相关对信号进行时域分析,计算短时窗内的发动机转速,通过移窗法得到连续的发动机转速。通过在发动机台上进行变工况试验,同步采集振动信号和转速传感器信号进行对比分析,在急加速条件下转速测量最大误差小于1.4%,能够有效的满足柴油发动机转速的实时性和精确性要求,在车辆不解体检测和无负荷测功方面有很大应用前景。 展开更多
关键词 柴油发动机转速 振动信号 基线漂移 短时窗 希尔伯特变换 自相关
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一种适用于发动机振动信号的时频分析方法 被引量：11
17
作者 贾继德 吴春志 +2 位作者 贾翔宇 任刚 韩佳佳 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期97-101,共5页
本文中对一种新的时频分析方法——同步压缩小波变换进行研究。首先,为检验其对发动机信号的适用性,建立了多分量、调幅-调频仿真信号,采用同步压缩小波变换对其进行分析。接着将其与其它时频分析方法在时频分辨率、信号分解和重构能力... 本文中对一种新的时频分析方法——同步压缩小波变换进行研究。首先,为检验其对发动机信号的适用性,建立了多分量、调幅-调频仿真信号,采用同步压缩小波变换对其进行分析。接着将其与其它时频分析方法在时频分辨率、信号分解和重构能力方面进行比较;最后以某一发动机为例,分析其瞬变工况下的振动信号,揭示连杆轴承磨损信号变化规律并提取故障特征。结果表明:同步压缩小波变换是一种适用于发动机状态监测与故障诊断的时频分析方法。 展开更多
关键词 发动机 振动信号 时频分析 同步压缩小波变换 特征提取
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基于EIS特征参数的有机涂层腐蚀行为研究 被引量：10
18
作者 孙波 徐安桃 +1 位作者 张振楠 张睿 《军事交通学院学报》 2016年第9期89-94,共6页
为给车辆装备涂层防护性能的快速评价提供新的方法,利用电化学阻抗谱方法,对某型军绿有机涂层全浸泡条件下的腐蚀行为进行了研究,分析阻抗模型随浸泡时间的变化规律,并选取低频阻抗模值|Z|_(0.1Hz)、高频相位角θ_(10 kHz)、高频阻抗模... 为给车辆装备涂层防护性能的快速评价提供新的方法,利用电化学阻抗谱方法,对某型军绿有机涂层全浸泡条件下的腐蚀行为进行了研究,分析阻抗模型随浸泡时间的变化规律,并选取低频阻抗模值|Z|_(0.1Hz)、高频相位角θ_(10 kHz)、高频阻抗模值变化率k、相对介电常数ε_r四种特征参数,评价了该型涂层的防护性能。 展开更多
关键词 有机涂层 腐蚀 全浸泡条件 电化学阻抗谱
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柴油机高原可调增压技术 被引量：9
19
作者 林春城 刘瑞林 +3 位作者 董素荣 张众杰 周广猛 张文建 《军事交通学院学报》 2015年第9期41-46,共6页
分析普通废气涡轮增压技术应用于柴油机高原功率恢复的局限性。比较分析可变截面涡轮增压、相继增压、复合增压和多级涡轮增压4类典型可调增压技术的原理、与柴油机的匹配特性以及对柴油机性能的影响,研究不同可调增压技术在高原环境下... 分析普通废气涡轮增压技术应用于柴油机高原功率恢复的局限性。比较分析可变截面涡轮增压、相继增压、复合增压和多级涡轮增压4类典型可调增压技术的原理、与柴油机的匹配特性以及对柴油机性能的影响,研究不同可调增压技术在高原环境下应用的可行性,并提出二级可调增压技术是提高柴油机高海拔性能的首选增压技术。 展开更多
关键词 柴油机 高原 可调增压技术
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黄土中爆炸空腔体积规律的数值模拟 被引量：9
20
作者 王志鹏 李海超 +1 位作者 周双涛 李北杰 《爆破》 CSCD 北大核心 2016年第4期73-77,126,共6页
黄土中爆炸成腔的大小与黄土参数具有密不可分的关系,其中黄土的天然密度和含水率是主要影响因素。利用ANSYS/LS-DYNA软件进行三维建模,模拟黄土中爆炸成腔的过程,与黄土中爆炸试验结果进行对比,从空腔体积、峰值应力、爆后土体密度3个... 黄土中爆炸成腔的大小与黄土参数具有密不可分的关系,其中黄土的天然密度和含水率是主要影响因素。利用ANSYS/LS-DYNA软件进行三维建模,模拟黄土中爆炸成腔的过程,与黄土中爆炸试验结果进行对比,从空腔体积、峰值应力、爆后土体密度3个方面验证数值模拟的可行性。以土体天然密度和含水率作为影响因素,对黄土中爆炸空腔的体积规律进行数值模拟研究,得到三维拟合规律,发现天然密度对爆后空腔体积影响较大,含水率对其影响较小。 展开更多
关键词 黄土 爆炸 空腔体积 数值模拟
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