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单输入单输出切换系统的一致标准形及可镇定性 被引量：4
1
作者 赵胜芝 李建华 赵军 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2005年第10期1161-1164,共4页
提出单输入单输出非线性切换系统的一致标准形概念,这一概念是非线性系统标准形概念的自然推广.给出了一致标准形存在的几何条件和所需的坐标变换,并利用一致标准形分析了非线性切换系统在任意切换下二次可镇定的条件.仿真算例表明了该... 提出单输入单输出非线性切换系统的一致标准形概念,这一概念是非线性系统标准形概念的自然推广.给出了一致标准形存在的几何条件和所需的坐标变换,并利用一致标准形分析了非线性切换系统在任意切换下二次可镇定的条件.仿真算例表明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 一致标准形 非线性切换系统 相关度 零动态 共同LYAPUNOV函数
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自适应模糊控制理论的研究综述 被引量：77
2
作者 王永富 柴天佑 《控制工程》 CSCD 2006年第3期193-198,共6页
针对近10年来自适应模糊控制的主要研究成果,从模糊系统、模糊控制、稳定性、模糊逼近和神经网络等方面较详细地概括与分析了自适应模糊控制理论的研究与进展, 特别是在Lyapunov稳定性理论下,基于模糊模型的自适应模糊控制与鲁棒控制、... 针对近10年来自适应模糊控制的主要研究成果,从模糊系统、模糊控制、稳定性、模糊逼近和神经网络等方面较详细地概括与分析了自适应模糊控制理论的研究与进展, 特别是在Lyapunov稳定性理论下,基于模糊模型的自适应模糊控制与鲁棒控制、滑模控制等传统方法的结合与互补为非线性系统建模与控制提供了强有力的工具。最后对自适应模糊控制新的研究方向进行了展望,模糊建模与自适应控制的研究具有重要的理论和实际意义。 展开更多
关键词 模糊控制 模糊系统 稳定性 神经网络 自适应控制
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遗传算法初始种群与操作参数的均匀设计 被引量：59
3
作者 何大阔 王福利 贾明兴 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期828-831,共4页
通过对遗传算法初始种群与操作参数设定问题的研究,认为初始种群的分布状态与算子操作参数的选取直接关系遗传算法的全局收敛性与搜索效率,对初始种群与各操作参数进行合理设定是应用遗传算法进行寻优计算的重要问题.同时,遗传算法的初... 通过对遗传算法初始种群与操作参数设定问题的研究,认为初始种群的分布状态与算子操作参数的选取直接关系遗传算法的全局收敛性与搜索效率,对初始种群与各操作参数进行合理设定是应用遗传算法进行寻优计算的重要问题.同时,遗传算法的初始种群必须科学地表征解空间的信息,操作参数也必须兼顾多样性与快速性相互协调设置.基于优化设计思想提出应用均匀设计方法同时确定遗传算法的初始种群及其他操作参数的方法.利用均匀设计的等价准则提出一种简化计算的近似获得均匀初始种群的方法,仿真实例验证了这种方法的可行性、有效性. 展开更多
关键词 遗传算法 初始种群 操作参数 收敛性 均匀设计
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嵌入式智能机器人平台研究 被引量：30
4
作者 方正 杨华 +1 位作者 胡益民 徐心和 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期54-58,共5页
针对传统工业机器人采用的封闭式结构的局限性,在W indows CE.NET系统基础上,通过剪裁定制,去除冗余的功能,搭建嵌入式智能机器人平台.该智能机器人系统具有移动机器人需要的主要感知模块,并有丰富的运动控制接口及驱动模块.同时,设计... 针对传统工业机器人采用的封闭式结构的局限性,在W indows CE.NET系统基础上,通过剪裁定制,去除冗余的功能,搭建嵌入式智能机器人平台.该智能机器人系统具有移动机器人需要的主要感知模块,并有丰富的运动控制接口及驱动模块.同时,设计了多传感器数据融合、轨迹规划、运动控制、无线网络通信、图形人机界面等智能机器人的测试软件和应用模块.该智能机器人平台具有模块化、易扩展、可移植、可定制、硬件体积小、功耗低、实时性强、可靠性高等优点. 展开更多
关键词 智能机器人平台 Windows CE.NET 实时控制 自主机器人 双目视觉 语音识别
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焦炉模糊免疫自适应PID控制的应用研究 被引量：28
5
作者 高宪文 赵亚平 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2005年第12期1346-1349,共4页
针对焦炉温度控制的难点,借鉴生物免疫反馈响应过程的调节作用和模糊逻辑推理的自适应性,提出了一种模糊免疫自适应P ID控制策略.该控制方法集合了3种控制方法的优点,对焦炉温度系统的适应性好,抗干扰能力强,具有较快的响应速度和较强... 针对焦炉温度控制的难点,借鉴生物免疫反馈响应过程的调节作用和模糊逻辑推理的自适应性,提出了一种模糊免疫自适应P ID控制策略.该控制方法集合了3种控制方法的优点,对焦炉温度系统的适应性好,抗干扰能力强,具有较快的响应速度和较强的鲁棒性.理论分析和仿真研究证明了该控制方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 模糊自适应PID控制 免疫反馈 焦炉控制系统
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基于支持向量机的软测量方法及其在生化过程中的应用 被引量：28
6
作者 常玉清 王福利 +1 位作者 王小刚 吕哲 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期241-244,271,共5页
针对所有样本点均出现在最小二乘支持向量机模型中的缺陷,提出了一种改进的最小二乘支持向量机回归方法。根据样本点间欧氏距离的大小,去除原变量空间中大部分的样本点,从而获得回归模型的“稀疏”特性,大大简化模型复杂程度。同时,将... 针对所有样本点均出现在最小二乘支持向量机模型中的缺陷,提出了一种改进的最小二乘支持向量机回归方法。根据样本点间欧氏距离的大小,去除原变量空间中大部分的样本点,从而获得回归模型的“稀疏”特性,大大简化模型复杂程度。同时,将这一方法应用于生物发酵过程,建立青霉素发酵过程中产物浓度的软测量模型,实现青霉素浓度的在线预估。实验研究结果表明,所提方法为生物发酵过程中难于在线测量质量参数的实时监测提供了一个有效的手段。 展开更多
关键词 软测量 最小二乘支持向量机 生物发酵 青霉素浓度
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基于神经网络的PMSM自适应滑模控制 被引量：26
7
作者 李鸿儒 顾树生 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期461-464,共4页
结合滑模控制和神经网络各自的优点,对永磁同步电机(PMSM)提出了一种基于神经网络的PMSM自适应滑模控制方案.首先设计了带积分操作的滑模变结构位置控制器,通过递归神经网络的在线学习来实时估计系统参数变化和外部负载扰动等不确定性... 结合滑模控制和神经网络各自的优点,对永磁同步电机(PMSM)提出了一种基于神经网络的PMSM自适应滑模控制方案.首先设计了带积分操作的滑模变结构位置控制器,通过递归神经网络的在线学习来实时估计系统参数变化和外部负载扰动等不确定性的界限,减小滑模控制器的控制量.进而,在滑模控制器中又引入饱和函数取代符号函数,进一步减弱"抖振"现象.理论分析和实验仿真对比研究的结果表明所提出方法具有优越的动态性能和鲁棒性. 展开更多
关键词 永磁同步电机 滑模变结构控制 神经网络 抖振
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基于多结构元顺序形态变换的灰度图像边缘检测 被引量：24
8
作者 迟健男 方帅 +1 位作者 徐心和 薛定宇 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2006年第1期41-46,共6页
在简要介绍顺序形态变换的基本概念及相关性质和对顺序形态变换进行边缘检测的原理进行阐述,以及对结构元素和百分位对边缘检测的影响进行讨论的基础上,根据图像形态学多刻度形态滤波的思想,从抑制噪声的角度对基本边缘检测算子进行推... 在简要介绍顺序形态变换的基本概念及相关性质和对顺序形态变换进行边缘检测的原理进行阐述,以及对结构元素和百分位对边缘检测的影响进行讨论的基础上,根据图像形态学多刻度形态滤波的思想,从抑制噪声的角度对基本边缘检测算子进行推广和扩展,首先构造了3种边缘检测算子,并从理论上分析了算子的特性;然后将多结构元与图像边缘进行匹配,提出了3种广义顺序形态边缘检测算子并给出了一般表达形式;最后着重探讨了多结构元素及二重混合顺序形态变换百分位值p、q的选取原则。实验结果表明,该边缘检测算子在抑制噪声对图像边缘的影响和保持图像细节方面,优于传统的边缘检测算子和普通的形态边缘检测器。 展开更多
关键词 顺序形态滤波 结构元素 边缘检测 噪声抑制
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改进粒子群算法及其对热连轧机负荷分配优化的研究 被引量：27
9
作者 王建辉 徐林 +1 位作者 闫勇亮 顾树生 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2005年第12期1379-1383,共5页
提出一种基于适应度方差的权重梯度方向变异的改进粒子群优化算法(IPSO),通过判断适应度方差,按照权重梯度方向进行变异操作,解决了PSO算法的早熟收敛和易于陷入局部极值的问题.应用IPSO算法对精轧机组负荷分配进行优化,根据负荷分配优... 提出一种基于适应度方差的权重梯度方向变异的改进粒子群优化算法(IPSO),通过判断适应度方差,按照权重梯度方向进行变异操作,解决了PSO算法的早熟收敛和易于陷入局部极值的问题.应用IPSO算法对精轧机组负荷分配进行优化,根据负荷分配优化策略,给出综合板形板厚的最小方差目标函数,在实现各机架负荷分配优化的同时,提高板形质量.仿真结果表明,该算法计算精度高,收敛速度快,为精轧机组轧制规程的智能优化设计提供了一种新的有效方法. 展开更多
关键词 粒子群算法 权重梯度方向 变异 热连轧机 负荷分配优化
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实时无等待HFS调度的一种拉格朗日松弛算法 被引量：25
10
作者 轩华 唐立新 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期376-380,共5页
研究了实时无等待HFS调度问题,并建立一个整数规划模型,提出运用拉格朗日松弛算法来求解.在此算法中,常采用次梯度方法更新拉格朗日乘子,但它随着迭代数的增加收敛速度会减慢,因此设计了一个改进的bund le方法,将以前的次梯度累积到bund... 研究了实时无等待HFS调度问题,并建立一个整数规划模型,提出运用拉格朗日松弛算法来求解.在此算法中,常采用次梯度方法更新拉格朗日乘子,但它随着迭代数的增加收敛速度会减慢,因此设计了一个改进的bund le方法,将以前的次梯度累积到bund le中,以获得一个更好的乘子更新方向.仿真实验表明,与次梯度方法相比,所设计的bund le法不仅在较少的迭代数内得到了更快的收敛速度而且改进了优化性能,对于大规模问题效果更为显著. 展开更多
关键词 实时混合流水车间调度 无等待 整数规划 拉格朗日松弛 改进的bundle法
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基于框图的分数阶非线性系统仿真方法及应用 被引量：28
11
作者 薛定宇 赵春娜 潘峰 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第9期2405-2408,共4页
针对在实际情况中应用越来越广泛的分数阶微积分系统,提出了分数阶微积分方程的框图求解法。通过Simulink搭建仿真框图,可以直接求出分数阶非线性微积分方程的数值解析解。该方法最大的优点是能够解决由一般的分数阶微积分知识所不能或... 针对在实际情况中应用越来越广泛的分数阶微积分系统,提出了分数阶微积分方程的框图求解法。通过Simulink搭建仿真框图,可以直接求出分数阶非线性微积分方程的数值解析解。该方法最大的优点是能够解决由一般的分数阶微积分知识所不能或是很难求解的复杂分数阶微积分问题,对于分数阶的线性微积分方程也完全适用。用仿真实例进一步演示了该方法的简洁、有效,可以解决任意的分数阶微积分方程的求解问题。 展开更多
关键词 分数阶微积分 分数阶系统 近似化 仿真框图
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基于多神经网络模型的软测量方法及应用 被引量：13
12
作者 常玉清 王小刚 王福利 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期519-522,共4页
针对具有复杂非线性的生化过程,提出了一种基于多神经网络模型的软测量方法·利用主成分分析技术对原样本数据进行压缩,得到低维样本数据,并利用一种改进的分类指标对低维样本数据实现生化过程样本数据的分类,然后利用神经网络分别... 针对具有复杂非线性的生化过程,提出了一种基于多神经网络模型的软测量方法·利用主成分分析技术对原样本数据进行压缩,得到低维样本数据,并利用一种改进的分类指标对低维样本数据实现生化过程样本数据的分类,然后利用神经网络分别拟和各类数据的特性,建立软测量模型·最后,将这一方法应用于谷氨酸发酵过程,实验结果验证了该方法的有效性· 展开更多
关键词 软测量 多神经网络 主成分分析 数据降维 生化过程
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一类切换线性广义系统的稳定性 被引量：24
13
作者 尹玉娟 刘玉忠 赵军 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期24-27,共4页
提出了一种新的切换系统即广义切换系统.应用共同Lyapunov函数方法研究切换线性广义系统的稳定性,给出了切换广义系统在任意切换律下都稳定的充分条件,以及构造一类共同Lyapunov函数的方法.最后的数值例子说明了方法的可行性.
关键词 切换系统 切换线性广义系统 共同LYAPUNOV函数
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基于支持向量机的软测量方法研究 被引量：18
14
作者 常玉清 邹伟 +1 位作者 王福利 毛志忠 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2005年第11期1307-1310,共4页
针对所有样本点均出现在最小二乘支持向量机模型中的缺陷,提出一种改进的最小二乘支持向量机回归方法.根据最小二乘支持向量机模型学习误差的大小,去除原变量空间中大部分误差较小的样本点,从而获得回归模型的“稀疏”特性,大大简化了... 针对所有样本点均出现在最小二乘支持向量机模型中的缺陷,提出一种改进的最小二乘支持向量机回归方法.根据最小二乘支持向量机模型学习误差的大小,去除原变量空间中大部分误差较小的样本点,从而获得回归模型的“稀疏”特性,大大简化了模型复杂程度.同时,将此方法应用于生物发酵过程,建立青霉素发酵过程中产物浓度的软测量模型,实现青霉素浓度的在线预估.实验结果表明,该方法为生物发酵过程中难于在线测量质量参数的实时监测提供了一个有效的手段. 展开更多
关键词 软测量 最小二乘支持向量机 生物发酵 青霉素浓度
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基于MATLAB/Simulink机器人鲁棒自适应控制系统仿真研究 被引量：20
15
作者 高道祥 薛定宇 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期2022-2025,共4页
介绍了一种在MATLAB/Simulink环境下进行机器人鲁棒自适应控制系统仿真的方法,利用Matlab软件强大的数值运算功能,将系统模型用Matlab语言编写成M-Function(或S-Function)文件,通过User-Defined-Function模块嵌入到Simulink仿真环境中,... 介绍了一种在MATLAB/Simulink环境下进行机器人鲁棒自适应控制系统仿真的方法,利用Matlab软件强大的数值运算功能,将系统模型用Matlab语言编写成M-Function(或S-Function)文件,通过User-Defined-Function模块嵌入到Simulink仿真环境中,可以充分发挥Simulink模块实时的动态仿真功能,简化仿真模型的设计,修改和调整。基于M-Function建立机器人系统模型的方法可以推广到其他复杂控制系统的建模,SimMechanics在建立多自由度连杆机器人受控对象仿真模型时,简单可靠。 展开更多
关键词 机器人 MATLAB/SIMULINK SIMMECHANICS 仿真 鲁棒自适应控制
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长延时网络控制系统的建模与控制 被引量：14
16
作者 关守平 孙兰香 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期311-314,共4页
分析了长延时网络控制系统的3种情况:延时的变化范围小于一个采样周期;延时随机且有序;延时随机且无序.建立了相应的数学模型,并在此模型的基础上,设计了降维状态观测器和基于观测器的反馈控制律.仿真结果证明了该模型的有效性和控制律... 分析了长延时网络控制系统的3种情况:延时的变化范围小于一个采样周期;延时随机且有序;延时随机且无序.建立了相应的数学模型,并在此模型的基础上,设计了降维状态观测器和基于观测器的反馈控制律.仿真结果证明了该模型的有效性和控制律的可行性. 展开更多
关键词 网络控制系统 长延时 建模 控制律
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基于粒子群优化的粒子滤波定位方法 被引量：22
17
作者 方正 佟国峰 徐心和 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期533-537,共5页
为了实现移动机器人精确高效的自定位,提出了基于粒子群优化的粒子滤波定位方法.文章分析了常规粒子滤波定位方法存在的不足之处.将最新观测值融合到采样过程中,并利用粒子群优化算法提高了常规粒子滤波器的预估性能.接下来,建立了系统... 为了实现移动机器人精确高效的自定位,提出了基于粒子群优化的粒子滤波定位方法.文章分析了常规粒子滤波定位方法存在的不足之处.将最新观测值融合到采样过程中,并利用粒子群优化算法提高了常规粒子滤波器的预估性能.接下来,建立了系统的概率运动模型和感知模型,并利用粒子群优化粒子滤波方法解决了移动机器人的自定位问题.粒子群优化算法的优化结果使得采样集向后验概率密度分布取值较大的区域运动,从而克服了粒子贫乏问题并且显著地降低了精确定位所需的粒子数.仿真实验表明该算法的有效性. 展开更多
关键词 移动机器人 自定位 粒子滤波 粒子群优化
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基于案例推理的软测量方法及在磨矿过程中的应用 被引量：18
18
作者 周平 岳恒 +1 位作者 赵大勇 柴天佑 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期646-650,655,共6页
针对复杂工业过程中一些关键工艺参数难以用仪表进行在线检测的问题,提出了基于案例推理的软测量方法.案例表示由案例产生时间、工况描述、解及相似度组成;案例检索采用具有多相似度阈值计算的最近相邻策略;案例重用采用基于静态相似度... 针对复杂工业过程中一些关键工艺参数难以用仪表进行在线检测的问题,提出了基于案例推理的软测量方法.案例表示由案例产生时间、工况描述、解及相似度组成;案例检索采用具有多相似度阈值计算的最近相邻策略;案例重用采用基于静态相似度阈值和基于动态相似度阈值两种算法,并给出了新的案例修正和存储策略.用该方法建立的磨矿粒度软测量模型已成功应用在某选矿厂磨矿过程中,应用结果表明提出的方法效果显著,具有推广应用前景. 展开更多
关键词 案例推理 软测量 磨矿粒度
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竖炉焙烧过程的多变量智能优化控制 被引量：20
19
作者 严爱军 柴天佑 岳恒 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期636-640,共5页
针对铁矿选矿中的竖炉焙烧过程具有综合复杂性和产品质量指标—磁选管回收率难以在线测量因而不易实现优化控制的难题,通过对焙烧过程动态特性和人工操作模式的分析,将智能方法与前馈、反馈控制相结合,提出一种基于磁选管回收率、台时... 针对铁矿选矿中的竖炉焙烧过程具有综合复杂性和产品质量指标—磁选管回收率难以在线测量因而不易实现优化控制的难题,通过对焙烧过程动态特性和人工操作模式的分析,将智能方法与前馈、反馈控制相结合,提出一种基于磁选管回收率、台时产量、煤气消耗等综合生产指标的多变量智能优化控制方法．根据综合生产指标的目标值和边界条件的变化在线对控制回路的设定值进行自动调整而实现优化控制．将提出的方法应用于国内某大型选矿厂竖炉焙烧过程,实现了综合生产指标的优化控制,取得显著应用效果． 展开更多
关键词 竖炉焙烧 综合生产指标 多变量 智能控制 优化
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基于相似粗糙集的案例特征权值确定新方法 被引量：15
20
作者 周平 丁进良 +1 位作者 岳恒 柴天佑 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2006年第3期329-334,共6页
针对现有案例特征权值确定方法客观性差、算法复杂等问题,首先介绍和完善了基于传统粗糙集的权值确定方法.其次,针对基于传统粗糙集的方法会造成案例相似度测量误差从而影响案例推理的准确性的问题,将传统粗糙集的不可分辨关系推广为相... 针对现有案例特征权值确定方法客观性差、算法复杂等问题,首先介绍和完善了基于传统粗糙集的权值确定方法.其次,针对基于传统粗糙集的方法会造成案例相似度测量误差从而影响案例推理的准确性的问题,将传统粗糙集的不可分辨关系推广为相似关系,提出了一种基于相似粗糙集的案例特征权值确定方法.给出了相似粗糙集的基本定义,以及利用该方法基于差别矩阵进行特征权值计算的两个定理.最后,用实例表明了方法的有效性.* 展开更多
关键词 案例推理 案例特征权值 粗糙集 相似粗糙集
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