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软体弯曲驱动器设计与建模被引量：49: 1; 作者王华康荣杰 +1 位作者王兴坚戴建生《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期1053-1060,共8页; 与传统的"刚性"机器人相比,基于仿生学启发的软体机器人由于其与生俱来的柔顺性和安全性受到广泛关注。然而,此类软体机器人驱动器的设计与控制目前仍缺少理论指导。针对这些问题,设计了一种由气压驱动的可实现弯曲运动的新... 展开更多; 关键词软体驱动器气压驱动弯曲变形数学模型有限元分析; 下载PDF 职称材料

基于旋量理论的3-US并联机构运动学分析被引量：8: 2; 作者张云娇魏国武戴建生《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2014年第2期8-11,共4页; 应用旋量理论对一种3-US并联机构进行了运动学分析。首先对该并联机构进行位置分析,根据机构的几何约束条件,将机构的位置分析转化为对三个非线性几何约束方程的求解,运用数值计算方法对方程进行了求解。然后应用旋量理论建立了该机构... 展开更多; 关键词 3-US并联机构旋量理论运动学分析; 原文传递

基于手掌拱形的TJU/KCL灵巧手参数优化设计被引量：3: 3; 作者朱月明宋智斌戴建生《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2015年第4期27-31,48,共6页; 结合解剖学和生物力学中对人手的研究成果,完成了对变胞仿人灵巧手机构参数的优化设计。本文将人类手掌的掌弓和衡量掌弓的运动学横向拱形的概念应用于TJU/KCL灵巧手的运动分析上,以此为基础建立了变胞灵巧手与人手在抓取运动上的联系;... 展开更多; 关键词 TJU/KCL灵巧手:变胞手掌掌弓优化设计; 原文传递

仿生爬树机器人髋关节运动精度可靠性分析与优化被引量：10: 4; 作者王汝贵袁吉伟戴建生《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2019年第1期53-60,共8页; 以一种非对称空间两自由度并联机构作为仿生爬树机器人的髋关节,能够实现机器人机构沿树干爬升及抱树的复合动作,以此仿生爬树机器人的髋关节为研究对象,基于一阶泰勒展开,建立了包含髋关节机构杆长误差因素、铰链间隙误差因素和机构输... 展开更多; 关键词仿生爬树机器人髋关节并联机构运动精度可靠性多目标优化; 原文传递

新型平面-空间多面体变胞机构的尺度综合与运动学分析被引量：5: 5; 作者王汝贵廖益丰 +1 位作者张成东戴建生《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2016年第6期10-16,20,共8页; 新型平面-空间多面体变胞机构既能够实现平面拓扑与空间多面体拓扑结构间变换,又可生成不同尺寸与不同形状的多面体构型,具有较广阔工程应用前景,其尺度及运动学问题是该机构工程应用的技术关键,以该机构为研究对象,并以八面体为例,根... 展开更多; 关键词变胞机构多面体尺度综合运动学分析 D-H参数法旋量法; 原文传递

基于遗传基因理论的变胞机构变胞方程研究被引量：3: 6; 作者王汝贵孙家兴戴建生《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2019年第1期75-80,86,共7页; 为分析变胞机构稳定态的构型组成和变胞态的变胞过程,将遗传学基因理论引入变胞机构学,将机构主要特征分为三类,即运动副特征、构件特征和构件间连接关系特征;通过机构特征改变对机构结构特征和构型变化的影响,归纳总结出运动副类型基... 展开更多; 关键词变胞机构机构特征变胞方程构态变换矩阵; 原文传递

变胞机构基因设计研究被引量：2: 7; 作者王汝贵孙家兴戴建生《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2018年第6期41-46,共6页; 尝试将生物学中生物基因引入到机构学领域中,提出机构基因的概念,对遗传性、变异性和自适应性进行描述,并建立机构基因变异与变胞方式的关系,将机构基因变异分为基因突变和基因重组两类。分别运用基因突变和基因重组方式对八杆九副机构... 展开更多; 关键词机构基因机构基因变异变胞方式基因变异基因重组; 原文传递

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