仿人化机器人技术:工业机器人的创新路径

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作者 无 《张江科技评论》 2023年第4期29-31,共3页

工业机器人的研发、制造和应用是衡量一个国家创新能力和高端制造业水平的重要标志。随着智能制造需求的不断提升,全球工业机器人潜在市场已达千亿美元,而我国工业机器人市场规模也将在2023年达到100亿美元。然而,现实情况是,工业生产... 工业机器人的研发、制造和应用是衡量一个国家创新能力和高端制造业水平的重要标志。随着智能制造需求的不断提升,全球工业机器人潜在市场已达千亿美元,而我国工业机器人市场规模也将在2023年达到100亿美元。然而,现实情况是,工业生产线上其实只有少数环节能实现完全自动化,工厂的自动化升级仍存在巨大的上升空间。 展开更多

关键词 工业机器人 机器人技术 国家创新能力 智能制造 高端制造业 创新路径 完全自动化 工业生产线

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智能机器人技术在机械电子工程领域的应用

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作者 罗苏毅 《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》 2022年第9期76-79,共4页

科技的飞速发展给各行各业带来了新的发展空间和发展机会。智能机器人是人类智力探索和研究领域的典型代表。在工业发展的进程中,若能将机器人应用到智能工作中,必然会推动产业的发展。科技的飞速发展给各行各业带来了新的发展空间和发... 科技的飞速发展给各行各业带来了新的发展空间和发展机会。智能机器人是人类智力探索和研究领域的典型代表。在工业发展的进程中,若能将机器人应用到智能工作中,必然会推动产业的发展。科技的飞速发展给各行各业带来了新的发展空间和发展机会。智能机器人是人类智力探索和研究领域的典型代表。在工业发展的进程中,若能将机器人应用到智能工作中,必然会推动产业的发展。在此基础上,分析了智能机器人技术在机械电子工程中的作用,并对其发展趋势进行了展望。 展开更多

关键词 智能机器人技术 机械电子工程领域 应用前景

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面向工地作业环境的砌墙机器人研究 被引量：10

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作者 张英楠 汪小林 +2 位作者 陈泽 孟浩 秦川 《建筑施工》 2021年第10期2170-2172,2176,共4页

基于建筑工业化、信息化、数字化的迅速发展以及建筑行业即将面临劳动力短缺的问题,研发了一款面向工地现场施工环境的砌墙机器人,详细介绍了砌墙机器人的主要组成部件,提出了砌墙机器人的自动定位技术、自主导航技术与虚拟砌筑技术。... 基于建筑工业化、信息化、数字化的迅速发展以及建筑行业即将面临劳动力短缺的问题,研发了一款面向工地现场施工环境的砌墙机器人,详细介绍了砌墙机器人的主要组成部件,提出了砌墙机器人的自动定位技术、自主导航技术与虚拟砌筑技术。在实际工程中的试验结果表明,砌墙机器人砌筑墙体的施工质量满足相关规范要求,且提升了砌筑效率。研究成果将推动我国建筑机器人的发展、创新、应用与实践,助力“中国建造”向“中国智造”转型升级发展。 展开更多

关键词 建筑机器人 砌墙机器人 自动砌筑 清水墙 样板试验

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健康人不同姿势站立和步行时姿势图参数的重测信度研究 被引量：5

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作者 陆蓉蓉 高天昊 +3 位作者 李策 郭帅 王志勇 白玉龙 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2018年第8期963-969,共7页

目的在脑卒中患者恢复中,维持站立位和坐位的能力对后续日常生活活动能力改善产生一定的影响。目前临床上缺乏对姿势控制能力有效的定量评价方式。本研究评价以骨盆质心为基础的姿势图参数在评价不同姿势站立和适宜速度步行时的可靠性... 目的在脑卒中患者恢复中,维持站立位和坐位的能力对后续日常生活活动能力改善产生一定的影响。目前临床上缺乏对姿势控制能力有效的定量评价方式。本研究评价以骨盆质心为基础的姿势图参数在评价不同姿势站立和适宜速度步行时的可靠性。方法 2018年5月17日至6月3日,纳入79例健康青年人,在智能化下肢助行机器人上分别进行双脚站立、左/右脚站立和10 m适宜速度步行评定。运动结束后由系统自动计算出姿势图参数。测试分两次进行,两次测试间隔1 d。结果在双脚站立姿势图测定中,额状面平均摆幅、矢状面平均摆幅、重心移动轨迹总长度和重心移动总面积的组内相关系数(ICC)>0.70;在左/右脚站立姿势图测定中,左脚站立相所评估参数的ICC>0.70,右脚站立相上述参数的ICC>0.49。在适宜速度10 m步行姿势图测定中,重心移动轨迹总长度和重心移动总面积的ICC>0.75。将受试者不同姿势站立相姿势图进行比较,发现双脚站立较单脚站立更为稳定(P<0.01),优势侧对站立稳定性并无明显影响(P>0.05)。结论以骨盆质心为基础进行姿势图评价能可靠地反映在双脚站立、左/右脚站立和适宜速度步行时的姿势控制,在正常人群中有较好的可重复性。 展开更多

关键词 姿势站立 步行 姿势控制 重测信度 健康人 姿势图

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机器人用于分化型甲状腺癌术后131I治疗住院患者体内残留放射性活度测定的研究 被引量：6

5

作者 吉倩婧 底瑞青 +9 位作者 陈伟娜 潘晶 刘阳 尚慧 孔格格 叶垚杉 程兵 李祥周 温鑫 韩星敏 《中华核医学与分子影像杂志》 CAS 北大核心 2019年第10期601-605,共5页

目的用核医学科病房服务机器人评估分化型甲状腺癌(DTC)术后患者131I治疗后体内的放射性活度,并确定患者解除隔离时间。方法纳入2017年9月至2018年6月间行131I治疗的297例DTC术后患者,男94例、女203例,年龄19~80岁。根据治疗目的和131I... 目的用核医学科病房服务机器人评估分化型甲状腺癌(DTC)术后患者131I治疗后体内的放射性活度,并确定患者解除隔离时间。方法纳入2017年9月至2018年6月间行131I治疗的297例DTC术后患者,男94例、女203例,年龄19~80岁。根据治疗目的和131I治疗剂量将其分为8组:4个清除残余甲状腺组织(简称清甲)组(清甲1~4组),分别采用3 700 MBq(34例)、4 440 MBq(122例)、5 550 MBq(81例)和7 400 MBq(27例)131I清甲;4个清除DTC无法切除的转移灶(简称清灶)组(清灶1~4组),分别采用3 700 MBq(1例)、4 440 MBq(2例)、5 550 MBq(14例)和7 400 MBq(16例)131I清灶。采用核医学科病房服务机器人分别于患者服用131I后4、24、48和72 h测定距其颈部2 cm及距其体部1 m处的剂量当量率。采用Kruskal-Wallis秩和检验与Mann-Whitney U检验比较清甲、清灶(清灶1组和2组例数少,未行比较研究)不同剂量组间剂量当量率。结果服用131I后4个时间点(4、24、48和72 h)清甲1~4组间的颈部剂量当量率差异均有统计学意义(H值:20.889~46.410,均P<0.05),体部剂量当量率差异也有统计学意义(H值:27.181~35.497,均P<0.05);服用131I后24、48和72 h时清灶3组与4组间颈部剂量当量率差异有统计学意义(z值:2.328~3.076,均P<0.05),而体部剂量当量率差异无统计学意义(z值:0.333~1.621,均P>0.05)。患者体内放射性活度滞留量在24 h迅速减少,随后逐渐变缓,72 h时剂量当量率低。服用131I后72 h有96.6%(255/264)的清甲患者和100%(33/33)的清灶患者周围剂量当量率低于23.3 μSv/h,可解除住院隔离状态。结论核医学科病房服务机器人可动态测量DTC术后服131I患者体内残留放射性活度,为患者提供个体化的隔离方案。 展开更多

关键词 甲状腺肿瘤 放射疗法 碘放射性同位素 药物残留物 辐射剂量 机器人

原文传递

基于导纳控制的双边康复机器人运动辅助分析 被引量：2

6

作者 蔡华年 费思先 +3 位作者 张忆晨 孙青 郭帅 宋韬 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2023年第9期1104-1109,共6页

目的提出一种基于导纳控制的双边康复机器人运动辅助策略,使康复医师能通过远程示教辅助患者进行康复训练。方法构建上肢末端牵引式双边远程康复平台;基于速度导纳控制实现主机器人与康复医师的交互运动,搭建通讯框架实现主从机器人的... 目的提出一种基于导纳控制的双边康复机器人运动辅助策略,使康复医师能通过远程示教辅助患者进行康复训练。方法构建上肢末端牵引式双边远程康复平台;基于速度导纳控制实现主机器人与康复医师的交互运动,搭建通讯框架实现主从机器人的位置信息传输;从机器人接收主机器人位置坐标,结合姿态导纳控制器带动患者进行运动。结果从机器人能带动患者准确、实时跟踪医师端示教的轨迹,可提高康复训练的安全性和人机交互的柔顺性。结论通过引入两个导纳控制器,使从机械臂带动患者运动时能准确跟踪医师端轨迹,并有效避免患者进行康复运动时手臂不适的情况。 展开更多

关键词 机器人 康复 人机交互 远程示教 导纳控制

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新智造,基于生产工艺的设计方法与项目实践

7

作者 赖冠廷 孙佳爽 梁喆 《建筑技艺（中英文）》 2024年第4期76-80,共5页

针对建筑设计与制造间的断层,即设计与生产的“分离”,提出基于生产工艺的设计方法,包括集成式设计、面向生产与装配的设计以及材料与工艺的适配,并通过案例展示技术创新、工作流程优化对建筑设计的重要影响,以期实现“设计、生产、建... 针对建筑设计与制造间的断层,即设计与生产的“分离”,提出基于生产工艺的设计方法,包括集成式设计、面向生产与装配的设计以及材料与工艺的适配,并通过案例展示技术创新、工作流程优化对建筑设计的重要影响,以期实现“设计、生产、建造”的紧密融合。 展开更多

关键词 材料与工艺 生产装配 集成式设计 数字化技术 智能建造

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采用电磁导航技术的手术机器人应用研究 被引量：3

8

作者 石运永 林力 吴文波 《中国医疗器械杂志》 2023年第1期26-31,共6页

由于在手术中需要实现精准的操作,为了防止手部颤抖和手术视野差的问题,越来越多的手术机器人结合导航技术被应用在手术中以满足对手术精度的要求。现在市场上的骨科、关节置换和神经外科等开放式手术一般都采用光学导航系统来引导机器... 由于在手术中需要实现精准的操作,为了防止手部颤抖和手术视野差的问题,越来越多的手术机器人结合导航技术被应用在手术中以满足对手术精度的要求。现在市场上的骨科、关节置换和神经外科等开放式手术一般都采用光学导航系统来引导机器人实现精准定位,但对于手术空间狭小的区域进行手术则不能使用光学导航系统。因此该研究提出了一种基于电磁导航技术可以应用在颅面的手术机器人系统,通过使用该系统可以解决颅面空间狭小带来的手术操作难度大、精度低的问题,对其在研发当中的关键技术和注意事项进行了研究。通过模型试验对研发样机进行了功能验证。试验结果表明,在电磁导航技术下的手术机器人可以实现精准的手术操作,提高医生的手术成功率,降低术后并发症的发生概率。 展开更多

关键词 电磁导航 手术机器人 骨科手术

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基于光热耦合的气候适应性仿生建筑表皮性能优化设计研究

9

作者 崔传荣 石峰 +1 位作者 杨绚 郑赟 《建筑师》 CSSCI 2024年第6期45-58,共14页

普通建筑表皮的构造设计和环境响应行为较单一,往往存在室内光热环境不舒适或能源消耗多等问题。气候适应性仿生建筑表皮作为一种仿生、动态、可变的智能建筑表皮系统,可通过学习模仿生物的适应性行为来进行形态、运动模式和性能上的优... 普通建筑表皮的构造设计和环境响应行为较单一,往往存在室内光热环境不舒适或能源消耗多等问题。气候适应性仿生建筑表皮作为一种仿生、动态、可变的智能建筑表皮系统,可通过学习模仿生物的适应性行为来进行形态、运动模式和性能上的优化设计。本文提出了一种气候适应性仿生建筑表皮性能优化设计流程,通过参数化模型构建、性能评价模拟与实测和多目标优化分析三个步骤,设计了一种以含羞草为原型的建筑表皮,并对其在三个典型气候条件下的光热环境性能进行了分析对比,实现了空间有效采光阈值提升50%以上,春分日眩光完全消除,冬至日节能16.67%。本研究以数字技术促进建筑节能,提升环境品质,推动实现“双碳”目标。 展开更多

关键词 气候适应性 仿生建筑表皮 光热耦合 多目标优化

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基于变阻抗补偿的上肢康复机器人人机交互方法研究

10

作者 张郝君 郭帅 宋韬 《工业控制计算机》 2023年第11期53-55,58,共4页

针对偏瘫患者在进行康复训练过程中不能很好地主动参入并且康复任务表现能力低的问题,提出了一种基于变阻抗补偿的上肢康复机器人人机交互方法。该方法可以提高康复过程中的柔顺性和任务表现。首先介绍了上肢康复机器人的基本结构,并对... 针对偏瘫患者在进行康复训练过程中不能很好地主动参入并且康复任务表现能力低的问题,提出了一种基于变阻抗补偿的上肢康复机器人人机交互方法。该方法可以提高康复过程中的柔顺性和任务表现。首先介绍了上肢康复机器人的基本结构,并对其进行运动学分析;再介绍了导纳控制和阻抗补偿控制系统框架;之后通过受试者的交互力和交互力变化速率建立出受试者的运动意图,在根据运动意图来实时调整阻抗补偿参数改变系统的柔顺性;最后通过三种不同的模式进行轨迹跟踪和到达目标点的实验比较,结果表明所提出的控制算法可以适应受试者的运动意图,提高任务表现。 展开更多

关键词 上肢康复机器人 人机交互 变阻抗补偿

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熔融层积技术在超大尺度建筑结构3D打印中的应用

11

作者 周鸣 陈晓明 +1 位作者 张昱 石峰 《施工技术（中英文）》 CAS 2021年第21期46-49,共4页

超大尺度建筑结构采用3D打印技术时,正式打印前需采用模拟仿真技术进行指导,以提高打印成型质量、良品率、打印可靠性等。打印过程中需综合考虑打印工艺、设备、温度等,以使材料性能达到最佳。根据熔融层积技术特点及实际应用,对打印流... 超大尺度建筑结构采用3D打印技术时,正式打印前需采用模拟仿真技术进行指导,以提高打印成型质量、良品率、打印可靠性等。打印过程中需综合考虑打印工艺、设备、温度等,以使材料性能达到最佳。根据熔融层积技术特点及实际应用,对打印流程、要点进行分析,包括构件翘曲检测、运动机构碰撞检测、倾斜角度分析、打印构件热历史分析等。 展开更多

关键词 智能建造 3D打印 熔融层积 仿真 碰撞检测

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超大尺度高分子复合材料3D打印工艺参数研究

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作者 陆承麟 陈晓明 +1 位作者 周鸣 石峰 《施工技术（中英文）》 CAS 2021年第21期50-54,共5页

为研究超大尺度范围内高分子复合材料3D打印工艺参数,借助自主研发的超大尺度高分子复合材料增减材一体化龙门式打印机进行多次工艺测试,通过单一变量多因素分析法建立数学模型,并利用MATLAB软件进行线性拟合,研究了主要打印参数之间的... 为研究超大尺度范围内高分子复合材料3D打印工艺参数,借助自主研发的超大尺度高分子复合材料增减材一体化龙门式打印机进行多次工艺测试,通过单一变量多因素分析法建立数学模型,并利用MATLAB软件进行线性拟合,研究了主要打印参数之间的关系。研究结果表明,单道打印线宽与高流量挤出装置转速成正比,与打印运动机构移动速度成反比;玻璃化温度以上停留时间与材料挤出温度、打印运动机构移动速度、打印速度、环境温度、单位体积储热量成正比,与单层打印时间成反比。玻璃纤维增强ASA工程塑料和碳纤维增强ABS工程塑料打印构件加工温度相近,前层打印起始点温度和玻璃化温度以上停留时间较接近,而玻璃纤维增强尼龙6打印构件加工温度较高,前层打印起始点温度较高,且玻璃化温度以上停留时间较长;玻璃纤维增强ASA工程塑料和碳纤维增强ABS工程塑料打印构件各向弯曲强度较低,且相差较小,而玻璃纤维增强尼龙6打印构件各向弯曲强度较高。 展开更多

关键词 智能建造 3D打印 高分子复合材料 工艺参数 试验研究

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人体站立和适宜速度步行时的平衡控制能力评价

13

作者 陆蓉蓉 白玉龙 +4 位作者 李策 高天昊 张林雨 陆嘉杰 王志勇 《上海电气技术》 2019年第1期66-70,共5页

通过以骨盆质心为基础的姿势图参数来对比评价人体站立和适宜速度步行时的平衡控制能力。研究纳入80例健康志愿者,其中中老年组为44例,青年组为36例。志愿者在智能化下肢助行机器人上分别进行双脚站立、左脚站立、右脚站立和10 m适宜速... 通过以骨盆质心为基础的姿势图参数来对比评价人体站立和适宜速度步行时的平衡控制能力。研究纳入80例健康志愿者,其中中老年组为44例,青年组为36例。志愿者在智能化下肢助行机器人上分别进行双脚站立、左脚站立、右脚站立和10 m适宜速度步行。运动结束后,由系统自动得出姿势图参数。在双脚站立测定项目中,青年组的质心移动轨迹总长度显著优于中老年组,其余参数在两组间无显著差异。在左脚站立和右脚站立测定项目中,两组姿势图参数无显著差异。在适宜速度10 m步行测定项目中,青年组的质心移动轨迹总长度显著优于中老年组,质心移动总面积在两组间无显著差异。通过评价确认,随着年龄的增长,人体的平衡控制能力出现减退,在动态过程中表现得更为明显。 展开更多

关键词 站立 步行 平衡控制 评价

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基于PLC的鞋子热定型流水线控制系统设计 被引量：1

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作者 马良 《新型工业化》 2022年第7期253-256,共4页

鞋子热定型是现代化制鞋工艺非常重要的环节,定型温度和定型时间是热定型的两个关键因素,直接决定了鞋子质量的好坏,同时定型工艺的效率决定了鞋子的产能。为提高鞋子的质量和产能,本文以XD2-16T-E型PLC(可编程逻辑控制器)为主控制器,... 鞋子热定型是现代化制鞋工艺非常重要的环节,定型温度和定型时间是热定型的两个关键因素,直接决定了鞋子质量的好坏,同时定型工艺的效率决定了鞋子的产能。为提高鞋子的质量和产能,本文以XD2-16T-E型PLC(可编程逻辑控制器)为主控制器,设计了一套热定型流水线控制系统。PLC通过温度控制器的PID功能来控制固态继电器(SSR)以调节烘箱的温度,通过控制变频器以调节流水线的速度,从而达到控制定型温度和定型时间的目的。本设计通过工厂实际运行,达到了较好的控制效果。 展开更多

关键词 PLC 烘箱 热定型 流水线 鞋子

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建筑师角色的重新认知 智能建造与产业融合

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作者 梁喆 赖冠廷 孙佳爽 《时代建筑》 2023年第5期20-25,共6页

随着数字技术的迅速发展,建筑行业早已朝着数字化与智能化方向转变。在这一过程中,新兴职业角色“智造师”崭露头角,跨足多个复杂学科领域,将数字孪生、人工智能、机器学习、大数据等技术应用于建筑制造业的语境中。文章介绍了大界的思... 随着数字技术的迅速发展,建筑行业早已朝着数字化与智能化方向转变。在这一过程中,新兴职业角色“智造师”崭露头角,跨足多个复杂学科领域,将数字孪生、人工智能、机器学习、大数据等技术应用于建筑制造业的语境中。文章介绍了大界的思考与实践,通过自研软件RoBIM,实现数据驱动的数字化、智能化与可持续的建筑工业化生产,并成功应用于实际项目,也分享了大界与高校之间关于智能建造学科建设的相关合作。 展开更多

关键词 智能建造 智造师 数据驱动 智能工业软件 职业转型

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基于STM32的多路糖浆控制系统设计

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作者 马良 《自动化应用》 2022年第4期62-65,共4页

通过向咖啡中加入不同风味和数量的糖浆,能够有效改善咖啡的口味,调制出不同口感和品类的咖啡。采用ST(意法半导体)公司的嵌入式芯片STM32F103VET6作为核心,设计了一款多路糖浆控制系统,通过控制6路步进蠕动泵,实现对糖浆品类和糖浆注... 通过向咖啡中加入不同风味和数量的糖浆,能够有效改善咖啡的口味,调制出不同口感和品类的咖啡。采用ST(意法半导体)公司的嵌入式芯片STM32F103VET6作为核心,设计了一款多路糖浆控制系统,通过控制6路步进蠕动泵,实现对糖浆品类和糖浆注入量的控制,从而调制出不同口味的咖啡。另外考虑到设备的整体尺寸和安装空间,系统采用集成化硬件设计[1],既降低了成本,节省了硬件空间,又提高了系统稳定,满足咖啡市场对自动加糖浆的需求。 展开更多

关键词 STM32 步进蠕动泵 多路糖浆控制 咖啡

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仙知机器人助力大型3C企业内部物流智能升级

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作者 无 《智能机器人》 2019年第3期36-37,共2页

过去近10年时间,3C行业的巨大繁荣带动了上游制造业的蓬勃发展,而我国3C制造业一直处于劳动密集型的生产制造和加工组装环节,毛利率在10%左右,净利率不足5%,成本管理能力成为各企业的核心竞争力。

关键词 企业内部 智能升级 3C 机器人 物流 劳动密集型 核心竞争力 制造业

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仙知机器人智能物流解决方案,赋能汽车“智”造

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作者 郭瑞东 《汽车工艺师》 2019年第6期28-30,共3页

我国是全球最大的汽车产销国。随着科技进步与社会经济的发展,汽车工艺也在不断变革,尤其是新能源汽车和无人驾驶汽车的快速发展,工厂数字化、柔性化生产需求进一步提升。伴随着'工业4.0'的逐步发展,打造'智慧工厂',实... 我国是全球最大的汽车产销国。随着科技进步与社会经济的发展,汽车工艺也在不断变革,尤其是新能源汽车和无人驾驶汽车的快速发展,工厂数字化、柔性化生产需求进一步提升。伴随着'工业4.0'的逐步发展,打造'智慧工厂',实现智能制造成为汽车行业未来发展方向。 展开更多

关键词 机器人 激光导航 智能物流 核心控制器 AGV 解决方案

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青少年AI启蒙、思维变革的成长伙伴——专访上海鲸鱼机器人科技有限公司联合创始人、副总裁兰之君

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作者 兰之君 《中国信息技术教育》 2022年第15期99-100,共2页

《中国信息技术教育》:兰总您好,请问您是在什么情况之下投身青少年机器人教育行业的呢?投入此行业的初衷是什么呢?兰之君:2002年,鲸鱼机器人创始团队开始在国内尝试教育机器人产业化道路,这条探索之路一走就是20年,期间开发过类人机器... 《中国信息技术教育》:兰总您好,请问您是在什么情况之下投身青少年机器人教育行业的呢?投入此行业的初衷是什么呢?兰之君:2002年,鲸鱼机器人创始团队开始在国内尝试教育机器人产业化道路,这条探索之路一走就是20年,期间开发过类人机器人、飞行机器人、水下机器人、移动机器人、模块机器人等各种形态的机器人,最终我们聚焦于积木机器人。因为积木是青少年最喜欢的品类,也是创造万物的最小单元,更是训练青少年创造力的最好载体,所以我们认为积木机器人是最好的教育机器人的形态。 展开更多

关键词 机器人 信息技术教育 副总裁 积木 思维变革 探索之路

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