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下肢康复训练机器人肌电感知患者主动力矩与按需助力控制方法
1
作者 李沛业 张小栋 +4 位作者 周正正 祝珂 崔玙璠 贺琛 马瑞 《机器人技术与应用》 2024年第2期31-36,共6页
现有下肢康复训练机器人主要依赖于预定轨迹跟踪的被动康复模式,难以体现患者在康复训练过程中的主动运动意图,进而完成“人进机退”主动康复训练。本文将肌电信号(EMG)和阻抗控制相结合,提出了一种下肢康复训练机器人肌电感知患者主动... 现有下肢康复训练机器人主要依赖于预定轨迹跟踪的被动康复模式,难以体现患者在康复训练过程中的主动运动意图,进而完成“人进机退”主动康复训练。本文将肌电信号(EMG)和阻抗控制相结合,提出了一种下肢康复训练机器人肌电感知患者主动力矩与按需助力控制方法。首先,对中航创世机器人(西安)有限公司的NovoSkeleton下肢康复训练机器人产品(以下简称NovoSkeleton)进行了按需助力控制需求分析,论证了将患者肌电信号用于主动康复控制的优势。其次,用CNN-LSTM网络建立了肌电和下肢主动关节力矩的映射关系,设计并搭建了基于肌电感知患者主动力矩的按需助力控制器。最后,基于NovoSkeleton平台进行了二次开发与实验验证,实验结果表明,本文所提出的肌电感知患者主动力矩与按需助力控制方案有效表达了受试者的主动运动意愿,使机器人的辅助力矩能根据步态做出适应性调整,满足了理想轨迹跟踪和按需助力行走的目标。 展开更多
关键词 下肢康复机器人 主动康复 肌电感知 关节力矩解码 人机交互 助力控制
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基于高熵效应的多原子共掺杂碳作为直接液体燃料电池阴极催化剂的性能研究
2
作者 简李想 方园 +2 位作者 吴昕 王晶弟 朱建锋 《陕西科技大学学报》 北大核心 2024年第4期111-117,共7页
燃料电池技术作为一种新型清洁能源,有希望成为传统化石燃料的替代品之一.氧还原反应(ORR)是燃料电池的阴极反应,研究更稳定、更经济的高活性电催化剂对实现燃料电池商业化发展具有重要意义.本研究基于高熵效应的优势,制备了多种过渡金... 燃料电池技术作为一种新型清洁能源,有希望成为传统化石燃料的替代品之一.氧还原反应(ORR)是燃料电池的阴极反应,研究更稳定、更经济的高活性电催化剂对实现燃料电池商业化发展具有重要意义.本研究基于高熵效应的优势,制备了多种过渡金属共掺杂NSC材料(M-NSC,M=Co、Fe、Ni、Mn、Ce),旨在提高直接液体燃料电池阴极催化剂的催化性能.实验采用高温热解法分别合成了三种M/C摩尔比的(CeMnFeCoNi)-NSC催化剂,研究了不同金属添加量对材料微观结构和催化性能的影响.(CeMnFeCoNi)-NSC呈现二维层状结构,拥有较大的比表面积,为催化反应提供了更多的活性位点.将(CeMnFeCoNi)-NSC作为直接甲醇燃料电池(DMFC)和直接硼氢化物燃料电池(DBFC)的阴极催化剂,单电池功率密度分别为19.86 mW·cm^(-2)和73.81 mW·cm^(-2),优于高温热解法制备的Fe-NC(DMFC:7.92 mW·cm^(-2);DBFC:52.12 mW·cm^(-2)).这主要归因于在(CeMnFeCoNi)-NSC催化剂中金属与N元素产生的M-N4基团可以作为催化位点,以及多种金属之间的协同作用共同提高了其阴极活性.并且研究发现当金属总量与碳的摩尔比例为1∶50时,表现出最优异的电池性能.研究结果为开展碳基电催化剂的成分设计和性能调控提供了新思路. 展开更多
关键词 燃料电池 阴极 氧还原反应 杂原子掺杂碳
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数据中心投资的选址及税收筹划探讨
3
作者 苏银 《大众商务》 2020年第10期33-33,35,共2页
随着互联网技术、计算机技术的不断发展,互联网的迅速普及,互联网时代的到来对各行各业都产生了极为深刻的影响,给我国各个行业的企业带来发展机遇的同时,也给互联网时代背景下企业的数据中心投资选址及税收筹划带来了一定的挑战,企业... 随着互联网技术、计算机技术的不断发展,互联网的迅速普及,互联网时代的到来对各行各业都产生了极为深刻的影响,给我国各个行业的企业带来发展机遇的同时,也给互联网时代背景下企业的数据中心投资选址及税收筹划带来了一定的挑战,企业要重视数据中心投资选址及税收筹划的研究。笔者根据自身相关从业经验并结合广泛的社会实践调查研究,就数据中心投资的选址以及税收筹划展开了相关的探讨,望能提供借鉴。 展开更多
关键词 互联网时代 数据中心选址 税收筹划 探讨
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