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具有被动摆臂的四履带机器人越障性能分析 被引量：13
1
作者 方海峰 葛世荣 李允旺 《中国矿业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期682-686,共5页
针对主动摆臂形式的四履带机器人在越障过程中出现的摆臂控制复杂问题,采用简化机器人控制、增强机器人自适应能力的方法,通过引入柔性关节,在机器人机械本体上设计了一种被动摆臂机构,并从理论上对该被动摆臂式四履带机器人的越障能力... 针对主动摆臂形式的四履带机器人在越障过程中出现的摆臂控制复杂问题,采用简化机器人控制、增强机器人自适应能力的方法,通过引入柔性关节,在机器人机械本体上设计了一种被动摆臂机构,并从理论上对该被动摆臂式四履带机器人的越障能力进行了分析,用ADAMS软件对该机器人进行了运动学仿真.结果表明:当摆臂的下限摆角取φ1=-1.09rad时,机器人样机所能攀越的台阶高度为其极限越障高度(170.93mm),比同尺寸采用主动摆臂形式的四履带机器人提高了20mm,从而验证了该机构的可行性,为被动摆臂式四履带机器人的发展提供了基础. 展开更多
关键词 越障 被动摆臂 柔性关节 四履带机器人
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煤矿救灾机器人定位技术研究 被引量：8
2
作者 刘园园 葛世荣 +2 位作者 朱华 高进可 王学让 《煤矿机械》 北大核心 2011年第1期49-52,共4页
针对煤矿井下干扰严重的特点,设计了基于多传感器融合的煤矿救灾机器人定位系统,提出了信任度相加的数据融合算法,并通过Matlab软件验证了该算法的可行性。将定位系统搭载在CUMT-Ⅲ型煤矿搜救机器人平台上进行了矿井环境下的模拟试验,... 针对煤矿井下干扰严重的特点,设计了基于多传感器融合的煤矿救灾机器人定位系统,提出了信任度相加的数据融合算法,并通过Matlab软件验证了该算法的可行性。将定位系统搭载在CUMT-Ⅲ型煤矿搜救机器人平台上进行了矿井环境下的模拟试验,结果表明,基于信任度相加的融合算法具有较强鲁棒性,在多干扰的情况下能够很好地过滤干扰数据。 展开更多
关键词 定位 多传感器融合 信任度算法 救灾机器人 煤矿
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矿用救生舱舱门锁紧机构设计 被引量：7
3
作者 焦健 朱华 《煤矿机械》 北大核心 2011年第3期42-44,共3页
分析了舱门在矿用救生舱设计中的重要性,并利用齿轮与齿条的啮合原理设计了舱门锁紧机构;舱门的四周对应闩板端分布有4个闩孔,闩板的伸出端呈楔形状,通过齿轮与齿条啮合带动闩板进入相应的闩孔中,在压紧力的作用下舱门处于四周压紧密封... 分析了舱门在矿用救生舱设计中的重要性,并利用齿轮与齿条的啮合原理设计了舱门锁紧机构;舱门的四周对应闩板端分布有4个闩孔,闩板的伸出端呈楔形状,通过齿轮与齿条啮合带动闩板进入相应的闩孔中,在压紧力的作用下舱门处于四周压紧密封状态,确保舱门紧扣在舱体上,从而保证了舱内温度和空气免受外界直接影响;通过手柄的旋转角度判断出锁紧程度,确保了舱门对舱体的密封性能;解决了加工和安装中由于误差大而导致闩板不能对准闩孔的问题。 展开更多
关键词 救生舱舱门 齿轮 齿条 防爆 锁紧机构
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煤矿救灾机器人的通信中继抛投装置设计 被引量：4
4
作者 方海峰 葛世荣 +1 位作者 李允旺 朱华 《矿山机械》 北大核心 2009年第13期8-11,共4页
井下煤层对无线信号有很强的吸收作用,因此,无线通信的距离十分有限,必须通过中继模块来续传无线信号。本文设计了一种装置,在得到指令后,可实现抛投通信中继模块的功能。并且试验证明,此装置能保障煤矿救灾机器人与救灾指挥控制端之间... 井下煤层对无线信号有很强的吸收作用,因此,无线通信的距离十分有限,必须通过中继模块来续传无线信号。本文设计了一种装置,在得到指令后,可实现抛投通信中继模块的功能。并且试验证明,此装置能保障煤矿救灾机器人与救灾指挥控制端之间的无线通信畅通。 展开更多
关键词 煤矿救灾 机器人 无线通信抛投装置
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煤矿救援机器人环境目标图像识别 被引量：3
5
作者 巩固 朱华 《工矿自动化》 北大核心 2017年第7期7-11,共5页
针对标准尺度不变特征变换(SIFT)算法存在搜索视觉图像中关键点出现计算冗余和目标识别实时性差的问题,提出了一种改进的SIFT算法,并将其应用到煤矿救援机器人的环境信息感知和目标识别匹配中。该方法以马氏距离代替标准SIFT算法中的欧... 针对标准尺度不变特征变换(SIFT)算法存在搜索视觉图像中关键点出现计算冗余和目标识别实时性差的问题,提出了一种改进的SIFT算法,并将其应用到煤矿救援机器人的环境信息感知和目标识别匹配中。该方法以马氏距离代替标准SIFT算法中的欧氏距离,简化了特征点提取,避免了特征点的误匹配。现场试验结果表明,改进后的SIFT算法提高了煤矿救援机器人对煤矿井下环境目标识别的实时性和目标匹配的准确性,为煤矿救援自主移动机器人实现避障、行走做好了视觉前提。 展开更多
关键词 煤矿救援机器人 自主移动 目标识别 特征点匹配 尺度不变特征变换算法 马氏距离
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煤矿救生舱在轴向爆炸载荷作用下的运动趋势研究 被引量：2
6
作者 宋明 葛世荣 《矿山机械》 北大核心 2013年第1期97-100,共4页
为了研究煤矿井下救生舱受到轴向爆炸载荷作用时的运动过程,使用Patran软件建立了救生舱及巷道的三维有限元模型,在考虑固流耦合问题的条件下,导入Dytran软件对舱体的运动过程进行了仿真。仿真结果表明,使用Patran及Dytran软件可以有效... 为了研究煤矿井下救生舱受到轴向爆炸载荷作用时的运动过程,使用Patran软件建立了救生舱及巷道的三维有限元模型,在考虑固流耦合问题的条件下,导入Dytran软件对舱体的运动过程进行了仿真。仿真结果表明,使用Patran及Dytran软件可以有效地对舱体的运动趋势进行仿真,得到较为准确的仿真结果。 展开更多
关键词 救生舱 Dytran 爆炸载荷 运动趋势
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矿用救生舱在轴向撞击下的动态响应研究
7
作者 宋明 葛世荣 《煤炭工程》 北大核心 2013年第1期93-95,共3页
针对煤矿井下用救生舱舱体可能受到轴向撞击的问题,以能量守恒原理为出发点,引入板壳理论与大变形薄壳理论,对舱体在轴向撞击下的壳体动态响应进行了分析,建立了撞击初速度、壳体撞击接触力及壳体变形能量与壳体变形位移的理论模型。使... 针对煤矿井下用救生舱舱体可能受到轴向撞击的问题,以能量守恒原理为出发点,引入板壳理论与大变形薄壳理论,对舱体在轴向撞击下的壳体动态响应进行了分析,建立了撞击初速度、壳体撞击接触力及壳体变形能量与壳体变形位移的理论模型。使用Dytran软件建立了救生舱舱体与刚性墙撞击的有限元模型,并通过仿真结果验证了理论模型。理论计算及仿真结果表明,救生舱舱体厚度、端部扁球壳深度与舱体耐受轴向撞击载荷能力有较大关系,厚度越大、扁球壳深度越大,舱体承受轴向撞击的能力越大。 展开更多
关键词 救生舱 轴向撞击载荷 壳体形变 凹陷 屈曲
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