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我国智能化采煤技术现状及待突破关键技术 被引量:164
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作者 葛世荣 郝尚清 +7 位作者 张世洪 张幸福 张林 王世博 王忠宾 鲍久圣 杨小林 杨健健 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2020年第7期28-46,共19页
自实现机械化采矿后,进一步实现智能化以解放矿工就成为世界采矿界的科研目标。在回顾智能化采煤技术发展历程的基础上,对我国智能化采煤技术研究与应用现状进行系统回顾分析,并对未来待突破的关键技术进行展望。首先,介绍了智能化采矿... 自实现机械化采矿后,进一步实现智能化以解放矿工就成为世界采矿界的科研目标。在回顾智能化采煤技术发展历程的基础上,对我国智能化采煤技术研究与应用现状进行系统回顾分析,并对未来待突破的关键技术进行展望。首先,介绍了智能化采矿技术的发展历程,概述了动力化、自动化、信息化等发展阶段对采煤工作面的要求,进而提出了智能化采煤工作面的基本要求;其次,从科研计划研究、国内学术论文发表、相关专利授权以及国内煤矿实践探索等方面,对我国智能化采煤技术的创新现状进行分析与总结,结果显示我国从"十一五"起就开始重视智能化采煤技术的研究,通过10余年的大力发展,批准了近10个与采煤智能化技术有关的国家重点研发计划项目,同时产生一大批学术论文和授权专利,这些创新成果形成了薄煤层、中厚煤层、大采高与超大采高、特厚煤层等4种智能化采煤基本模式,并建成了近200处不同层次的智能化采煤工作面;再次,从采煤机、液压支架、刮板输送机、带式输送机、巷道集中监控技术等5个方面,归纳了在初级智能化采煤工作面上已成熟应用的35项智能控制技术;最后,针对复杂条件下的智能化采煤工作面技术难题,提出了有待进一步研究突破的精准定位、煤岩识别、智能支护、自主纠偏和智能煤流感控等5项智能化采煤关键技术,并给出相应的技术突破思路。通过调研分析,认为我国现阶段的智能化采煤装备技术总体已达到自主化、成套化、实用化的国际先进水平,未来还需进一步提高智采工作面的自主能力和适用范围。 展开更多
关键词 智能化采煤工作面 智能矿山 智能装备 智能采矿体系
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综合考虑充电需求和配电网接纳能力的电动汽车充电站规划 被引量:52
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作者 田梦瑶 汤波 +1 位作者 杨秀 夏祥武 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第2期498-506,共9页
综合考虑充电需求和配电网接纳能力的电动汽车充电站规划对电动汽车和配电网协同发展具有重要意义。对电动汽车出行大数据进行数理统计,获取出行和充电行为特征指标;以此为基础用马尔科夫原理和轮盘赌法模拟目标数量下电动汽车的出行链... 综合考虑充电需求和配电网接纳能力的电动汽车充电站规划对电动汽车和配电网协同发展具有重要意义。对电动汽车出行大数据进行数理统计,获取出行和充电行为特征指标;以此为基础用马尔科夫原理和轮盘赌法模拟目标数量下电动汽车的出行链,预测充电需求时空分布,获得配电网各节点充电需求不可达率和不满足率;进而筛选候选站址和接入方案,采用熵权修正的层次分析法评估配电网对候选接入方案的接纳能力;以建设运营总成本最小为目标建立充电设施规划模型,采用遗传算法求解,通过配电网潮流计算检验规划结果的合理性。IEEE33节点系统案例验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 马尔科夫链 轮盘赌法 熵权修正层次分析法 配电网接纳能力 充电站规划
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考虑风光利用率和含氢能流的多能流综合能源系统规划 被引量:46
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作者 李健强 余光正 +4 位作者 汤波 杨秀 夏祥武 刘婧 潘爱强 《电力系统保护与控制》 CSCD 北大核心 2021年第14期11-20,共10页
传统多能流综合能源系统往往面临绿色可再生能源装机比例低、利用率低的问题,同时氢燃料汽车的逐渐普及将增加对氢能的需求,将电能转化为氢能是满足交通部门潜在氢需求的有效途径。针对风光装机比例低、利用率低和氢能需求的问题,提出... 传统多能流综合能源系统往往面临绿色可再生能源装机比例低、利用率低的问题,同时氢燃料汽车的逐渐普及将增加对氢能的需求,将电能转化为氢能是满足交通部门潜在氢需求的有效途径。针对风光装机比例低、利用率低和氢能需求的问题,提出了一种考虑风光利用率和含氢能流的多能流综合能源系统规划方法。首先,计及氢能流构建了电/热/冷/氢多能流综合能源系统。其次,考虑系统年投资费用、运行费用和风光利用率的多目标,构建双层规划-调度模型,以电、热、冷、氢等4种形式能量平衡和元件工作特性为约束,采用非支配性排序遗传算法和商用求解器结合的混合智能算法进行求解。最后,以某地区实际工业园区为例,对所提方法进行验证。案例结果分析表明所提出的方法可有效降低系统年总投资成本,显著提高风光装机比例和利用率,提高系统运行稳定性和经济性。 展开更多
关键词 氢能流 风光利用率 多能流综合能源系统 优化配置 双层模型
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薄煤层开采与成套装备技术的发展趋势 被引量:25
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作者 杨生华 周永昌 +1 位作者 芮丰 张世洪 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2020年第3期49-58,共10页
为了实现我国薄煤层高效开采,根据煤矿科学开采发展的要求,介绍了薄煤层开采与成套装备技术发展和应用情况;指出滚筒采煤机、自动化刨煤机和连续采煤机以及无人工作面螺旋钻机开采是薄煤层综合机械化开采技术,因此全面发展综采装备、尽... 为了实现我国薄煤层高效开采,根据煤矿科学开采发展的要求,介绍了薄煤层开采与成套装备技术发展和应用情况;指出滚筒采煤机、自动化刨煤机和连续采煤机以及无人工作面螺旋钻机开采是薄煤层综合机械化开采技术,因此全面发展综采装备、尽快国产化是发展趋势,创新发展是薄煤层开采和装备的发展方向;全面掌握刨煤机开采技术,加快刨煤机装备国产化,实现开采装备智能化;提高薄煤层滚筒采煤机装备的创新速度,实现工作面装备高适应性、高性能和高可靠性以及智能化和无人化;研制薄煤层连续采煤机,完成薄煤层开采装备充分国产化;推广螺旋钻机极薄煤层开采,进一步完善螺旋钻机开采装备。薄煤层开采技术向自动化无人工作面高产高效生产发展,而且薄煤层无煤柱开采是发展趋势。研究和发展高产高效工作面无人化薄煤层开采装备是当前的主要任务,高速高效自动化、智能化、无人化滚筒采煤机开采装备和工作面巷道煤岩掘进装备是重要工作,为煤矿数字化绿色开采、智能开采和可持续发展打下基础。 展开更多
关键词 薄煤层开采 无人工作面 滚筒采煤机 自动化刨煤机 连续采煤机 螺旋钻机 智能装备
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天地科技上海分公司采煤机智能化技术现状与展望 被引量:22
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作者 刘振坚 邱锦波 庄德玉 《中国煤炭》 2019年第7期33-39,87,共8页
阐述了天地科技上海分公司采煤机智能化技术的发展历程和成果,重点阐述了采煤机控制系统在机载电控系统、远程监测、机身传感、机载视频、顺槽通信、智能记忆截割、互联网技术等方面的技术特点;介绍了LASC技术优势和实践应用情况;对未... 阐述了天地科技上海分公司采煤机智能化技术的发展历程和成果,重点阐述了采煤机控制系统在机载电控系统、远程监测、机身传感、机载视频、顺槽通信、智能记忆截割、互联网技术等方面的技术特点;介绍了LASC技术优势和实践应用情况;对未来采煤机智能化技术的发展方向和技术突破重点、难点进行了深入分析. 展开更多
关键词 采煤机 智能化 智慧矿山 LASC技术
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煤矿运输自适应控制系统的设计和应用 被引量:15
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作者 郗存根 《煤矿机械》 北大核心 2019年第1期4-6,共3页
针对煤矿煤炭运输系统中存在的空转问题,设计一个顺、逆煤流一键起车的煤矿运输自适应控制系统,实现对输煤系统的煤量监测,减少主运输系统带式输送机空转时间,降低电能消耗,对煤矿输煤系统的高效运行有一定的参考价值。
关键词 带式输送机 连续运输 节能 自适应控制
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高压变频器在煤矿带式输送机上的应用 被引量:14
7
作者 蒋卫良 杨生华 芮丰 《煤炭工程》 北大核心 2018年第11期67-70,共4页
全面介绍了单元级联型高压变频器的设计特点、多功能型、效率、输出电能质量、可靠性、最大化可用性等,说明了这种高压变频器的优点和发展趋势。通过在大同煤矿集团公司几个千万吨煤矿主斜井大型带式输送机上的应用,介绍了高压变频传动... 全面介绍了单元级联型高压变频器的设计特点、多功能型、效率、输出电能质量、可靠性、最大化可用性等,说明了这种高压变频器的优点和发展趋势。通过在大同煤矿集团公司几个千万吨煤矿主斜井大型带式输送机上的应用,介绍了高压变频传动在煤矿带式输送机上作用和优势,说明了单元级联型高压变频器国产化和煤矿专用化的必要性和重要性,同时也指出今后变频传动在煤矿带式输送机上应用的发展趋势,说明了对煤矿发展的作用与意义。 展开更多
关键词 单元级联型高压变频器 可靠性 变频传动 带式输送机
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数字化智慧矿山系统的研究与应用 被引量:14
8
作者 陈峤鹰 《煤矿机械》 2021年第9期198-201,共4页
为了实现矿山产业从粗放型生产到精准型智控的转变,利用物联网、大数据、人工智能等信息技术实现从装备研发、营销制造到生产监控于一体的智能平台、智能制造与智能服务数字化平台。介绍了一种集数据储存、决策分析及实时管控等多种功... 为了实现矿山产业从粗放型生产到精准型智控的转变,利用物联网、大数据、人工智能等信息技术实现从装备研发、营销制造到生产监控于一体的智能平台、智能制造与智能服务数字化平台。介绍了一种集数据储存、决策分析及实时管控等多种功能且可不断扩充、多源接入的数字化智慧矿山系统(DIMS),对现有分布式矿用装备从生产制造到应用运维各阶段相关信息及异构系统的软、硬件资源进行封装与存放,利用虚拟技术及动态建模快速响应用户需求,利用XML文档抓取信息单元并实现标准化传递,实现异构系统的流程调用与信号资源整合。在实际环境下完成了系统平台搭建与试运行,通过云端辅助决策实现了智能模块调用与结构优化仿真、精益管理协同与产能价值提升,为精益制造、绿色生产、高效协同的数字化智慧矿山建设提供思路。 展开更多
关键词 智能矿山 智能制造 智能服务 开放式平台 数字化
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食品实验室质量控制 被引量:11
9
作者 邵伟 李雪 +3 位作者 戴晴 任圣华 王春华 王朝瑾 《食品安全质量检测学报》 CAS 2020年第20期7628-7632,共5页
在食品检测实验室的质量控制中,全面提高食品检测质量的关键是建立完整的控制体系,并在整个过程中实施质量管理。基于食品检测实验室质量控制管理的重要性,本文分析了质量控制管理中存在的问题。在此基础上,从质量控制的角度探讨了加强... 在食品检测实验室的质量控制中,全面提高食品检测质量的关键是建立完整的控制体系,并在整个过程中实施质量管理。基于食品检测实验室质量控制管理的重要性,本文分析了质量控制管理中存在的问题。在此基础上,从质量控制的角度探讨了加强食品质量控制,提高分析人员综合素质的改进措施与方案。 展开更多
关键词 食品 实验室 质量控制
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双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究 被引量:11
10
作者 赵明辉 《工矿自动化》 北大核心 2020年第9期57-63,共7页
目前的煤矸石自动分拣系统大多采用串联机械臂,只能分拣出粒度较小的矸石,且分拣速度较慢,分拣效果不理想。针对该问题,设计了一种双臂并联煤矸石分拣机器人。该机器人采用推动而非抓取的分拣方式,能够针对粒度为300~600 mm的矸石进行分... 目前的煤矸石自动分拣系统大多采用串联机械臂,只能分拣出粒度较小的矸石,且分拣速度较慢,分拣效果不理想。针对该问题,设计了一种双臂并联煤矸石分拣机器人。该机器人采用推动而非抓取的分拣方式,能够针对粒度为300~600 mm的矸石进行分拣,且大大降低了机械臂的力矩需求,提高了分拣速度。为了避免频繁启停给电动机造成刚性冲击,延长电动机使用寿命,在关节空间下分别采用抛物线过渡的插值函数、三次多项式及五次多项式插值函数进行轨迹规划,仿真和对比分析结果表明,采用五次多项式插值函数进行轨迹规划时,角加速度曲线过渡平滑,不仅能满足机器人轨迹起始点和终止点的角度、角速度约束,还能满足其角加速度约束,使分拣机器人的运动轨迹更加平稳。实验结果表明:对于粒度为300~600 mm的煤矸石,双臂并联煤矸石分拣机器人矸石识别率和分拣率分别为91.14%和86.29%,分拣准确率和稳定性较高;完成单次完整的分拣动作只需1.2 s,与人工分拣相比大大缩短了分拣周期;通过在关节空间的轨迹规划,降低了分拣过程中电动机受到的刚性冲击,可保证机器人长时间稳定工作。 展开更多
关键词 煤矸石分拣 双臂并联机器人 轨迹规划 多项式插值
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基于卷积神经网络的轴承故障诊断研究 被引量:11
11
作者 徐卫鹏 徐冰 《山东科技大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2021年第6期121-128,共8页
针对复杂工况下的采煤机摇臂轴承故障诊断,以经典AlexNet为基础,为适应一维时域信号,采用滑窗法,以滑窗长度150 ms,移动步长120 ms构建样本,建立一种由池化层和多级交替卷积层组成的轴承故障诊断模型1CNN,可完成原始输入信号特征的自适... 针对复杂工况下的采煤机摇臂轴承故障诊断,以经典AlexNet为基础,为适应一维时域信号,采用滑窗法,以滑窗长度150 ms,移动步长120 ms构建样本,建立一种由池化层和多级交替卷积层组成的轴承故障诊断模型1CNN,可完成原始输入信号特征的自适应提取,并通过全连接层分类识别轴承故障。为验证1CNN模型故障诊断率,利用机械综合故障试验台对MG650/1750-WD采煤机摇臂轴承6008-2Z内圈、外圈、滚子不同形态及大小的故障测试试验,得到振动信号的时域频谱。通过1CNN模型直接读取振动信号时域数据的故障识别试验,结果表明:1CNN模型算法识别准确率达到99.6%,是一种有效的采煤机截割系统轴承故障诊断技术。 展开更多
关键词 神经网络 深度学习 摇臂 振动 故障诊断
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一种煤矸石优化识别方法 被引量:10
12
作者 赵明辉 《工矿自动化》 北大核心 2020年第7期113-116,共4页
针对输送带磨损造成煤矸石图像目标检测不准确、影响煤矸石识别准确率等问题,提出了一种煤矸石优化识别方法。采集的图像经过裁切、去噪、灰度化等预处理后,利用训练好的CornerNet-Squeeze深度学习模型判断图像中是否存在待检测的煤或矸... 针对输送带磨损造成煤矸石图像目标检测不准确、影响煤矸石识别准确率等问题,提出了一种煤矸石优化识别方法。采集的图像经过裁切、去噪、灰度化等预处理后,利用训练好的CornerNet-Squeeze深度学习模型判断图像中是否存在待检测的煤或矸石,若存在则定位煤或矸石在图像中的位置,有效降低目标检测时输送带背景干扰;对定位区域进行灰度直方图分析,依据图像灰度直方图的三阶矩特征参数对煤矸石进行分类,判定是煤还是矸石,提高识别准确率。实验结果表明,该方法识别准确率为91.3%,单张图像识别时间为41ms,具有较高的识别准确率和较好的实时性。 展开更多
关键词 煤矸石分选 煤矸石识别 图像识别 深度学习 三阶矩
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煤矿综采工作面智能化系统的设计 被引量:6
13
作者 郭志国 姜杰 +3 位作者 闫东 任鹏辉 葛桂林 马浩 《煤矿机械》 2023年第3期16-18,共3页
对高山煤矿综采工作面智能化技术进行了全面、系统的研究,重点阐述了综采工作面智能化控制系统技术方案及关键技术,介绍了综采工作面各个智能化控制系统的技术路线以及目前综采工作面智能化存在的问题。智能化控制系统实现了液压支架自... 对高山煤矿综采工作面智能化技术进行了全面、系统的研究,重点阐述了综采工作面智能化控制系统技术方案及关键技术,介绍了综采工作面各个智能化控制系统的技术路线以及目前综采工作面智能化存在的问题。智能化控制系统实现了液压支架自动跟机、采煤机记忆截割、远程集控与监控等功能。 展开更多
关键词 综采工作面 采煤机智能化 支架电液智能化 视频监控 远程运维系统
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带式输送机转载点粉尘浓度分布数值模拟 被引量:10
14
作者 秦翥 《工矿自动化》 北大核心 2018年第7期70-74,共5页
针对目前带式输送机转载点粉尘治理的研究主要限于除尘或降尘等具体措施且粉尘治理效果不理想的问题,从转载点粉尘形成诱因出发,分析了煤料在转载点运输过程中形成的诱导气流、剪切气流和牵引气流对粉尘析出的影响;以直线型转载点煤料... 针对目前带式输送机转载点粉尘治理的研究主要限于除尘或降尘等具体措施且粉尘治理效果不理想的问题,从转载点粉尘形成诱因出发,分析了煤料在转载点运输过程中形成的诱导气流、剪切气流和牵引气流对粉尘析出的影响;以直线型转载点煤料受力为例,得出影响粉尘浓度分布的转载点结构参数;利用Fluent软件对不同转载点倾角、截面积及截面形状下粉尘浓度分布进行了数值模拟,结果表明:转载点倾角越大,粉尘分布范围越大,转载点出口处粉尘浓度越高;转载点截面积越大,转载点出口处粉尘浓度越低;转载点截面积相同但截面形状不同时,圆形截面转载点粉尘浓度最低。 展开更多
关键词 带式输送机 转载点 粉尘浓度 粉尘治理
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带式输送机驱动滚筒轴承故障特征提取分析研究 被引量:10
15
作者 韩越 《煤矿机械》 2021年第10期162-165,共4页
针对带式输送机驱动滚筒轴承的故障信息难以采集的问题,利用LabVIEW与MATLAB软件混合编程,设计了一套驱动滚筒轴承故障提取算法程序。将小波阈值降噪与集合经验模态分解(EEMD)包络解调算法相结合,用以提取原始信号中的故障信息,并通过... 针对带式输送机驱动滚筒轴承的故障信息难以采集的问题,利用LabVIEW与MATLAB软件混合编程,设计了一套驱动滚筒轴承故障提取算法程序。将小波阈值降噪与集合经验模态分解(EEMD)包络解调算法相结合,用以提取原始信号中的故障信息,并通过实验验证了该程序的可行性与实用性。 展开更多
关键词 带式输送机 驱动滚筒 轴承 LABVIEW 故障信息提取
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矿用锂离子电池电源防爆保护技术及标准分析 被引量:9
16
作者 刘见中 王运鹏 +2 位作者 谢斌 赵良 祝琨 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2020年第9期203-208,共6页
锂离子电池电源由于能量密度高、放电特性平稳、循环寿命长等优点,目前已被逐步应用在各类矿用装备中。然而,在煤矿井下爆炸性瓦斯气体环境中使用时,锂离子电池电源由于其高能化学属性,存在着热失控并造成爆炸性事故的危险隐患,需要采... 锂离子电池电源由于能量密度高、放电特性平稳、循环寿命长等优点,目前已被逐步应用在各类矿用装备中。然而,在煤矿井下爆炸性瓦斯气体环境中使用时,锂离子电池电源由于其高能化学属性,存在着热失控并造成爆炸性事故的危险隐患,需要采用合适的安全和防爆技术加以保护和应对。因此,根据IEC 60079系列和GB 3836系列标准及相关操作手册说明,介绍了目前适用于煤矿井下电气设备的防爆保护技术以及不同防爆保护技术对应的设备保护级别,突出了特殊型、保护型式以及EPL Ma的实现方法。在分析锂离子电池电源固有危险因素及热失控原因和严重后果的基础上,系统阐述了锂离子电池在煤矿井下瓦斯爆炸性环境中使用时需要采用的电池管理技术、防爆保护技术和相关的评估技术,以及所用技术需要达到的安全完整性等级和确定方法。针对目前国内外尚未形成关于矿用大容量锂电池电源使用管理和防爆保护等技术标准这一现状,结合IEC 60079系列和GB 3836系列中的特殊型保护方法及既有的风险评估技术,探讨3个潜在的研究方向以及形成相关行业标准和国家标准的可行性。 展开更多
关键词 锂离子电池电源 防爆技术 电池管理系统 煤矿
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矿用隔爆型变频器水冷散热性能研究 被引量:9
17
作者 尹玉兴 朱兆霞 《煤矿机械》 2015年第8期83-85,共3页
针对传统矿用隔爆型变频器水冷散热系统的特点,通过理论分析与ICEPAK仿真,对冷却水道的结构、冷却水流量和压力大小、冷却水温、水道与冷板表面的距离几个方面进行分析,得出这几方面因素对水冷板的综合影响。最终对矿用隔爆型变频器水... 针对传统矿用隔爆型变频器水冷散热系统的特点,通过理论分析与ICEPAK仿真,对冷却水道的结构、冷却水流量和压力大小、冷却水温、水道与冷板表面的距离几个方面进行分析,得出这几方面因素对水冷板的综合影响。最终对矿用隔爆型变频器水冷散热设计起到指导意义。 展开更多
关键词 隔爆型变频器 矿用 水冷板 水冷散热 ICEPAK
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多区域间热网交互的综合能源系统配置优化 被引量:9
18
作者 高钢锋 夏祥武 +1 位作者 汤波 杨秀 《水电能源科学》 北大核心 2019年第6期202-206,共5页
考虑多区域间热网交互的综合能源系统规划和运行优化能有效提高能源综合利用率,有助于节能减排、促进分布式能源就地消纳。在独立分区综合能源系统的基础上,在不同负荷特性区域间引入热网交互,以热网建设费用、CCHP设备投资、运行成本... 考虑多区域间热网交互的综合能源系统规划和运行优化能有效提高能源综合利用率,有助于节能减排、促进分布式能源就地消纳。在独立分区综合能源系统的基础上,在不同负荷特性区域间引入热网交互,以热网建设费用、CCHP设备投资、运行成本和碳排放税最低为综合优化目标,对多区域综合能源系统的配置和运行进行整体优化。对上海市某典型城区进行仿真优化结果表明,多区域间热网的引入有利于提高系统清洁能源利用率,合理配置设备容量,区域间用能互补特性增强,系统综合效益更佳。 展开更多
关键词 综合能源系统 热网规划 碳排放 清洁能源 蓄能装置
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全断面掘进机冷却、喷雾系统的设计与分析 被引量:10
19
作者 董荣宝 《煤矿机械》 北大核心 2019年第8期106-107,共2页
全断面矩形掘进机是一种煤炭行业新兴的采掘机械,具有采掘效率高、自动化程度高及一次成形断面等特点。介绍了冷却、喷雾系统的组成及工作原理,对系统的压力和流量进行计算分析。经过工业性试验,设计的冷却、喷雾系统满足掘进机的工作要... 全断面矩形掘进机是一种煤炭行业新兴的采掘机械,具有采掘效率高、自动化程度高及一次成形断面等特点。介绍了冷却、喷雾系统的组成及工作原理,对系统的压力和流量进行计算分析。经过工业性试验,设计的冷却、喷雾系统满足掘进机的工作要求,使用效果良好。 展开更多
关键词 全断面 掘进机 冷却与喷雾 降尘
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基于全局特征描述子的激光SLAM回环检测方法 被引量:7
20
作者 韩超 陈敏 +3 位作者 黄宇昊 赵明辉 杜乾坤 梁庆华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期1379-1387,共9页
针对井下环境中设备巡检时定位误差随时间不断累积的问题,提出一种适用于激光同步定位和建图技术的基于点云全局特征描述子的回环检测方法.该方法利用曲率计算点云中特征点的特征向量,通过特征向量与中心点坐标系的角度分布和尺度分布... 针对井下环境中设备巡检时定位误差随时间不断累积的问题,提出一种适用于激光同步定位和建图技术的基于点云全局特征描述子的回环检测方法.该方法利用曲率计算点云中特征点的特征向量,通过特征向量与中心点坐标系的角度分布和尺度分布关系构建点云全局特征描述子;使用部分特征点进行位姿变换的计算,提高计算效率.通过仿真实验和开源数据集实验对所提算法进行验证.实验结果表明,所提算法在定位精度和实时性上提升明显,可以有效解决定位算法在长时间运行过程中的累积误差和全局一致性差的问题. 展开更多
关键词 井下巡检 激光定位 回环检测 全局特征描述子
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