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面向混联液压机械臂的高精度运动控制方法 被引量：3
1
作者 李林安 程敏 +1 位作者 丁孺琦 马金辉 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期95-104,共10页
针对串并混联液压臂中因结构耦合和系统非线性导致其末端位置控制精度差的问题,基于虚拟分解建模方法和液压系统控制理论,提出了一种混联液压臂的高精度运动控制方法。该方法通过对系统进行精确建模,消除了传统液压臂控制方法由于忽略... 针对串并混联液压臂中因结构耦合和系统非线性导致其末端位置控制精度差的问题,基于虚拟分解建模方法和液压系统控制理论,提出了一种混联液压臂的高精度运动控制方法。该方法通过对系统进行精确建模,消除了传统液压臂控制方法由于忽略结构耦合和系统非线性而引入的误差,从而提高了运动控制精度。首先,将混联液压臂复杂的串并联驱动结构分为摆动缸驱动的开链结构、活塞缸驱动的闭链结构和活塞缸驱动的并联结构3类,并根据3类结构的特征将机械臂进一步虚拟分割成简单的子系统;然后,根据刚体动力学方程和流量连续方程分别建立了各子系统的动力学模型和液压执行器驱动模型,通过引入基于模型的前馈控制量和实时位置误差的反馈控制量设计了面向混联液压机械臂的高精度运动控制器。在七自由度混联液压机械臂试验平台上对该方法的有效性进行验证,结果表明:与传统PID控制器相比,采用该方法后液压臂末端在x和z方向的误差分别从59.63mm和19.6mm降低至11.17mm和6.48mm,仅为PID控制器的18.73%和33.06%,有效提高了混联液压机械臂的运动控制精度。 展开更多
关键词 液压机械臂 串并混联 运动控制 虚拟分解 动力学模型
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起重机双折线卷筒的相关参数研究与确定 被引量：7
2
作者 罗琰峰 林贵瑜 王万振 《建筑机械》 2016年第1期58-64,6,共7页
针对双折线卷筒的主要参数即绳槽节距系数K_1、卷筒与钢丝绳绳径比K_2、卷筒长度与直径比K_3、折线段对应圆心角θ、滑轮组倍率m、钢丝绳缠绕层数s、钢丝绳直径d,在比较历史数据的基础上,采用多因素多水平正交试验法,根据备参数的贡献率... 针对双折线卷筒的主要参数即绳槽节距系数K_1、卷筒与钢丝绳绳径比K_2、卷筒长度与直径比K_3、折线段对应圆心角θ、滑轮组倍率m、钢丝绳缠绕层数s、钢丝绳直径d,在比较历史数据的基础上,采用多因素多水平正交试验法,根据备参数的贡献率,确定其最佳组合。 展开更多
关键词 起重机 双折线卷筒 优化设计 正交试验
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浅析换向阀的中位机能 被引量：6
3
作者 罗琰峰 《建设机械技术与管理》 2015年第8期106-109,共4页
本文介绍了各种形式的换向阀的中位机能、结构特点以及机能特点,并通过实例分析进一步的阐述了中位机能在换向阀选用时的重要性。
关键词 换向阀 控制 卸荷 系统
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液压履带式起重机臂架受力分析
4
作者 柳海芳 马美英 李允博 《建设机械技术与管理》 2024年第3期21-24,共4页
臂架作为起重机重要结构件之一,其结构强度直接影响着起重机的吊载性能。因此非常有必要了解其各位置受力情况.本文主要通过理论分析方法和有限元计算分析方法,计算臂架吊载时主弦管各个位置的受力情况,并将理论分析结果与有限元计算结... 臂架作为起重机重要结构件之一,其结构强度直接影响着起重机的吊载性能。因此非常有必要了解其各位置受力情况.本文主要通过理论分析方法和有限元计算分析方法,计算臂架吊载时主弦管各个位置的受力情况,并将理论分析结果与有限元计算结果进行比较。 展开更多
关键词 理论分析 有限元计算分析 结果比较
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电动履带起重机伸缩臂受力分析
5
作者 郭柏树 柳海芳 蒋伟 《建设机械技术与管理》 2024年第3期30-31,共2页
本文以FWT100电动伸缩臂起重机为载体简单介绍了伸缩臂的结构组成和伸缩原理,通过有限元分析法,对伸缩臂进行强度和刚度分析,将计算结果与实验数据进行比较,确定了有限元法在吊臂计算中的可行性。
关键词 电动伸缩臂 有限元分析 结果比较
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电动伸缩臂履带起重机的抗倾覆稳定性研究
6
作者 李允博 《建筑机械》 2024年第9期220-222,共3页
文章通过对电动伸缩臂履带起重机的抗倾覆稳定性进行分析,得出试验前抗倾覆稳定性的校核计算方法,总结出整机抗倾覆稳定性试验方法,并在实际生产中将校核计算结果和试验方法进行验证。
关键词 电动 履带起重机 抗倾覆稳定性 载荷 试验方法
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履带起重机风电吊装工况设计 被引量：2
7
作者 周强 《建设机械技术与管理》 2023年第3期52-54,共3页
以抚挖QUY750履带起重机为载体,针对3.X-4.XMW风电吊装进行研究,验算通过使得QUY750履带起重机新增风电吊装工况,即超起桅杆+144米增强型多截面混合主臂+12米固定副臂,主副臂夹角15°,来满足风电吊装需求。该风电吊装工况吊载能力强... 以抚挖QUY750履带起重机为载体,针对3.X-4.XMW风电吊装进行研究,验算通过使得QUY750履带起重机新增风电吊装工况,即超起桅杆+144米增强型多截面混合主臂+12米固定副臂,主副臂夹角15°,来满足风电吊装需求。该风电吊装工况吊载能力强,作业范围广,能够覆盖大部分高度140m级别及以下高塔筒3.X MW风机整体式吊装,以及高度140m级别及以下4.XMW风机分体式吊装。在满足风电吊装要求的前提下,尽可能多的使用原设备臂架,以降低客户采购成本。 展开更多
关键词 履带起重机 风电吊装工况 高塔筒 风电吊装
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基于ANSYS/CFD的灌水器迷宫流道抗堵优化设计 被引量：4
8
作者 李萍 王月 +1 位作者 王龙业 廖带根 《石油化工高等学校学报》 CAS 2012年第5期68-70,82,共4页
针对灌水器易堵塞的问题,以AutoCAD和ANSYS相结合的方法建立了滴灌管式灌水器迷宫流道的CFD数值模型,并对国内常用的方形迷宫流道灌水器的压力流量关系、流道内部的压力和流速分布进行了数值模拟计算。结果表明,迷宫流道内压力沿流道长... 针对灌水器易堵塞的问题,以AutoCAD和ANSYS相结合的方法建立了滴灌管式灌水器迷宫流道的CFD数值模型,并对国内常用的方形迷宫流道灌水器的压力流量关系、流道内部的压力和流速分布进行了数值模拟计算。结果表明,迷宫流道内压力沿流道长度呈线性变化,流道齿尖两端都有不同程度的流动滞止区。经过对比分析,根据流道中主流体的流线形状分布重新设计了流道的结构,并进行仿真分析,结果证明流道结构得到了优化,提高了迷宫灌水器的抗堵能力。数值模拟也为灌水器水力性能的进一步研究及一体化灌水器的快速开发提供理论基础。 展开更多
关键词 灌水器 迷宫流道 抗堵能力 数值模拟
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浅谈FWRC200环轨起重机臂架设计及制造工艺质量控制 被引量：1
9
作者 周强 《建设机械技术与管理》 2023年第2期90-91,114,共3页
起重机事故多发生在臂架损坏、整车倾覆、脱钩断绳等,臂架损坏在一定程度上与臂架结构设计及制造上的缺陷有很大关系。制造上尤其要注意焊接、热处理对臂架结构强度的影响。从环轨起重机臂架设计、制造工艺质量控制两个方向进行分析研究... 起重机事故多发生在臂架损坏、整车倾覆、脱钩断绳等,臂架损坏在一定程度上与臂架结构设计及制造上的缺陷有很大关系。制造上尤其要注意焊接、热处理对臂架结构强度的影响。从环轨起重机臂架设计、制造工艺质量控制两个方向进行分析研究,设计出一套FWRC200环轨起重机臂架系统,可以满足大型模块化整体吊装要求。 展开更多
关键词 环轨起重机 整体吊装 臂架强度 制造工艺
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履带起重机提升过程中臂架系统的动载荷计算 被引量：4
10
作者 林贵榆 李召勇 +1 位作者 王贞观 李奎贤 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期699-703,共5页
为了求提升过程中斜坡脉冲载荷作用下的弹性件动载荷,将履带起重机的臂架系统简化为两个自由度的线性振动模型;采用运动分析法建立了由振动引起弹性件变形的几何方程,运用能量法建立斜坡脉冲载荷的振动数学模型,并运用叠加法分别计算出... 为了求提升过程中斜坡脉冲载荷作用下的弹性件动载荷,将履带起重机的臂架系统简化为两个自由度的线性振动模型;采用运动分析法建立了由振动引起弹性件变形的几何方程,运用能量法建立斜坡脉冲载荷的振动数学模型,并运用叠加法分别计算出斜坡脉冲载荷作用下的线性振动系统在最大加载的提升过程中弹性件的响应——位移、速度、加速度、动载荷及动载荷系数;针对影响动载荷的主要因素提出有效的控制方法,为保证设备平稳的工作提供了有效依据. 展开更多
关键词 起重机 动力学 动力系数 振动
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双动力双臂手智能型救援工程机器人技术升级路径 被引量：4
11
作者 陈金凤 周峰 陈利明 《工程机械与维修》 2015年第3期50-52,共3页
八达重工双动力双臂手智能型救援工程机械人采用油、电双动力切换,双臂、双臂手可协调作业,可实现剪切、破碎、切割、扩张、抓取等多项作业,并拥有生命探测、图像传输、故障自诊等功能,具有"进得去、稳得住,拿得起、分得开"... 八达重工双动力双臂手智能型救援工程机械人采用油、电双动力切换,双臂、双臂手可协调作业,可实现剪切、破碎、切割、扩张、抓取等多项作业,并拥有生命探测、图像传输、故障自诊等功能,具有"进得去、稳得住,拿得起、分得开"等作业特点。1.研发背景1995年日本神户、大阪地震及其后发生在美国俄克拉荷马州的阿尔弗德联邦大楼爆炸案,揭开了救援机器人技术研究的序幕。2001年美国9·11事件,美国机器人辅助救援中心和其他一些单位的救援机器人参与了救援活动。日本有人首先提出蛇形机器人运动系统。 展开更多
关键词 作业特点 图像传输 工程机械 日本神户 救援活动 升级路径 俄克拉荷马州 研发背景 运动系统 阿尔
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履带起重机吊重试验工装强度分析
12
作者 柳海芳 周强 《建设机械技术与管理》 2023年第3期100-102,共3页
每台履带起重机在出厂前都要做载荷试验,在试验过程中,吊重试验工装是必不可缺的。为了保证吊重试验工装的正常工作,工装应有足够的能力负担起应当承受的载荷,即有足够强度。通过理论分析和有限元辅助分析相结合的方法对履带起重机吊重... 每台履带起重机在出厂前都要做载荷试验,在试验过程中,吊重试验工装是必不可缺的。为了保证吊重试验工装的正常工作,工装应有足够的能力负担起应当承受的载荷,即有足够强度。通过理论分析和有限元辅助分析相结合的方法对履带起重机吊重试验工装的重要零部件进行强度计算与分析。 展开更多
关键词 理论分析 有限元分析 结果对比
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白点缺陷的检验方法及微观形貌介绍 被引量：2
13
作者 郭立波 张宝金 +1 位作者 高惠菊 高延庆 《金属材料与冶金工程》 CAS 2022年第1期26-29,64,共5页
本文介绍了白点的几种常用检验方法,即低倍酸侵检验、探伤检验、低倍断口检验、扫描电子显微镜下微观断口检验,提出检验白点要按照不同需求选择适合的方法。又详细介绍了几种钢调质态白点微观形貌,钢种42CrMoS4调质态白点以颗粒状夹杂... 本文介绍了白点的几种常用检验方法,即低倍酸侵检验、探伤检验、低倍断口检验、扫描电子显微镜下微观断口检验,提出检验白点要按照不同需求选择适合的方法。又详细介绍了几种钢调质态白点微观形貌,钢种42CrMoS4调质态白点以颗粒状夹杂物或微裂纹为核心扩展形成,微观形貌为碎条状解理;钢种G20Cr2Ni4白点区域无夹杂物,微观形貌为冰糖状沿晶断裂;钢种5CrNiMo调质态白点区域有条状夹杂物,微观形貌为浮云状断裂,白点边缘可见鸡爪纹。由此可见,热处理状态相同的不同钢种,白点的微观形貌不一定相同。 展开更多
关键词 白点 检验方法 微观形貌
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履带起重机臂架可靠性分析平台开发 被引量：3
14
作者 樊新华 林贵瑜 +1 位作者 罗琰峰 李奎贤 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第12期122-124,共3页
履带起重机臂架是起重机的核心部件,安全可靠性非常重要。依据起重机臂架的材料、尺寸和载荷参数等以及不确定参数,使用ANSYS/PDS建立臂架参数化有限元模型;结合VC++和ANSYS的优点,利用VC++界面输入参数与参数化模型的参数进行结合,并调... 履带起重机臂架是起重机的核心部件,安全可靠性非常重要。依据起重机臂架的材料、尺寸和载荷参数等以及不确定参数,使用ANSYS/PDS建立臂架参数化有限元模型;结合VC++和ANSYS的优点,利用VC++界面输入参数与参数化模型的参数进行结合,并调用ANSYS使用蒙特卡罗法进行臂架可靠性分析。在实际企业应用中,尤其对系列化履带起重机臂架可靠性分析,取得了良好的效果。该系统软件不仅使不熟悉ANSYS的工程人员进行臂架可靠性分析,而且有效地提高工作效率,具有良好的实用性。 展开更多
关键词 履带起重机臂架 可靠性理论 蒙特卡罗法 软件集成
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基于.NET的大型履带起重机总体设计软件研发 被引量：3
15
作者 樊新华 林贵瑜 陈宪民 《材料与冶金学报》 CAS 北大核心 2013年第2期149-155,共7页
针对目前起重机设计中存在的计算手段落后、数据缺乏整合、总体设计能力薄弱、设计周期长等问题,整合了起重机总体设计的流程,优化了计算过程,基于.NET平台开发了大型履带起重机的总体设计软件.该软件采用多种关键技术和技巧,实现了多... 针对目前起重机设计中存在的计算手段落后、数据缺乏整合、总体设计能力薄弱、设计周期长等问题,整合了起重机总体设计的流程,优化了计算过程,基于.NET平台开发了大型履带起重机的总体设计软件.该软件采用多种关键技术和技巧,实现了多种软件的集成,具有用户界面友好,提高了设计水平,缩短了设计周期,有广阔的应用前景. 展开更多
关键词 履带起重机 总体设计 软件集成 .NET
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特殊地质条件下全回转套管钻机施工处理对策与措施 被引量：2
16
作者 张剑 王克剑 《建筑机械》 2022年第6期55-57,60,共4页
我国在20世纪80年代开始引进全回转套管钻机施工工法,并在东南沿海一带有所应用,其综合施工效率是同等地质条件下其他施工工法的2~4倍,成桩质量远高于国家施工验收规范标准,充分显示了该工法的科学性、先进性,近年来已被工程界广泛采用... 我国在20世纪80年代开始引进全回转套管钻机施工工法,并在东南沿海一带有所应用,其综合施工效率是同等地质条件下其他施工工法的2~4倍,成桩质量远高于国家施工验收规范标准,充分显示了该工法的科学性、先进性,近年来已被工程界广泛采用。但在实际施工时,由于地质条件的千差万别,特别是在特殊地质条件下,如何采取正确的施工对策与措施方法对能否顺利完成工程尤为重要。本文重点介绍了全回转套管钻机在特殊地质条件下施工遇到难于处理的情况时如何采取正确的施工对策与措施,以便及时、准确地排除险情,降低或避免不必要的损失。 展开更多
关键词 全回转套管钻机 特殊地质条件 对策与措施
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伸缩臂式履带起重机抗倾覆稳定性研究 被引量：3
17
作者 徐云喆 《科技创新与应用》 2015年第13期21-22,共2页
通过对伸缩臂式履带起重机的抗倾覆稳定性进行分析,得出试验前抗倾覆稳定性的校核计算方法,总结出整机抗倾覆稳定性试验方法,在实际生产中将校核计算结果和试验方法进行验证。
关键词 履带起重机 抗倾覆稳定性 载荷 试验方法
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履带式抓钢机借用挖掘机主液压件的液压系统设计 被引量：1
18
作者 马广奇 蔡福海 《工程机械与维修》 2015年第S1期292-297,共6页
履带式抓钢机广泛应用于钢铁企业或港口码头上的废钢装卸。以单发动机为动力驱动的履带式抓钢机液压系统设计分析为例,比较了履带式抓钢机与履带式挖掘机主要功能动作的异同点,对抓钢机液压系统的控制技术要求及其液压系统原理进行了分... 履带式抓钢机广泛应用于钢铁企业或港口码头上的废钢装卸。以单发动机为动力驱动的履带式抓钢机液压系统设计分析为例,比较了履带式抓钢机与履带式挖掘机主要功能动作的异同点,对抓钢机液压系统的控制技术要求及其液压系统原理进行了分析。结果表明完全借用履带式挖掘机上柱塞泵、多路阀、回转机构和行走机构等相应配套元件和液压控制技术的履带式抓钢机可以满足装卸废钢使用要求。通过独立的液压动力源和集成控制阀块,解决了抓钢机上的辅助动作功能的控制。通过增加动臂保持阀,有效的保证了动臂动作安全锁定和下落无级可控性。 展开更多
关键词 挖掘机 抓钢机 液压系统借用 优先分流
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履带起重机的动态仿真分析 被引量：2
19
作者 何川骄 姜书霞 《建设机械技术与管理》 2014年第7期97-100,共4页
履带起重机是一种重要且复杂的工程装备。为了满足不断增加的吊装需要,对起重机的设计方法和分析技术也提出了更精确、更严格的要求。在大吨位履带起重机上,机械结构、液压系统和电气系统都存在着明显的动态特性,这些动态特性多数是对... 履带起重机是一种重要且复杂的工程装备。为了满足不断增加的吊装需要,对起重机的设计方法和分析技术也提出了更精确、更严格的要求。在大吨位履带起重机上,机械结构、液压系统和电气系统都存在着明显的动态特性,这些动态特性多数是对结构和系统产生不利影响的,因此有必要对大吨位起重机进行动态分析。本文以某大型履带起重机为对象,对其臂架结构的动态性能进行研究,主要针对长臂起臂和突然卸载两种工况的时程应力和位移变形进行讨论。 展开更多
关键词 履带起重机 动态仿真分析 臂架结构 动态特性
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数控技术在机械加工行业中的应用 被引量：2
20
作者 姜绪科 《机械管理开发》 2020年第2期216-217,共2页
介绍了数控技术在工业生产、机床、汽车制造领域、煤矿工业及机械加工中的应用,并分析了数控技术的应用效果和发展方向。分析认为,数控技术的应用行业和领域越来越广泛,将成为促进机械加工产业生产力提升的重要推动力。
关键词 数控技术 机械加工 应用
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