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基于草莓轮廓曲线的单指软体采摘抓手设计与优化
被引量：
2
1
作者
李健
戴楚彦
+2 位作者
王扬威
郭艳玲
查富生
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期1088-1096,1134,共10页
针对草莓采摘过程中的无损抓取作业需求,改进传统三指软体抓手的结构,基于草莓外部轮廓曲线设计新型单指软体抓手.基于Abaqus仿真软件对单指抓手完成结构优化,提升弯曲性能,实现软体抓手的完整包裹效果.改进制造工艺,有效提升单指抓手...
针对草莓采摘过程中的无损抓取作业需求,改进传统三指软体抓手的结构,基于草莓外部轮廓曲线设计新型单指软体抓手.基于Abaqus仿真软件对单指抓手完成结构优化,提升弯曲性能,实现软体抓手的完整包裹效果.改进制造工艺,有效提升单指抓手的重复使用率和安全性.利用高速摄像机和动态捕捉技术,分析单指抓手上下端面的弯曲变形规律.测试草莓表面的最小破坏应力和单指抓手的末端力,验证了无损抓取的可行性.将单指抓手安装在机械臂上进行草莓抓取测试,在模拟草莓自然生长状态时,抓取成功率为80%,破损率为7.5%.结果表明,气动单指软体抓手可以实现草莓的无损抓取.
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关键词
软体机器人
气动驱动
有限元仿真
优化设计
草莓抓取实验
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职称材料
题名
基于草莓轮廓曲线的单指软体采摘抓手设计与优化
被引量：
2
1
作者
李健
戴楚彦
王扬威
郭艳玲
查富生
机构
东北林业大学
黑龙江省
林业
智能
装备
工程
重点
实验室
哈尔滨工业
大学
机器人技术与系统国家
重点
实验室
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期1088-1096,1134,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(51905084)。
文摘
针对草莓采摘过程中的无损抓取作业需求,改进传统三指软体抓手的结构,基于草莓外部轮廓曲线设计新型单指软体抓手.基于Abaqus仿真软件对单指抓手完成结构优化,提升弯曲性能,实现软体抓手的完整包裹效果.改进制造工艺,有效提升单指抓手的重复使用率和安全性.利用高速摄像机和动态捕捉技术,分析单指抓手上下端面的弯曲变形规律.测试草莓表面的最小破坏应力和单指抓手的末端力,验证了无损抓取的可行性.将单指抓手安装在机械臂上进行草莓抓取测试,在模拟草莓自然生长状态时,抓取成功率为80%,破损率为7.5%.结果表明,气动单指软体抓手可以实现草莓的无损抓取.
关键词
软体机器人
气动驱动
有限元仿真
优化设计
草莓抓取实验
Keywords
soft robot
pneumatic
finite element simulation
optimization design
strawberry grasping experiment
分类号
TH138 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于草莓轮廓曲线的单指软体采摘抓手设计与优化
李健
戴楚彦
王扬威
郭艳玲
查富生
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
2
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