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基于跟踪误差模型的无人驾驶车辆预测控制方法 被引量：32
1
作者 李培新 姜小燕 +1 位作者 魏燕定 周晓军 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期351-357,共7页
针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,在分析车辆运动学模型的基础上,设计了一种基于模型预测控制理论的轨迹跟踪控制方法。首先,将车辆运动学模型进行线性化处理,得到车辆运动学线性跟踪误差模型,该模型可以用来预测车辆的未来行为。其次,... 针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,在分析车辆运动学模型的基础上,设计了一种基于模型预测控制理论的轨迹跟踪控制方法。首先,将车辆运动学模型进行线性化处理,得到车辆运动学线性跟踪误差模型,该模型可以用来预测车辆的未来行为。其次,利用此跟踪误差模型作为预测模型,应用线性模型预测控制方法,通过优化得到使性能指标最小的控制序列,将控制序列的第一步作用于系统。最后,建立了3种典型的道路试验曲线,并且在基于实时多体动力学软件Vortex搭建的虚拟仿真平台中对轨迹跟踪控制器进行了仿真。仿真结果表明,该控制器可以保证无人驾驶车辆快速且稳定地跟踪参考轨迹,距离偏差和方位偏差都在合理的范围内,且实时性可以达到要求。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 跟踪误差 预测控制
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新型PZT元件驱动的电液高速开关阀及其大功率快速驱动技术的研究 被引量：15
2
作者 陆豪 朱成林 +3 位作者 曾思 黄玉平 周敏 何友文 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第8期118-121,共4页
针对目前电液高速开关阀脉宽调制频率较低的问题,研制了新型压电元件驱动的电液高速开关阀,并研究了该阀的动态特性和静态特性。该阀属于两位三通型锥阀结构的数字阀,样机产品达到了下述性能指标:工作压力P1=10MPa,额定流量qv,n=8 L/min... 针对目前电液高速开关阀脉宽调制频率较低的问题,研制了新型压电元件驱动的电液高速开关阀,并研究了该阀的动态特性和静态特性。该阀属于两位三通型锥阀结构的数字阀,样机产品达到了下述性能指标:工作压力P1=10MPa,额定流量qv,n=8 L/min,开启时间ton≈1.2ms,关闭时间toff≈1.7ms。还分析了这种阀的驱动电路及其工作原理,利用电路的暂态分析理论研究了该阀的大功率快速驱动技术。 展开更多
关键词 PZT元件 动态特性 静态特性 快速驱动 电液高速开关阀
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驱动大惯量低刚度负载的推力矢量控制电动伺服机构的μ综合鲁棒控制 被引量：17
3
作者 陆豪 李运华 +1 位作者 田胜利 陈建涛 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期180-188,共9页
针对电动伺服机构存在的由参数摄动和建模误差引起的不确定性问题,应用μ综合理论研究一类用于驱动大惯量、低刚度负载的飞行器电动伺服机构的鲁棒控制技术。为了解决该类电动伺服机构按照单自由度系统建模会产生较大偏差的问题,通过对... 针对电动伺服机构存在的由参数摄动和建模误差引起的不确定性问题,应用μ综合理论研究一类用于驱动大惯量、低刚度负载的飞行器电动伺服机构的鲁棒控制技术。为了解决该类电动伺服机构按照单自由度系统建模会产生较大偏差的问题,通过对推力矢量控制电动伺服机构的动力学分析,建立其2自由度数学模型。针对被控对象位置指令跟踪和力矩干扰抑制的性能要求,通过处理参数摄动和建模误差设计μ综合控制器,并提出一种加权函数的优化设计方法。利用Matlab软件对μ综合控制器在系统标称和正反向最大摄动三种情况下的控制特性进行仿真研究,并将μ综合控制器与H∞控制器进行比较。仿真结果表明对该类伺服机构而言,所设计的μ综合控制器有效地克服了H∞控制器的保守性,能使闭环系统既具有良好的性能鲁棒性,又满足了控制系统的动态性能指标要求。所提出的加权函数的优化设计方法有利于鲁棒控制技术在工程上的应用。 展开更多
关键词 大惯量低刚度负载 电动伺服机构 推力矢量控制 μ 综合 鲁棒控制 干扰抑制＊
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Ag-Cu-Ti-(Ti+C)反应-复合钎焊SiC陶瓷和Ti合金的接头组织 被引量：11
4
作者 林国标 黄继华 +3 位作者 张建纲 刘慧渊 毛建英 李海刚 《中国有色金属学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期1326-1331,共6页
研究用合金化Ag-Cu-Ti粉、Ti粉、C粉组成的混合粉末真空无压钎焊再结晶SiC陶瓷和Ti合金,采用X射线衍射、扫描电镜和能谱仪对接头的组织结构进行了分析.结果表明:在67.6%Ag-26.4%Cu-6%Ti(质量分数)粉末中加入相当于15%～30%TiC(体积分数)... 研究用合金化Ag-Cu-Ti粉、Ti粉、C粉组成的混合粉末真空无压钎焊再结晶SiC陶瓷和Ti合金,采用X射线衍射、扫描电镜和能谱仪对接头的组织结构进行了分析.结果表明:在67.6%Ag-26.4%Cu-6%Ti(质量分数)粉末中加入相当于15%～30%TiC(体积分数)的(Ti+C)粉末(Ti与C摩尔比为1:1),经920℃,30 min真空钎焊,Ti和C原位合成TiC,形成以TiC晶粒强化的连接良好的复合接头;形成的TiC分布于Ag相、Cu-Ti相中;TiC的形成明显降低了接头的热应力.过量的(Ti+C)粉末则导致反应不完全,容易在连接层中产生孔洞,影响接头强度;焊接过程中,Ti由钛合金扩散进入连接层,Cu也有部分从连接层中扩散进入钛合金. 展开更多
关键词 SIC陶瓷 TI合金 原位合成TIC 连接 复合钎焊
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柔性机械臂建模及动力学特性分析 被引量：11
5
作者 刘旭亮 黄玉平 +1 位作者 崔佩娟 徐祯祥 《噪声与振动控制》 CSCD 2014年第6期7-11,共5页
以仿人手臂的三旋转关节刚柔耦合机械臂为研究对象,对柔性部分建立理论模型并分析其动态特性。为了提高模型精确度,利用有限段方法分析研究不同边界条件下柔性臂各阶固有频率及振型函数,通过假设模态法和汉密尔顿原理,考虑重力,建立机... 以仿人手臂的三旋转关节刚柔耦合机械臂为研究对象,对柔性部分建立理论模型并分析其动态特性。为了提高模型精确度,利用有限段方法分析研究不同边界条件下柔性臂各阶固有频率及振型函数,通过假设模态法和汉密尔顿原理,考虑重力,建立机械臂柔性部分动力学模型。引入角度轨迹,在Matlab中利用四阶Runge-Kutta法求解非线性时变微分方程组,获得柔性臂末端负载的残余振动。为实现柔性机械臂模型的进一步精确化和主动残余振动控制提供参考。 展开更多
关键词 振动与波 柔性机械臂 模态分析 弹性变形 动力学建模 振动分析
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迷宫密封结构与动力学参数影响因素 被引量：11
6
作者 马文生 陈照波 +2 位作者 焦映厚 丁竹生 R.G.Kirk 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期58-62,共5页
针对迷宫密封-转子系统的特点,建立密封-转子系统动力学模型,分析转速、入口预旋比、密封间隙、压差等重要密封参数对密封动力学特性系数的影响.对三维模型的流体动力学(CFD)进行分析,总结出密封结构和压差对泄漏量的变化规律,并通过与... 针对迷宫密封-转子系统的特点,建立密封-转子系统动力学模型,分析转速、入口预旋比、密封间隙、压差等重要密封参数对密封动力学特性系数的影响.对三维模型的流体动力学(CFD)进行分析,总结出密封结构和压差对泄漏量的变化规律,并通过与实验的对比分析验证了本方法的正确性.研究结果表明:减小密封入口预旋速度,适当增大密封间隙,可以减小引起不稳定的交叉刚度系数,提高稳定性.齿宽存在一个临界值(1.04 mm),高于这个临界值时,随着齿宽变大泄漏量变大;低于这个临界值时,随着齿宽变大泄漏量变小.在相同转速下,随着密封间隙的增大泄漏量增大,压差增大泄漏量增大,腔深增大泄漏量减小. 展开更多
关键词 迷宫密封 转子动力学 CFD 泄漏量 动力学参数
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脑卒中偏瘫患者水中平板步行步态及表面肌电实时监测的观察 被引量：8
7
作者 吴琼 张通 +2 位作者 丛芳 潘钰 吴瑞斌 《中国康复》 2021年第12期712-716,共5页
目的:探索脑卒中偏瘫患者水中平板步行过程中步态参数及表面肌电图特征。方法:分别在水中平板步行训练(UWTT)及陆地步行(LW)过程中,采用无线三维步态分析系统及表面肌电图系统同步采集脑卒中偏瘫患者步行时空参数及表面肌电信号。结果:... 目的:探索脑卒中偏瘫患者水中平板步行过程中步态参数及表面肌电图特征。方法:分别在水中平板步行训练(UWTT)及陆地步行(LW)过程中,采用无线三维步态分析系统及表面肌电图系统同步采集脑卒中偏瘫患者步行时空参数及表面肌电信号。结果:在自感轻松地用力状态下,脑卒中患者UWTT过程中步频、步速、健侧步长、患侧步长、双侧步长差及患侧下肢摆动相百分比(SP%)均显著降低于LW(均P<0.05),步行周期显著高于LW(P<0.05);健侧摆动相百分比及双侧摆动相百分比之差未见显著差异。在表面肌电信号特征方面,UWTT过程中健侧下肢股二头肌(BF)、股直肌(RF)、胫骨前肌(TA)的积分肌电值(iEMG)均显著低于LW(均P<0.05),腓肠肌外侧头(LGA)iEMG值未见差异;患侧下肢BF、RF、TA的iEMG值均显著低于LW(均P<0.05),LGA未见差异;UWTT过程中双侧下肢iEMG差值在BF、RF、TA、LGA均显著低于LW(均P<0.05)。结论:脑卒中患者UWTT步行时空参数与LW差异显著,UWTT显著影响脑卒中患者下肢步行关键肌激活程度,有助于改善步行对称性。 展开更多
关键词 水中平板步行训练 三维步态分析 表面肌电图 脑卒中
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数字样机技术在某型号运载火箭伺服机构设计中的应用 被引量：7
8
作者 王亚军 陆豪 +1 位作者 赵守军 杨海成 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期104-108,共5页
介绍了数字样机技术的概念及其在某型号运载火箭伺服机构设计中应用的必要性。说明了数字样机技术在某型号运载火箭伺服机构设计中的应用流程,详细阐述了数字样机技术的应用内容,包括应用MATLAB进行伺服机构的负载特性分析、应用ADAMS... 介绍了数字样机技术的概念及其在某型号运载火箭伺服机构设计中应用的必要性。说明了数字样机技术在某型号运载火箭伺服机构设计中的应用流程,详细阐述了数字样机技术的应用内容,包括应用MATLAB进行伺服机构的负载特性分析、应用ADAMS进行机构运动学分析、应用ANSYS进行关键零件的力学分析和应用Pro/E进行结构样机的三维模装,指出了应用数字样机技术提高了设计质量和效率、加快了伺服产品的研制进度、降低了伺服产品的生产成本。最后总结了数字样机技术在某型号运载火箭伺服机构设计中的应用情况,提出了今后的发展方向。 展开更多
关键词 伺服机构 数字样机技术 设计 应用
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非金属绝热材料低温热导率测试装置 被引量：8
9
作者 吴姮 龚领会 +1 位作者 徐向东 李来风 《低温工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第4期28-31,40,共5页
建立了一套非金属绝热材料低温热导率测试装置,测试采用稳态轴向热流法,高真空绝热,通过可控气体热开关提高了样品的降温速度,运用该装置对聚氨酯隔热材料液氮到室温温区热导率进行了测量,并对装置的重复性以及漏热和误差进行了分析。
关键词 聚氨酯绝热材料 低温 热导率
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我国幼教产业发展现状与未来趋势分析 被引量：6
10
作者 秦玄玄 《中国市场》 2016年第20期99-100,共2页
幼儿教育是终身学习的开端,是为幼儿一生的发展奠定良好基础的关键阶段,为此,国家和广大幼儿家庭高度重视,幼教产业也在近年来取得了长足的发展。
关键词 幼儿教育 幼教产业 发展 现状
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基于PWM的高速开关阀式电液伺服系统的非线性时域仿真研究 被引量：1
11
作者 陆豪 曾思 +2 位作者 朱成林 黄玉平 何友文 《机床与液压》 北大核心 2002年第3期10-12,共3页
本文对基于PWM控制方式的高速开关阀式电液伺服系统进行了仿真研究。分析了系统的结构框图和工作原理 ;建立了系统的非线性时域仿真模型 ;重点研究了调制频率fp 和阀的开关特性对系统控制性能的影响。
关键词 非线性时域 数字仿真 PWM 高速开关阀 电液伺服系统
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健康成人水中平板步行运动分析 被引量：6
12
作者 吴琼 张通 +3 位作者 丛芳 潘钰 吴瑞斌 赵铁军 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2017年第1期63-67,共5页
目的比较健康成人陆地步行及水中平板步行时步态参数及表面肌电图特征。方法 2015年1月至9月,分别在陆地及水中平板步行训练过程中,采用三维步态分析系统及表面肌电图系统同步采集10名健康成人步行时空参数及表面肌电信号。结果与陆地... 目的比较健康成人陆地步行及水中平板步行时步态参数及表面肌电图特征。方法 2015年1月至9月,分别在陆地及水中平板步行训练过程中,采用三维步态分析系统及表面肌电图系统同步采集10名健康成人步行时空参数及表面肌电信号。结果与陆地步行相比,自感舒适速度下水中平板步行步态周期显著增加(t=-11.411,P<0.001),步长无显著性差异(Z=-0.357,P>0.05),步行速度明显降低(Z=-2.803,P<0.01),步频显著降低(t=7.421,P<0.001),摆动相百分比增加(t=-5.252,P<0.05);水中平板步行过程中,股二头肌、腓肠肌、胫前肌的平均肌电积分明显低于陆地步行时(t>3.984,P<0.01),但股直肌无显著性差异(t=0.054,P>0.05)。结论水中平板步行时,步态及肌肉收缩强度与陆地步行均有所差异,其运动生理及神经控制机制需要进一步研究。 展开更多
关键词 水中平板步行训练 步态 表面肌电图
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基于JP-10与RP-3燃烧的数值模拟 被引量：5
13
作者 尹敦兵 陈铁重 +1 位作者 丛培胜 袁书生 《海军航空工程学院学报》 2008年第3期276-280,共5页
基于标准肛￡二方程湍流模型、EDM湍流燃烧模型以及DO辐射模型，对JP-10与RP-3燃料在某型弹用涡喷发动机燃烧室中的燃烧过程分别进行了数值模拟。结果表明，在保持燃料质量流量不变的条件下，采用JP-10替代RP-3后，燃烧室内的温度分布... 基于标准肛￡二方程湍流模型、EDM湍流燃烧模型以及DO辐射模型，对JP-10与RP-3燃料在某型弹用涡喷发动机燃烧室中的燃烧过程分别进行了数值模拟。结果表明，在保持燃料质量流量不变的条件下，采用JP-10替代RP-3后，燃烧室内的温度分布、组分浓度分布变化不大，引起的发动机结构的热负载差异也不大，但对于同等体积的燃油，燃油持续燃烧的时间却增加20％左右。 展开更多
关键词 数值模拟 JP-10 高密度燃料 燃烧
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卫星太阳翼阻尼器参数选定方法 被引量：5
14
作者 粱小光 丁竹生 +1 位作者 焦映厚 陈照波 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期71-75,共5页
为了研究阻尼器参数(位置、数量及阻尼大小)在锁定过程中对锁定冲击力矩及帆板展开到位过程中对卫星姿态角的影响,在卫星太阳翼系统建模的基础上,利用MSC.ADAMS动力学软件对太阳帆板展开过程进行了仿真分析,对展开过程中帆板之间的冲击... 为了研究阻尼器参数(位置、数量及阻尼大小)在锁定过程中对锁定冲击力矩及帆板展开到位过程中对卫星姿态角的影响,在卫星太阳翼系统建模的基础上,利用MSC.ADAMS动力学软件对太阳帆板展开过程进行了仿真分析,对展开过程中帆板之间的冲击力矩以及卫星姿态角变化进行了分析.结果表明:在连接架与帆板间施加单阻尼器可以有效地减小帆板间的锁定冲击力矩及卫星姿态角变化.对各种工况进行了分析、总结,提出了阻尼参数的选择方法. 展开更多
关键词 阻尼参数 太阳翼 姿态动力学 ADAMS 展开与锁定
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爆炸型林用菌粉灭虫弹及其发射系统 被引量：5
15
作者 刘瑞鹏 王润秦 +1 位作者 李勇怀 尤德康 《中国森林病虫》 北大核心 2004年第3期34-35,共2页
文中介绍了菌粉灭虫弹系统的基本情况、技术参数、指标。
关键词 灭虫弹 发射系统 研制
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导弹姿态控制系统故障的数学仿真 被引量：3
16
作者 傅维贤 张婕 卢凤翎 《战术导弹技术》 2001年第2期58-61,共4页
对弹上硬件故障造成的姿态控制系统失稳情况进行了探讨 .以一级为例 ,进行了硬故障发生模式的分析及数学模型的描述 ,完成了故障模式的仿真计算 .在零干扰弹道条件下 ,分别针对影响直接的几大部分 ,如固体发动机及喷管、伺服系统、平台... 对弹上硬件故障造成的姿态控制系统失稳情况进行了探讨 .以一级为例 ,进行了硬故障发生模式的分析及数学模型的描述 ,完成了故障模式的仿真计算 .在零干扰弹道条件下 ,分别针对影响直接的几大部分 ,如固体发动机及喷管、伺服系统、平台、弹上机、电源、速率陀螺、综合控制器等硬件设备出故障的情况进行了计算分析 ,得到硬件故障与导弹姿态失稳之间的关系 . 展开更多
关键词 导弹 姿态控制系统 故障 仿真
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抛物线喷管型面参数对流动分离影响的数值模拟 被引量：4
17
作者 王一白 梁远舰 +2 位作者 赵宇辉 李波 刘宇 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期955-960,共6页
为了研究抛物线喷管型面的3个参数——初始膨胀圆弧半径、入口角和出口角的变化对喷管流动分离过程的影响规律,模拟了不同参数组合下的抛物线喷管流场参数,获得了喷管流动位置、分离模态随集气室压强增加的变化过程.结果表明:这3个参数... 为了研究抛物线喷管型面的3个参数——初始膨胀圆弧半径、入口角和出口角的变化对喷管流动分离过程的影响规律,模拟了不同参数组合下的抛物线喷管流场参数,获得了喷管流动位置、分离模态随集气室压强增加的变化过程.结果表明:这3个参数能够影响发动机起动过程中喷管流场的发展过程.在一定范围内分离模态转换喷管压比(NPR)与初始膨胀圆弧半径呈正相关;通过合理设定入口角和出口角,可以推迟和缩短受限激波分离过程,为解决彭冠侧向载荷问题提供了可能的方向. 展开更多
关键词 喷管 参数型面 流动分离 分离模态 侧向载荷
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机车车辆设备振动冲击试验系统的技术研究 被引量：4
18
作者 陈高华 王鹏 +2 位作者 余锋 张巧寿 夏树杰 《机车电传动》 北大核心 2012年第2期54-58,共5页
阐述了机车车辆设备力学环境试验要求,给出了机车车辆设备振动冲击试验系统的技术条件,分析了实现技术条件所面临的技术难点,提出了试验系统的解决方案。基于该方案而研制的大型振动冲击试验系统通过了计量检定与试验验证,各项技术指标... 阐述了机车车辆设备力学环境试验要求,给出了机车车辆设备振动冲击试验系统的技术条件,分析了实现技术条件所面临的技术难点,提出了试验系统的解决方案。基于该方案而研制的大型振动冲击试验系统通过了计量检定与试验验证,各项技术指标均达到或超过设计要求,满足机车车辆设备系统级产品的试验要求。 展开更多
关键词 机车车辆设备 振动冲击 试验系统 技术条件 力学环境
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面向大型科研机构的知识管理系统设计 被引量：4
19
作者 贾倩 毕经元 +2 位作者 王立伟 杨玉 褚厚斌 《现代情报》 CSSCI 2012年第12期143-148,共6页
本文探讨了面向大型科研机构知识管理系统的设计思路与实现方法。首先分析了大型科研机构建立知识管理系统的必要性,其次根据其需求描述了知识管理系统应具有的特点。在此基础上,以某大型科研机构的知识管理系统为例,阐述了功能组成、... 本文探讨了面向大型科研机构知识管理系统的设计思路与实现方法。首先分析了大型科研机构建立知识管理系统的必要性,其次根据其需求描述了知识管理系统应具有的特点。在此基础上,以某大型科研机构的知识管理系统为例,阐述了功能组成、技术架构,并描述了关键模块的实现方法及实际效果。 展开更多
关键词 大型科研机构 知识管理系统 自动采集 术语地图 自动分类
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刹车电液压力伺服阀测试系统的设计与实现 被引量：4
20
作者 赵旭昌 张哲 +1 位作者 黄静 李长春 《液压与气动》 北大核心 2013年第11期71-75,共5页
针对某型飞机刹车压力伺服阀和液压锁的测试需求,设计并实现了一套自动化测试系统。提出了基于二分法的频率特性参数辨识的方法和死区查找方法,并结合计算机控制技术和巴特沃斯滤波器技术,开发了基于VC++的实时控制系统,能够实现实验数... 针对某型飞机刹车压力伺服阀和液压锁的测试需求,设计并实现了一套自动化测试系统。提出了基于二分法的频率特性参数辨识的方法和死区查找方法,并结合计算机控制技术和巴特沃斯滤波器技术,开发了基于VC++的实时控制系统,能够实现实验数据的处理、计算及报表的自动生成和打印。试验表明,该系统能够满足测试精度要求,系统工作稳定、可靠。 展开更多
关键词 液压 测控系统 二分法 巴特沃斯滤波器
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