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车联网架构与关键技术研究 被引量:126
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作者 王建强 吴辰文 李晓军 《微计算机信息》 2011年第4期156-158,130,共4页
车联网是物联网技术在智能交通系统中的应用,已经引起了国内外相关研究机构的高度重视。通过介绍车联网的基本概念,结合车联网的具体应用场景和实际特点,对车联网的服务类型、结点以及网络体系结构进行了分析探讨。进而研究分析了车联... 车联网是物联网技术在智能交通系统中的应用,已经引起了国内外相关研究机构的高度重视。通过介绍车联网的基本概念,结合车联网的具体应用场景和实际特点,对车联网的服务类型、结点以及网络体系结构进行了分析探讨。进而研究分析了车联网发展过程中存在的一些技术难题,主要有RFID、中间件技术、新协议研发、智能技术以及安全可靠性,并对车联网能够提供的应用服务进行了归纳总结。车联网技术涉及众多学科领域,有待于展开更深一步的研究探讨。 展开更多
关键词 车联网 物联网 体系结构 智能交通系统
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半刚性基层沥青路面层间接触临界状态值的计算方法 被引量:51
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作者 黄宝涛 廖公云 张静芳 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期666-670,共5页
为了准确地模拟实际道路结构层的层间接触状态,计算荷载下道路结构层真实的应力、应变响应,采用分形理论和层间接触理论,对半刚性基层沥青路面层间接触状态进行微观分析;在此基础上建立了路面结构的层间接触模型,根据级配分形维数值的... 为了准确地模拟实际道路结构层的层间接触状态,计算荷载下道路结构层真实的应力、应变响应,采用分形理论和层间接触理论,对半刚性基层沥青路面层间接触状态进行微观分析;在此基础上建立了路面结构的层间接触模型,根据级配分形维数值的公式计算了沥青面层、半刚性基层层间接触临界值的大小.分析结果显示:在其他条件保持恒定的情况下,当层间有效接触面积大于临界值时,微观无数大小不同的接触点将处于弹性状态,宏观上路面结构表现出弹性性质;当层间有效接触面积小于临界值时,微观无数大小不同的接触点将处于塑性状态,宏观上路面开始发生塑性损伤变形.提出了依据级配计算路面结构层间接触状态值的方法,可以纠正我国道路结构设计规范里基于线弹性层状理论,假设层间接触完全连续或完全光滑与工程实践存在明显偏差情况,从而更清晰的分析路面微观结构与宏观路用性能之间关系. 展开更多
关键词 道路工程 层间接触 层间分形 沥青面层 半刚性基层
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新冠肺炎疫情下城市公共交通非常规防疫策略——以宁波市为例 被引量:52
3
作者 周继彪 马昌喜 +1 位作者 董升 张敏捷 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期1-10,共10页
在国家重大突发疫情面前,城市公共交通具有保障出行与阻断疫情的双重责任。面对新型冠状病毒感染的肺炎(简称新冠肺炎,COVID-19)疫情,城市公共交通既要保证有效运输,又要降低疫情扩散的风险。地铁和常规公交是城市公共交通系统不可缺少... 在国家重大突发疫情面前,城市公共交通具有保障出行与阻断疫情的双重责任。面对新型冠状病毒感染的肺炎(简称新冠肺炎,COVID-19)疫情,城市公共交通既要保证有效运输,又要降低疫情扩散的风险。地铁和常规公交是城市公共交通系统不可缺少的一部分,在城市公共交通中占据重要地位。针对宁波市城市公共交通系统中存在的防疫问题,提出了基于问题驱动的城市公共交通非常规防疫策略。研究结果表明:新冠肺炎疫情形势下,城市公共交通系统防疫需要启动应急响应机制,遵循分区分类防控的基本原则,在保障人们刚性出行需求的同时,必须阻断疫情传播,减少通过公共交通运输造成的交叉感染,实现疫情可防可控。除体温检测、佩戴口罩与洗手消毒等防疫措施之外,还应结合地方实际和风险评估等级采取非常规的组合防疫策略,即:①面向城市常规公交,建议采取网格化运营策略、需求响应式运营策略以及应急公交接驳策略;②面向城市轨道交通,建议采取3级组合防疫策略,即暂停运营策略、车厢隔离防疫策略以及需求响应式防疫策略。以上常规公交与轨道交通的多种组合防疫策略需根据疫情的发展情况动态调整,及时启动相应级别的公共交通应急预案,被动防御与主动防控相结合,积极发挥城市公共交通在疫情时期的交通骨干作用和应急保障作用。 展开更多
关键词 交通工程 城市公共交通 需求响应 防疫策略 新冠肺炎
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城市轨道交通列车开行方案的优化理论及方法 被引量:52
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作者 牛惠民 陈明明 张明辉 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期128-133,共6页
根据城市轨道交通的特点,分析客流需求的时变特征、乘客在车站的等待行为和列车与运行线的匹配关系。以轨道列车运行要求、动车组数量和运营企业利益为约束条件,以最小化乘客的等待时间为目标函数,构造拥挤环境下城市轨道交通列车开行... 根据城市轨道交通的特点,分析客流需求的时变特征、乘客在车站的等待行为和列车与运行线的匹配关系。以轨道列车运行要求、动车组数量和运营企业利益为约束条件,以最小化乘客的等待时间为目标函数,构造拥挤环境下城市轨道交通列车开行方案的数学模型。采用遗传算法求解模型,设计基于二进制结构的特殊编码方法。以南京市地铁1号线为背景,应用本文的模型和算法进行了仿真测算。计算结果表明,利用本文模型得到的非均衡列车开行方案能够更好地满足城市轨道交通乘客和运营企业双方的利益。 展开更多
关键词 城市轨道交通 列车开行方案 优化模型 遗传算法
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农村公路交通事故分析与交通安全对策研究 被引量:43
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作者 广晓平 马昌喜 《公路》 北大核心 2007年第4期128-130,共3页
交通事故频频发生,严重威胁着人们的生命和财产安全。在分析我国农村公路交通事故现状的基础上,从农民、农用车、农村道路等方面深入探究了农村公路交通事故发生的原因,进而详细研究了农村公路交通安全对策,包括事故前的预防对策、事故... 交通事故频频发生,严重威胁着人们的生命和财产安全。在分析我国农村公路交通事故现状的基础上,从农民、农用车、农村道路等方面深入探究了农村公路交通事故发生的原因,进而详细研究了农村公路交通安全对策,包括事故前的预防对策、事故现场的救援对策和事故后的安全修复对策,为加速构建社会主义新农村提供良好的交通环境。 展开更多
关键词 农村公路 交通事故 交通安全 对策
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公路设计应考虑的交通安全因素研究 被引量:39
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作者 钱勇生 赵书学 广晓平 《兰州交通大学学报》 CAS 2005年第1期130-134,共5页
公路设计对交通事故的发生有重要影响.在视距、平面线形、纵断面线形、平纵组合、路肩与分隔带、平面交叉、交通安全措施等7个方面从理论与实际相结合的角度研究了这些因素对交通安全的影响,目的是希望道路设计人员能通过公路设计保障... 公路设计对交通事故的发生有重要影响.在视距、平面线形、纵断面线形、平纵组合、路肩与分隔带、平面交叉、交通安全措施等7个方面从理论与实际相结合的角度研究了这些因素对交通安全的影响,目的是希望道路设计人员能通过公路设计保障交通安全. 展开更多
关键词 交通安全 公路设计 交通事故
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车联网发展模式探析 被引量:38
7
作者 王建强 李世威 曾俊伟 《计算机技术与发展》 2011年第12期235-238,共4页
车联网是物联网技术在智能交通系统中的应用,已经引起了国内外相关研究机构的高度重视。通过介绍车联网的基本概念和发展现状,分析探讨了车联网在保障道路行驶安全、防止交通拥塞、促进汽车产业升级和实现智能化交通管理4个方面的应用... 车联网是物联网技术在智能交通系统中的应用,已经引起了国内外相关研究机构的高度重视。通过介绍车联网的基本概念和发展现状,分析探讨了车联网在保障道路行驶安全、防止交通拥塞、促进汽车产业升级和实现智能化交通管理4个方面的应用。结合我国的实际国情,分别研究了车联网发展模式当中涉及的技术模式、商业模式和管理模式问题,指出未来车联网的发展需要综合考虑多种因素,建立一种以政府为主导,企业积极参与的多方共赢的发展模式。 展开更多
关键词 车联网 技术模式 商业模式 管理模式 产业链
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察尔汗地区盐渍土水热状态变化特征与水盐迁移规律研究 被引量:37
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作者 张彧 房建宏 +1 位作者 刘建坤 徐安花 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期1344-1348,共5页
为提高察尔汗盐湖区高氯盐含量盐渍土工程的稳定性,对该地区多年水热和蒸发量变化情况进行分析,在寒季进行气温、地温和现场土体不同深度位置含水率和含盐量试验和研究。由试验结果总结出该地区寒季月平均气温和地温温差变化特征,昼夜... 为提高察尔汗盐湖区高氯盐含量盐渍土工程的稳定性,对该地区多年水热和蒸发量变化情况进行分析,在寒季进行气温、地温和现场土体不同深度位置含水率和含盐量试验和研究。由试验结果总结出该地区寒季月平均气温和地温温差变化特征,昼夜地温温差变化特征,月平均地温时程变化与传递变化特征,以及推导表征了温度随时间和深度热传递速率的变化特征回归方程。最后分析了热效应是造成土体中水盐迁移的主导因素,寒季土体热效应作用随深度的下降而减弱,在土体的地表和地表下1.0~2.5 m范围内出现两个盐分聚集区,在今后的盐渍土工程设计和施工中应得到重视。 展开更多
关键词 盐渍土 水热状态 水盐迁移规律
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基于CNN-GRU模型的道岔故障诊断算法研究 被引量:34
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作者 杨菊花 于苡健 +2 位作者 陈光武 司涌波 邢东峰 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期102-109,共8页
道岔作为铁路重要的信号基础设备,在保障铁路安全运行中起到重要作用。基于信号集中监测系统中道岔的故障电流和功率曲线,经过哈尔小波变换后,通过卷积神经网络(CNN)中的卷积层,对故障曲线提取一定维度的道岔故障特征;然后把提取到的故... 道岔作为铁路重要的信号基础设备,在保障铁路安全运行中起到重要作用。基于信号集中监测系统中道岔的故障电流和功率曲线,经过哈尔小波变换后,通过卷积神经网络(CNN)中的卷积层,对故障曲线提取一定维度的道岔故障特征;然后把提取到的故障特征作为门控循环单元(GRU)的输入,从而实现道岔故障诊断;最后将数据集分成训练集和测试集,对模型做训练和验证。实验仿真表明,特征矩阵采用40维输入,迭代75次时,道岔故障诊断准确率达95%,训练时间也优于其他方法。 展开更多
关键词 哈尔小波变换 卷积神经网络 门控循环单元 道岔 故障诊断
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基于集对分析的客运专线引入铁路枢纽客运站选址方案比选 被引量:31
10
作者 潘玲巧 焦永兰 林志安 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期125-129,共5页
基于集对分析原理,对客运专线引入枢纽客运站选址方案进行比选。针对客运专线引入枢纽客运站选址方案比选的特点,构建方案层、因素层和指标层3层评价指标体系,从客运站布局的需求性、协调性、经济性和环境适应性出发,选取11个评价指标,... 基于集对分析原理,对客运专线引入枢纽客运站选址方案进行比选。针对客运专线引入枢纽客运站选址方案比选的特点,构建方案层、因素层和指标层3层评价指标体系,从客运站布局的需求性、协调性、经济性和环境适应性出发,选取11个评价指标,给出各指标具体的定义及指标值确定方法。根据被评价方案中各指标值与理想方案中各对应指标值的同一度,组成同一度决策矩阵,计算各指标的权重及带权同一度矩阵,通过比较带权同一度矩阵内各方案所对应的值,得到最优方案。以武广客运专线引入长沙枢纽的客运站选址为例,采用给出的方法进行方案比选,结果是在现长沙东站(黎托)新建长沙站为最优方案。 展开更多
关键词 客运专线 客运站选址 方案比选 评价指标 集对分析
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城市下穿隧道纵坡坡度和速度对驾驶人心率增长率的影响 被引量:31
11
作者 冯忠祥 杨苗苗 +2 位作者 马昌喜 张卫华 杜英杰 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期66-77,共12页
为研究城市下穿隧道纵坡段驾驶人生理和行为特征变化规律,选取22名驾驶人在早晨5:00至7:00非高峰时段,交通状况几乎无差别的环境下,开展城市下穿隧道纵坡段实车试验。利用MP150生理测试仪和ECU车速采集设备采集驾驶人的心率值和车速值,... 为研究城市下穿隧道纵坡段驾驶人生理和行为特征变化规律,选取22名驾驶人在早晨5:00至7:00非高峰时段,交通状况几乎无差别的环境下,开展城市下穿隧道纵坡段实车试验。利用MP150生理测试仪和ECU车速采集设备采集驾驶人的心率值和车速值,应用单因素方差分析对数据进行差异性显著检验;并分析城市下穿隧道纵坡坡度和速度对驾驶人心率增长率的影响规律,构建城市下穿隧道上下坡段坡度、速度和驾驶人心率增长率关系度量模型,量化了坡度、速度与驾驶人心率增长率之间的关系。然后采用单因素敏感性分析方法对模型中的2个自变量(坡度和速度)进行敏感性分析。结果表明:在城市下穿隧道上、下坡段行驶时,不同坡度范围下的车速和心率增长率有一定的差异性,车速和心率增长率均随坡度增大呈现先增加后减少的趋势;城市下穿隧道上、下坡段,车辆速度均是在3.5%~4.0%坡度范围下的达到最大,在城市下穿隧道上坡段行驶时,3.5%~4.0%坡度范围下的驾驶人心率增长率达到最大,而在下坡段行驶时,4.0%~4.5%坡度范围下的驾驶人心率增长率达到最大;驾驶人在城市下穿隧道下坡段行驶时,心率增长率均值均高于上坡段,驾驶人在城市下穿隧道下坡段行驶时比上坡段更紧张;驾驶人心率增长率对坡度敏感程度要高于其对速度的敏感程度,坡度的变动比速度更易引起驾驶人心率增长率的变动,驾驶人的心理紧张程度受坡度的影响较大。 展开更多
关键词 交通工程 城市下穿隧道 实车试验 驾驶人 心率增长率 车速 纵坡
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基于激光雷达的空间物体三维建模与体积计算 被引量:31
12
作者 胡燕威 王建军 +3 位作者 范媛媛 卢云鹏 白崇岳 张荠匀 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期487-496,共10页
求取体积参数是空间体对象形态分析的基本内容。采用激光雷达对空间物体进行扫描获得激光点云并求得其体积。首先使用三维激光雷达扫描物体获得原始点云;点云经过三维空间变换后,对点云进行缺失数据修补;再通过滤波和下采样处理进行点... 求取体积参数是空间体对象形态分析的基本内容。采用激光雷达对空间物体进行扫描获得激光点云并求得其体积。首先使用三维激光雷达扫描物体获得原始点云;点云经过三维空间变换后,对点云进行缺失数据修补;再通过滤波和下采样处理进行点云去噪和点云数据的精简;最后采用一种隐式曲面重建算法构建三维点云的mesh网格模型,进而由网格模型求取体积。通过实验验证,使用激光雷达分别扫描了两个实验对象,将实验体积结果与实际的体积数据相比,误差分别仅为0.456%和0.394%,表明该体积计算方法有良好的曲面重建效果和体积计算精度。 展开更多
关键词 遥感 激光雷达 三维点云 隐式曲面重建 mesh网格 体积计算
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发达运输网络环境下危险品公路运输路径决策 被引量:31
13
作者 马昌喜 广晓平 +1 位作者 吴芳 赵永臣 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2009年第4期134-139,共6页
随着经济的发展,危险品的运输量在大幅的增长,危险品对环境和人类的潜在风险在扩大.危险品运输一旦发生事故,可能会造成惨重的人员伤亡、长久的环境污染及巨大的经济损失.选择一条最佳的危险品运输路径,确保运输安全具有重要的意义.在... 随着经济的发展,危险品的运输量在大幅的增长,危险品对环境和人类的潜在风险在扩大.危险品运输一旦发生事故,可能会造成惨重的人员伤亡、长久的环境污染及巨大的经济损失.选择一条最佳的危险品运输路径,确保运输安全具有重要的意义.在相对发达的运输网络环境下通过最小化运输风险、最小化运营时间及最小化敏感目标人数,建立了危险品公路运输路径多目标决策模型,并利用基于决策者偏好信息的权重信息和开方乘方集成算子对3个目标函数进行集成,然后用扩展标号法计算最优折衷解,最后用一个例子验证了模型及算法的正确性和有效性.该方法有助于决策者在发达运输网络环境下选择合理的运输路径. 展开更多
关键词 危险品 运输路径 多目标决策 扩展标号算法
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基于核磁共振法的页岩纳米孔隙结构特征研究 被引量:30
14
作者 李志清 孙洋 +2 位作者 胡瑞林 赵颖 彭宇 《工程地质学报》 CSCD 北大核心 2018年第3期758-766,共9页
选取威远海相页岩(1~#)、焦石坝海相页岩(2~#)、瑶曲凝灰岩(4~#)及瑶曲陆相页岩(5~#和6~#),采用场发射扫描电镜(FE-SEM)与低场核磁共振(NMR),研究中国海相页岩和陆相页岩之间的孔隙结构特征的差异化特征。核磁共振冻融法(NMRC)可以精细... 选取威远海相页岩(1~#)、焦石坝海相页岩(2~#)、瑶曲凝灰岩(4~#)及瑶曲陆相页岩(5~#和6~#),采用场发射扫描电镜(FE-SEM)与低场核磁共振(NMR),研究中国海相页岩和陆相页岩之间的孔隙结构特征的差异化特征。核磁共振冻融法(NMRC)可以精细探测页岩的纳米范围的孔隙结构。该方法可以拓展到结合核磁共振弛豫分析进行微观测量,详细探测不同孔径尺度下页岩的孔隙结构。测试温度梯度变化越小,孔隙分布测量的结果越精细。测试结果表明,从样品5~#,2~#,6~#,1~#至样品4~#的孔隙率逐个减小。NMRC,LFNMR,压汞法(MIP),气体吸附法(GA)在它们各自的有效测量范围内,孔径分布表现出良好的一致性。因此,将NMRC,LFNMR与GA和MIP等方法组合,可以更准确地评估储层页岩的孔隙结构。研究结果表明,陆相页岩(5~#瑶曲页岩)的纳米孔隙更发育,与海相页岩相比也许具有更高的商业开发价值。 展开更多
关键词 海相与陆相页岩 孔径分布 纳米孔隙 核磁共振冻融法 压汞法 气体吸附法
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基于轮盘赌反向选择机制的蜂群优化算法 被引量:30
15
作者 向万里 马寿峰 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2013年第1期86-89,共4页
针对人工蜂群算法易陷入局部最优的不足,考虑到基本蜂群算法中个体选择大多基于贪婪选择的思想,从而使算法快速向适应度值高的个体进化而陷入局部停滞。为此,提出一种基于轮盘赌的反向选择机制,以保持蜂群个体的多样性而使算法保持较好... 针对人工蜂群算法易陷入局部最优的不足,考虑到基本蜂群算法中个体选择大多基于贪婪选择的思想,从而使算法快速向适应度值高的个体进化而陷入局部停滞。为此,提出一种基于轮盘赌的反向选择机制,以保持蜂群个体的多样性而使算法保持较好进化能力。通过对经典测试函数的仿真实验表明,改进的蜂群算法有更快的收敛速度和更好的收敛精度,且改进的蜂群算法对群体规模有很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 人工蜂群算法 轮盘赌选择 反向选择 鲁棒性
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基于三角模糊数的综合评价体系的研究 被引量:25
16
作者 张孝远 陈凯华 《中国科技论文》 CAS 2006年第5期317-324,共8页
基于评价指标属性为三角模糊数的综合评价问题,建立了严格的评价过程原理:通过加权集结评价主体的判断信息建立反映评价主体关于评价指标偏好的综合三角模糊数互补判断矩阵,并设计了一种检验三角模糊数互补判断矩阵一致性的新方法;提供... 基于评价指标属性为三角模糊数的综合评价问题,建立了严格的评价过程原理:通过加权集结评价主体的判断信息建立反映评价主体关于评价指标偏好的综合三角模糊数互补判断矩阵,并设计了一种检验三角模糊数互补判断矩阵一致性的新方法;提供普通加权集结和线性规划两种确定评价指标的三角模糊权重向量的方法,以供考评主体适时运用;利用三角模糊数期望值对评价对象的绩效进行排序。最后以人力资源评价为例给出了具体实例验证,并提出讨论了"判断矩阵的有序传递性"来辅助建立一致性判断矩阵的方法。 展开更多
关键词 三角模糊数互补判断矩阵 层次分析法 一致性检验
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基于k-最近邻图的小样本KNN分类算法 被引量:27
17
作者 刘应东 牛惠民 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第9期198-200,共3页
提出一种基于k-最近邻图的小样本KNN分类算法。通过划分k-最近邻图,形成多个相似度较高的簇,根据簇内已有标记的数据对象来标识同簇中未标记的数据对象,同时剔除原样本集中的噪声数据,从而扩展样本集,利用该新样本集对类标号未知数据对... 提出一种基于k-最近邻图的小样本KNN分类算法。通过划分k-最近邻图,形成多个相似度较高的簇,根据簇内已有标记的数据对象来标识同簇中未标记的数据对象,同时剔除原样本集中的噪声数据,从而扩展样本集,利用该新样本集对类标号未知数据对象进行类别标识。采用标准数据集进行测试,结果表明该算法在小样本情况下能够提高KNN的分类精度,减小最近邻阈值k对分类效果的影响。 展开更多
关键词 KNN算法 k-最近邻图 小样本 图划分 分类算法
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考虑公交港湾式停靠的多速混合城市交通流元胞自动机模型研究 被引量:26
18
作者 钱勇生 汪海龙 王春雷 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期2115-2121,共7页
在Nagel-Schreckenberg提出的元胞自动机模型基础上,建立了考虑公交车辆和港湾式公交停靠站的多速混合车辆单车道城市交通流元胞自动机模型.通过计算机模拟,给出了随机减速概率、混合车流密度、公交车辆平均停靠时间、公交车辆占有率和... 在Nagel-Schreckenberg提出的元胞自动机模型基础上,建立了考虑公交车辆和港湾式公交停靠站的多速混合车辆单车道城市交通流元胞自动机模型.通过计算机模拟,给出了随机减速概率、混合车流密度、公交车辆平均停靠时间、公交车辆占有率和港湾式公交车站间距对混合车流速度和流量的影响图.对混合车流的特性进行了分析和讨论. 展开更多
关键词 元胞自动机 港湾式公交停靠站 混合交通流模型 计算机模拟
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基于范例推理的灾害性地震应急物资需求预测研究 被引量:27
19
作者 赵小柠 马昌喜 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第8期3-9,共7页
基于范例推理(CBR)理论,利用最近相邻法和粗糙集理论搜索相似度最高的主震历史范例,分析各主要物资需求量的影响因素,预测当前范例主震期应急物资需求量。通过序贯决策,采用马尔科夫预测模型预测余震类型,进而搜索余震历史范例,预测余... 基于范例推理(CBR)理论,利用最近相邻法和粗糙集理论搜索相似度最高的主震历史范例,分析各主要物资需求量的影响因素,预测当前范例主震期应急物资需求量。通过序贯决策,采用马尔科夫预测模型预测余震类型,进而搜索余震历史范例,预测余震期应急物资需求量。以"玉树"地震为例,运用该方法估算地震发生后食物类、生活用品类、药品类、工程机械类的需求量。 展开更多
关键词 灾害性地震 应急物资需求 范例推理(CBR) 粗糙集 序贯决策 马尔科夫预测
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引入滑模观测器的GPS/INS组合导航滤波方法 被引量:24
20
作者 杨菊花 李文元 +2 位作者 陈光武 张琳婧 程鉴皓 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期78-86,共9页
由低成本器件组成的卫星/惯性(GPS/INS)组合导航系统中,存在较大的非线性与不确定性,为改善这一问题,本文提出一种引入滑模观测器(SMO)的滤波方法。首先,该方法建立了组合导航系统模型,介绍了扩展卡尔曼滤波(EKF)计算过程并分析存在的... 由低成本器件组成的卫星/惯性(GPS/INS)组合导航系统中,存在较大的非线性与不确定性,为改善这一问题,本文提出一种引入滑模观测器(SMO)的滤波方法。首先,该方法建立了组合导航系统模型,介绍了扩展卡尔曼滤波(EKF)计算过程并分析存在的不足。然后,介绍了滑模观测器的基本原理,根据系统构建观测器。最后,说明了引入滑模观测器的EKF组合导航算法实现流程,滑模观测器将模型误差、状态估计以及均值方差融入EKF算法,修正系统输出。通过轨迹仿真实验与车载实验验证了所提方法优于传统EKF算法,具有更高的滤波精度。在车载实验中,卫星信号失锁15 s情况下,与EKF方法相比,所提方法的东向位置误差降低了53%,北向位置误差降低了37%,证明该方法能够有效抑制GPS/INS组合导航误差发散,为以后工程实践提供一定的参考价值。 展开更多
关键词 GPS/INS 扩展卡尔曼滤波 滑模观测器 误差发散
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