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题名基于MATLAB六自由度机械臂建模与轨迹仿真
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作者
田玉冬
卢小纯
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机构
上海建桥学院
上海海洋大学与上海建桥学院
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出处
《上海建桥学院学报》
2022年第2期14-18,33,共6页
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文摘
轨迹规划是工业机器人运动控制的基础,而研究轨迹规划的仿真数据可靠性,重点在于机械臂模型建立得是否精确。本文针对机械臂轨迹研究,提出了D-H模型数学模型与SIMSPACE模块三维模型一同分析机械臂轨迹模块的方法,将现实物理世界中作业的机器人操作手臂用SOLIDWORKS软件绘制成3维的模型图纸,赋予材料参考坐标和旋转轴,质量等关键仿真参数并输出成URDF类型文件。同时根据图纸的各关节尺寸和输出的URDF文件,分别得到机械臂数学模型和三维模型,并搭载正逆运动学算法、五次多项式插值与SIMSPACE模块仿真作机械臂轨迹进行仿真研究。
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关键词
机器人运动控制
机械臂
轨迹规划
正逆运动学
轨迹仿真
型文件
五次多项式插值
参考坐标
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分类号
TP3
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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