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基于无模型自适应控制的视觉伺服
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作者 彭宗玉 黄开启 +1 位作者 苏建华 王丽丽 《计算机与现代化》 2024年第1期29-34,共6页
传统的机器人视觉伺服控制技术需要已知机器人精确的动力学和运动学模型以及机器人的手-眼参数。然而,由于机器人建模、手-眼标定等过程存在一定误差,因此很难精确获得视觉伺服控制模型,从而影响机器人视觉伺服系统的精度和收敛速度。... 传统的机器人视觉伺服控制技术需要已知机器人精确的动力学和运动学模型以及机器人的手-眼参数。然而,由于机器人建模、手-眼标定等过程存在一定误差,因此很难精确获得视觉伺服控制模型,从而影响机器人视觉伺服系统的精度和收敛速度。针对这一难题,本文提出一种基于无模型自适应控制方法(MFAC)的机器人视觉伺服技术。利用视觉伺服系统的输入与输出数据,实现自适应视觉伺服控制,即通过MFAC在线估计机器人伺服控制器中的雅各比矩阵,并结合滑模控制器,实现机器人对目标的快速精确跟踪。实验结果表明,本文提出的方法在系统参数变化引起的未知扰动情况下仍能保证伺服控制器平稳收敛,并且能够减小视觉跟踪误差。 展开更多
关键词 视觉伺服 无模型自适应控制 滑模控制
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ortholog——概念、生物信息预测方法和数据库 被引量：2
2
作者 陈作舟 朱晟 +1 位作者 薛成海 陈良标 《生物物理学报》 CAS CSCD 北大核心 2004年第2期137-142,共6页
orthologs指起源于不同物种的最近的共同祖先的一些基因。orthologous的基因,具有相近甚至相同的功能,由相似的途径调控,在不同的物种中扮演相似甚至相同的角色,因此在基因组序列的注释中,是最可靠的选择。orthologs的生物信息预测方法... orthologs指起源于不同物种的最近的共同祖先的一些基因。orthologous的基因,具有相近甚至相同的功能,由相似的途径调控,在不同的物种中扮演相似甚至相同的角色,因此在基因组序列的注释中,是最可靠的选择。orthologs的生物信息预测方法主要有两类:系统发生方法和序列比对方法。这两类方法都是基于序列的相似性,但又各有特点。系统发生方法通过重建系统发生树来预测orthologs,因此在概念上比较精确,但难于自动化,运算量也很大。序列比对方法在概念上比较粗糙,但简单实用,运算量相对较小,因此得到了较广泛的应用。 展开更多
关键词 基因 生物信息学 ORTHOLOGS 数据库 物种 生物信息预测方法 系统发生 序列比对
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基于蚁群算法的WSNs节点有障环境中部署优化研究 被引量：2
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作者 樊宽刚 么晓康 苏建华 《传感器与微系统》 CSCD 2015年第5期29-32,37,共5页
能量限制是无线传感器网络(WSNs)技术中一个关键问题。提出了一种通过无线信道能耗衰减模型利用Dijkstra算法和蚁群算法相结合的WSNs节点静态优化部署策略。通过该策略对两种不同的环境仿真部署验证表明:该策略能更好地优化节点在复杂... 能量限制是无线传感器网络(WSNs)技术中一个关键问题。提出了一种通过无线信道能耗衰减模型利用Dijkstra算法和蚁群算法相结合的WSNs节点静态优化部署策略。通过该策略对两种不同的环境仿真部署验证表明:该策略能更好地优化节点在复杂二维地理环境中的静态部署,并可有效地减少网络的能耗,提高WSNs的使用寿命。 展开更多
关键词 无线传感器网络 节点部署 障碍物 能耗模型 蚁群优化算法 DIJKSTRA算法
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