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题名基于等级控制分类的下肢外骨骼高层控制策略
被引量：3
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作者
陈建华
穆希辉
杜峰坡
郭浩亮
赵晓东
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机构
中国人民解放军军械技术研究所储供室
中国人民解放军军械工程学院
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出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2016年第4期24-27,36,共5页
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基金
军队重点科研项目(01060603)
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文摘
下肢外骨骼穿戴于人体外侧,是一个人机耦合的智能化机器人系统。针对目前国内外对控制策略归纳和综述存在不清楚等问题,基于等级的控制分类方法,将外骨骼控制按照等级差别,分为任务规划层、高层和低层等三种,厘清了分类依据的思路,归纳出高层控制包含的各种不同控制方式。从适用助力控制和康复辅助两方面角度出发,对这些控制方式的原理、控制率和控制效果进行了分析、讨论和研究。最后,对全文进行了总结。
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关键词
下肢外骨骼
等级
控制策略
综述
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Keywords
lower limb exoskeleton
hierarchy
control strategies
review
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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