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题名室内AGV导引和定位系统设计
被引量：8
- 1
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作者
吴平
刘刚军
牛志朝
赵炳英
刘秀娟
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机构
中国运载火箭技术研究院北京航天自动控制研究所
宇航智能控制技术国家级重点实验室
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出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2019年第6期1782-1787,共6页
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文摘
为满足自动导引车在复杂室内环境的导引和定位需求,设计一种融合无线节点定位、惯性导航、视觉导引的室内导引和定位系统。系统以XC7Z020为核心进行设计;无线节点定位模块采用基于CC2520的Zigbee低功耗通信及信号强度指示定位技术,实时匹配指纹库的信号强度进行定位;惯性导航模块基于低成本MIMU芯片MPU-9150,连续采集陀螺和加速度计数据进行实时导航解算;视觉导引模块基于CMOS传感器OV7725,通过图像处理得到车道线与AGV的相对位置和姿态。设计组合导航算法,通过室内动态实验验证了系统功能和精度,满足AGV室内导引和定位需求。
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关键词
自动导引车
无线节点定位
捷联惯性导航
视觉导引
嵌入式系统
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Keywords
automated guided vehicle
wireless node positioning
strapdown inertial navigation
vision guiding
embedded system
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名时间、空间及运动的测量原理与时间和空间的理论
被引量：5
- 2
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作者
林金
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机构
中国运载火箭技术研究院北京航天自动控制研究所
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出处
《宇航学报》
EI
CSCD
北大核心
2000年第3期13-23,共11页
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文摘
本文从分析时间、空间及运动的测量机理出发建立时间和空间的理论。导出了建立在电磁信号单向传递的相对性原理基础上的时空对称的新加里略变换 ,并证明了麦克斯韦方程对新加里略变换的协变性。阐明了光速不变原理和洛伦兹变换的物理意义和实质。引进了两套自洽的速度定义 ,对应两套自洽的变换。讨论了超光速运动的测量机制 ,相对运动特征值出现负值是超光速运动的特征 。
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关键词
时间
空间
新加里略变换
时空对称
超光速运动
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Keywords
Space and time symmetry\ New Galileo transformation\ Motion with speed\ Exceeding the speed of light
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分类号
O412.1
[理学—理论物理]
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题名基于1D-CNN的卫星姿态控制系统故障诊断方法
被引量：5
- 3
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作者
闻新
龙弟之
王俊鸿
魏炳翌
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机构
南京航空航天大学航天学院
中国运载火箭技术研究院北京航天自动控制研究所
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出处
《兵工自动化》
2020年第7期1-6,共6页
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文摘
为解决卫星姿态控制系统中自主故障检测和诊断的问题,提出一种改进的1D-CNN卫星姿态控制系统故障诊断方法。以卫星姿态控制系统的故障诊断为背景,构建航天器姿态动力学模型,将卷积神经网络(convolutional neural network,CNN)与快速卷积算法相结合,对卷积神经网络的拓扑结构进行改进,根据BP算法,将1维原始数据作为输入,结合反作用飞轮作为执行机构的技术特征,给出一种基于卷积神经网络的故障检测和隔离方法。仿真结果验证了该方法对卫星姿态控制系统实时故障检测和分类的有效性。
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关键词
故障诊断
卷积神经网络
航天器姿态控制系统
反作用飞轮
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Keywords
fault diagnosis
convolutional neural network
spacecraft attitude control system
reaction flywheel
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分类号
TP277
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于LQG/LTR的高超声速飞行器全通道姿态控制
被引量：3
- 4
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作者
杜立夫
陈宜成
闵勇
李冬
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机构
中国运载火箭技术研究院北京航天自动控制研究所
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出处
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2017年第5期66-69,共4页
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基金
国家自然科学基金资助(61403355)
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文摘
针对高超声速飞行器具有强烈的非线性、耦合及不确定性等特点,且存在系统噪声和量测噪声,使姿态控制变得困难的问题,提出了采用LQG/LTR控制方法进行全通道姿态控制的思路。首先,在平衡点通过小偏差线性化方法建立多变量耦合的控制模型;然后,运用LQG/LTR控制方法设计姿态控制器。仿真结果表明,在有高斯噪声情况下,所设计的姿态控制系统实现了指令精确跟踪,具有较强的鲁棒性。
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关键词
高超声速飞行器
LQG/LTR控制
多变量控制
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Keywords
hypersonic vehicle
LQG/LTR control
muhivariable control
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分类号
V448.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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