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题名搬运辅助外骨骼结构设计与实验
被引量：2
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作者
曲希帅
徐爱民
屈盛官
马涛
赵宁
夏雨萌
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
内蒙古第一机械集团有限公司专用车辆和传动系统智能制造国家重点实验室
中国兵器工业新技术推广研究所
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出处
《液压与气动》
北大核心
2021年第4期104-109,共6页
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基金
特种车辆和驱动系统智能制造国家重点实验室开放项目(GZ2019KF007)。
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文摘
为了辅助工人安全轻便地完成搬运任务,针对传统外骨骼在工业领域应用不便的问题,设计了一款新型被动式搬运辅助外骨骼。借助Opensim人体建模软件建立了搬运过程的运动学模型,并对搬运过程进行了力学分析。参照设计要求完成了外骨骼总体设计和弹性蓄能模块设计。根据力学分析求出助力力矩,完成了蓄能模块凸轮、弹簧的参数选择,并对关键零部件进行了力学仿真。仿真结果表明,额定负载下机构能正常运行,不会发生损坏。使用外骨骼样机进行了模拟搬运对比实验,实验过程采集了肌电信号、耗氧量和Borg表数据。结果表明,该款外骨骼对腰部和胸背竖脊肌的助力效果为31.5%和18.7%,显著降低了受试者感知的劳累水平,不会引起耗氧量的显著差异。
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关键词
外骨骼
搬运辅助
肌电信号
耗氧量
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Keywords
exoskeleton
handling assistance
EMG
oxygen consumption
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
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