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题名基于DMP-RRT的机械臂轨迹学习与避障方法
被引量：3
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作者
金宇强
仇翔
刘安东
张文安
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机构
浙江工业大学信息工程学院
人机协作技术浙江省国际科技合作基地
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出处
《系统科学与数学》
CSCD
北大核心
2022年第2期193-205,共13页
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基金
浙江省自然科学基金重大项目(LD21F030002)
国家自然科学基金优青项目(61822311)资助课题。
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文摘
针对机械臂在工作空间中运动轨迹规划难的问题,文章提出了一种基于示教学习的轨迹学习与避障方法,该方法融合了高斯混合模型(GMM)、动态运动基元(DMP)和快速扩展随机树(RRT)方法.通过GMM表征预处理后的轨迹数据集,提取运动特征,优化轨迹点分布并回归生成示教轨迹.利用DMP模型对优化轨迹进行编码,学习生成复现轨迹,并具有一定的轨迹泛化能力.同时,在工作空间中存在障碍物的情况下,采用RRT算法在DMP生成轨迹的基础上进行修正,快速得到避障路径.最后在Franka-Panda七自由度机械臂平台上进行物块搬运实验,实现了机械臂抓取-放置作业的快速部署与精准操作,结果验证了文章所设计方法的有效性.
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关键词
示教学习
轨迹生成
避障
抓取-放置作业
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Keywords
Learning from demonstration
trajectory generation
obstacle avoidance
pick-and-place
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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