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基于滑模控制的双起升场桥双吊具同步控制 被引量：6
1
作者 赖锡坤 朱大奇 顾伟 《控制工程》 CSCD 2007年第S3期145-147,共3页
针对双起升场桥双吊具协调控制的外界干扰问题,提出了一种自适应滑模跟随控制器。将变结构滑模控制技术引入双吊具同步控制中,采用主从式跟踪方式,设计跟踪吊具的滑模控制律,给出了系统稳定性条件。该控制算法较好地实现了双吊具运动的... 针对双起升场桥双吊具协调控制的外界干扰问题,提出了一种自适应滑模跟随控制器。将变结构滑模控制技术引入双吊具同步控制中,采用主从式跟踪方式,设计跟踪吊具的滑模控制律,给出了系统稳定性条件。该控制算法较好地实现了双吊具运动的同步控制,提高了双起升场桥双吊具同步控制的抗干扰功能。仿真结果表明了其有效性。 展开更多
关键词 电机 双吊具 滑模控制 同步控制
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无人水面艇双目立体视觉系统设计
2
作者 裴肖颜 王建华 赵梦铠 《微型机与应用》 2015年第14期48-50,共3页
针对雷达不能利用目标的颜色等属性和水面多路径反射的干扰等问题,建立无人水面艇双目立体视觉系统,为实现无人水面艇的自主避障和目标跟踪等任务提供基础。采用两个IEEE1394接口的数字摄像机在无人水面艇上构建双目立体视觉系统,进而... 针对雷达不能利用目标的颜色等属性和水面多路径反射的干扰等问题,建立无人水面艇双目立体视觉系统,为实现无人水面艇的自主避障和目标跟踪等任务提供基础。采用两个IEEE1394接口的数字摄像机在无人水面艇上构建双目立体视觉系统,进而编程拍摄左右两幅图像并标定摄像机。结果表明,所构建的双目立体视觉系统可以用于无人水面艇视觉技术的研究。所设计的双目立体视觉系统对无人水面艇具有重要的研究意义。 展开更多
关键词 无人水面艇 双目立体视觉 摄像机标定
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基于四谱线插值FFT的电网谐波检测方法 被引量：33
3
作者 郝柱 顾伟 +1 位作者 褚建新 麻朝 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2014年第19期107-113,共7页
在采用快速傅里叶变换法分析电网中各次谐波时,因信号的非整周期截断和非同步采样而造成的频谱泄露会对检测结果的准确性造成影响。为了提高谐波检测的准确度,提出了一种基于四谱线插值的快速傅里叶变换算法。该算法通过对加窗信号的离... 在采用快速傅里叶变换法分析电网中各次谐波时,因信号的非整周期截断和非同步采样而造成的频谱泄露会对检测结果的准确性造成影响。为了提高谐波检测的准确度,提出了一种基于四谱线插值的快速傅里叶变换算法。该算法通过对加窗信号的离散频点处幅值信息的分析,利用谐波频点附近的四根谱线进行加权运算,进一步提高了谐波幅值和相位检测的准确度。通过数据拟合,得到常用的窗函数所对应的谐波分析实用修正公式。由数值仿真分析可以看出,该算法具有更高的检测精确度。仿真及实测的结果充分验证了该算法的准确性和有效性。 展开更多
关键词 四谱线插值 快速傅里叶变换 谐波检测 窗函数 数据拟合
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典型港口岸电比较及对中国港口岸电的启示 被引量：33
4
作者 黄细霞 包起帆 +2 位作者 葛中雄 江霞 顾伟 《交通节能与环保》 2009年第4期2-5,共4页
岸电技术是港口节能减排降噪的有效措施。文章总结岸电在一些发达国家的发展现状和研究进展,对世界典型港口岸电系统进行了评述。结合中国的港口电网电制特点,提炼现阶段中国岸电研究中的关键问题。
关键词 港口节能 岸电技术 发展现状 问题
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混合动力船舶的能量管理与控制策略 被引量：26
5
作者 高迪驹 沈爱弟 +1 位作者 褚建新 黄细霞 《上海海事大学学报》 北大核心 2015年第1期70-74,共5页
考虑到能源和环境的问题日益突出,开发低能耗、低排放的绿色船舶成为当今船舶工业的首要任务,设计混合动力船舶电力推进系统的架构,研究一套基于规则的混合动力船舶能量管理策略,提出AC/DC与双向DC/DC变换器的协同控制方法.该能量管理... 考虑到能源和环境的问题日益突出,开发低能耗、低排放的绿色船舶成为当今船舶工业的首要任务,设计混合动力船舶电力推进系统的架构,研究一套基于规则的混合动力船舶能量管理策略,提出AC/DC与双向DC/DC变换器的协同控制方法.该能量管理策略成功应用于混合动力船舶.能效数据分析证实,该混合动力船舶具有排放少、能耗低、噪声污染少的优点,具有很好的实际应用与推广价值. 展开更多
关键词 混合动力船舶 能量管理 电力推进系统
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一种面向多任务应用的无人水面艇 被引量：26
6
作者 熊亚洲 张晓杰 +1 位作者 冯海涛 王建华 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2012年第1期16-19,共4页
无人水面艇为海洋开发和航运发展提供了一种在危险情况下代替人工进行作业的安全途径。文章介绍了一种面向多任务应用无人水面艇,在简述无人水面艇结构和主要性能的基础上,进行了一系列应用实验,包括港口监控、水质采样、水文勘察、海... 无人水面艇为海洋开发和航运发展提供了一种在危险情况下代替人工进行作业的安全途径。文章介绍了一种面向多任务应用无人水面艇,在简述无人水面艇结构和主要性能的基础上,进行了一系列应用实验,包括港口监控、水质采样、水文勘察、海事搜救。实验表明该无人水面艇在上述领域具有较好的应用前景。 展开更多
关键词 无人水面艇 港口监控 水质采样 水文勘察 海事搜救
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不确定扰动下双起升桥吊双吊具鲁棒自适应滑模同步协调控制 被引量：25
7
作者 徐为民 徐攀 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2016年第7期1192-1198,共7页
双起升桥吊双吊具存在的参数摄动和不确定干扰问题严重影响了双吊具同步协调运行的效果.鉴于此,分析桥吊双吊具不同工作模式的运行特性,采用交叉耦合策略,提出一种基于参数自整定的双吊具鲁棒自适应滑模同步协调控制方法.采用变边界层... 双起升桥吊双吊具存在的参数摄动和不确定干扰问题严重影响了双吊具同步协调运行的效果.鉴于此,分析桥吊双吊具不同工作模式的运行特性,采用交叉耦合策略,提出一种基于参数自整定的双吊具鲁棒自适应滑模同步协调控制方法.采用变边界层技术解决滑膜控制需折中稳态误差和抖振平滑的难题,利用自整定切换函数增益消除不确定扰动,并利用Lyapunov理论证明控制器的渐近稳定性.桥吊控制实验表明了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 双起升双吊具桥吊 同步控制 滑模控制 变边界层 切换增益自整定
原文传递
基于磁钉技术的集装箱码头AGV定位精度分析 被引量：21
8
作者 李凤娥 牛王强 《上海海事大学学报》 北大核心 2016年第1期38-41,59,共5页
为解决自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的定位精度问题,以国内某在建的自动化集装箱码头为工程背景,研究与基于磁钉技术的AGV定位误差相关的因素.通过给出AGV惯性导航系统的运动方程和误差方程,按照工程实况,在忽略陀螺仪影... 为解决自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的定位精度问题,以国内某在建的自动化集装箱码头为工程背景,研究与基于磁钉技术的AGV定位误差相关的因素.通过给出AGV惯性导航系统的运动方程和误差方程,按照工程实况,在忽略陀螺仪影响的基础上,得到AGV惯性导航系统位置误差的理论计算式.依此指出,基于磁钉技术的AGV组合导航系统定位精度与加速度计精度、AGV运行方向的余弦、磁钉数据更新时间的平方成正比例关系.最后,对某工程算例进行数值仿真,验证了理论分析的正确性.该方法对磁钉排布、惯性导航系统传感器选型等有参考意义. 展开更多
关键词 集装箱码头 自动导引车(AGV) 定位精度 磁钉 惯性导航 组合导航
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嵌入式Web服务器远程监控系统的设计与实现 被引量：20
9
作者 徐叶 袁敏 李国军 《计算机与现代化》 2013年第2期94-98,共5页
信息技术的高速发展和嵌入式系统的广泛应用给人们的生活带来了革命性的变化,嵌入式系统接入Internet成为未来的一个趋势。因此,本文设计一个嵌入式Web服务器,服务器端采用HTTP协议和CGI技术,增加了数据库功能,在客户端的用户可以通过In... 信息技术的高速发展和嵌入式系统的广泛应用给人们的生活带来了革命性的变化,嵌入式系统接入Internet成为未来的一个趋势。因此,本文设计一个嵌入式Web服务器,服务器端采用HTTP协议和CGI技术,增加了数据库功能,在客户端的用户可以通过Internet利用浏览器进行远程监控并且可以查看历史数据。利用OPC技术实现了Web服务器与PLC之间的数据通讯。这种监控系统不仅满足了监控任务的需要,而且有效降低了运行维护成本,提高了运行效率,具有很高的使用价值。 展开更多
关键词 嵌入式WEB服务器 远程监控系统 超文本传输协议 通用网关接口 PHP OPC
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水下无线电能传输研究进展 被引量：19
10
作者 牛王强 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2017年第1期46-53,共8页
首先对水下无线电能传输技术进行了分类,然后给出了磁感应式水下无线电能传输的基本结构和工作原理,讨论了该技术的最优工作频率、传输距离、线圈结构选择、涡流损耗与频率分裂现象.随后简要给出了磁谐振式水下无线电能传输技术和电场... 首先对水下无线电能传输技术进行了分类,然后给出了磁感应式水下无线电能传输的基本结构和工作原理,讨论了该技术的最优工作频率、传输距离、线圈结构选择、涡流损耗与频率分裂现象.随后简要给出了磁谐振式水下无线电能传输技术和电场耦合式水下无线电能传输的研究现状.最后对水下无线电能传输技术有待研究的问题进行了展望. 展开更多
关键词 水下无线电能传输 工作频率 线圈结构 涡流损耗 频率分裂 磁感应式 磁谐振式 电场耦合式
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弹载加速度数据记录仪抗高冲击设计 被引量：16
11
作者 靳书云 靳鸿 +2 位作者 张艳兵 李跃武 王欢 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第4期463-466,共4页
针对弹载加速度数据记录仪在侵彻环境下受到高冲击力易变形或损坏导致测试失败的问题,提出弹载加速度数据记录仪两级缓冲保护结构,一级为高强度钢的机械外壳防护,二级为薄壁金属管填充泡沫铝的缓冲装置。通过实体弹侵彻3层混凝土试验,... 针对弹载加速度数据记录仪在侵彻环境下受到高冲击力易变形或损坏导致测试失败的问题,提出弹载加速度数据记录仪两级缓冲保护结构,一级为高强度钢的机械外壳防护,二级为薄壁金属管填充泡沫铝的缓冲装置。通过实体弹侵彻3层混凝土试验,弹载加速度记录仪能够可靠存储并回读实验数据,证明了在100 000 gn高冲击环境下记录仪的工作可靠性。 展开更多
关键词 仪器仪表工程 抗高冲击 侵彻 加速度数据记录仪 两级缓冲保护
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一种混合动力电动船舶能源管理系统的设计 被引量：16
12
作者 张敏敏 康伟 《中国水运（下半月）》 2011年第12期67-69,共3页
与纯电动船舶相比,混合动力电动船舶有着较好的续航能力和冗余性,同时相对于只用柴油发电机组作为动力源的船舶有着燃油消耗少、污染小、噪音低等优点。文中针对于内河及湖泊小型船舶,设计了一种基于锂离子动力电池、柴油发电机组和太... 与纯电动船舶相比,混合动力电动船舶有着较好的续航能力和冗余性,同时相对于只用柴油发电机组作为动力源的船舶有着燃油消耗少、污染小、噪音低等优点。文中针对于内河及湖泊小型船舶,设计了一种基于锂离子动力电池、柴油发电机组和太阳能的船舶混合动力能源系统,文中详细介绍了系统的配置、控制结构以及相关的能源管理策略。 展开更多
关键词 混合动力电动船舶 分层控制 能源管理 逻辑门限控制策略
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风力发电系统的风机齿轮箱故障预测研究 被引量：16
13
作者 刘跃飞 黄细霞 +1 位作者 宋虎 刘娟 《计算机仿真》 北大核心 2019年第3期124-127,146,共5页
风机齿轮箱是风力发电系统的关键部件,风机齿轮箱故障预测研究是为了减少风机齿轮箱故障,提高齿轮箱运行可靠性。风机SCADA系统参数众多,具有高维度、非线性等特性,因此风机齿轮箱故障预测研究难点技术之一是解决风机高维度、非线性系... 风机齿轮箱是风力发电系统的关键部件,风机齿轮箱故障预测研究是为了减少风机齿轮箱故障,提高齿轮箱运行可靠性。风机SCADA系统参数众多,具有高维度、非线性等特性,因此风机齿轮箱故障预测研究难点技术之一是解决风机高维度、非线性系统等故障预测问题。因此针对上述问题,提出了一种基于皮尔逊相关系数、支持向量回归和统计过程控制相结合的预测方法,首先,利用皮尔逊相关系数对特征变量进行筛选,减少冗余特征变量。然后,利用支持向量回归对风机齿轮箱的正常状态建立预测模型。最后,利用统计过程控制分析预测模型的残差分布,并设定齿轮箱故障预报警阈值。通过仿真,对比了齿轮箱正常与故障状态下的温度预测曲线以及残差分布曲线。仿真结果验证了所提方法对齿轮箱故障预测的有效性。 展开更多
关键词 风机齿轮箱 皮尔逊相关系数 支持向量回归 统计过程控制 故障预测
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方形亥姆霍兹线圈磁场系统均匀性分析 被引量：15
14
作者 刘坤 张松勇 顾伟 《现代电子技术》 2012年第7期190-194,共5页
方形亥姆霍兹线圈用于模拟零磁场或量程范围内的任意大小和方向的磁场,其磁场均匀区与线圈结构尺寸有关。为了得到其磁场均匀区与结构尺寸的关系,构建了方形亥姆霍兹线圈的数学模型,导出了线圈内部任意点的磁感应强度矢量表达式,得出了... 方形亥姆霍兹线圈用于模拟零磁场或量程范围内的任意大小和方向的磁场,其磁场均匀区与线圈结构尺寸有关。为了得到其磁场均匀区与结构尺寸的关系,构建了方形亥姆霍兹线圈的数学模型,导出了线圈内部任意点的磁感应强度矢量表达式,得出了输出电流与产生磁场大小的对应关系,利用程控恒流源和磁强计跟踪补偿动态地模拟出稳恒磁场,对系统产生的磁场的均匀区进行了测定,分析表明,理论计算与实验结果有较好的一致性。 展开更多
关键词 亥姆霍兹线圈 磁场模拟 均匀度 磁场补偿
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三分量磁通门传感器非正交性误差校正 被引量：13
15
作者 焦秉刚 顾伟 张松勇 《现代电子技术》 2011年第13期123-126,共4页
静态磁场测量中,由于三分量磁通门传感器的非正交性,使得高分辨率测量要求不能得到满足,必须校正其测量误差。通过分析三分量磁通门传感器非正交性误差,给出其数学模型描述,提出了一种基于实数编码遗传算法的校正方法。应用于三分量磁... 静态磁场测量中,由于三分量磁通门传感器的非正交性,使得高分辨率测量要求不能得到满足,必须校正其测量误差。通过分析三分量磁通门传感器非正交性误差,给出其数学模型描述,提出了一种基于实数编码遗传算法的校正方法。应用于三分量磁通门传感器非正交性误差的校正,提高了传感器磁场测量的准确度。实验表明,该算法提高了三分量磁通门传感器非正交误差的校正效果。 展开更多
关键词 三分量磁通门传感器 非正交性 误差校正 遗传算法
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混合动力船舶能量管理系统的最优控制 被引量：14
16
作者 兰熙 沈爱弟 +1 位作者 高迪驹 孙彦琰 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2016年第9期1859-1862,共4页
针对由发电机组和动力电池两种不同的电源组合而成的混合动力船舶供电系统,在功率需求给定的情况下,合理地分配两种电源的功率输出,使得混合动力船舶在整个航行周期内的总耗油量达到最小是能量管理系统需要解决的问题。采用一种动态规... 针对由发电机组和动力电池两种不同的电源组合而成的混合动力船舶供电系统,在功率需求给定的情况下,合理地分配两种电源的功率输出,使得混合动力船舶在整个航行周期内的总耗油量达到最小是能量管理系统需要解决的问题。采用一种动态规划的方法优化两种电源的功率输出比重,通过建立包含动力电池等效油耗的最小油耗量的目标函数得到柴油发电机的最优控制序列,从而计算出整个航行周期内柴油发电机的最小油耗值。仿真结果表明,与开关式控制策略相比,该方法能有效降低混合动力系统的油耗量。 展开更多
关键词 动态规划 能源管理系统 切换系统 混合动力船舶
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双起升桥吊双吊具同步协调控制 被引量：12
17
作者 徐攀 徐为民 褚建新 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1300-1308,共9页
针对双起升桥式吊车双吊具同步协调运行过程中普遍存在的系统参数变化和摩擦等不确定扰动问题,本文基于双吊具的非线性感应电机动态数学模型及其耦合动力学模型,提出了一种时变分层增量式滑模控制和自适应补偿相结合的双吊具同步协调控... 针对双起升桥式吊车双吊具同步协调运行过程中普遍存在的系统参数变化和摩擦等不确定扰动问题,本文基于双吊具的非线性感应电机动态数学模型及其耦合动力学模型,提出了一种时变分层增量式滑模控制和自适应补偿相结合的双吊具同步协调控制方法.该方法首先利用时变滑模技术实现了控制器在滑模趋近阶段的鲁棒性控制,并采用分层增量形式的滑模面设计方法简化了控制器参数选取.然后,采用自适应补偿技术抑制了双吊具运行中存在的不确定扰动,同时减小了切换函数的增益值.此外,在切换函数设计中采用了指数趋近技术,使滑模控制器的抖振现象明显降低.最后,利用Lyapunov方法证明了该方法的全局稳定性和收敛性,并通过数值仿真和物理实验验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 双吊具 同步控制 时变滑模 分层增量式滑模 自适应扰动补偿
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基于模糊PID的无人水面艇直线路径跟踪 被引量：12
18
作者 杨钊 王建华 吴玉平 《计算机工程》 CAS CSCD 2014年第10期270-274,280,共6页
针对固定参数PID方法在无人水面艇直线路径跟踪控制中出现的大迴转问题,提出一种基于模糊PID的直线路径跟踪方法。在系统中增加模糊推理模块,利用航向与跟踪直线之间的偏差角以及无人艇位置与跟踪直线之间的距离误差,根据模糊推理的方... 针对固定参数PID方法在无人水面艇直线路径跟踪控制中出现的大迴转问题,提出一种基于模糊PID的直线路径跟踪方法。在系统中增加模糊推理模块,利用航向与跟踪直线之间的偏差角以及无人艇位置与跟踪直线之间的距离误差,根据模糊推理的方法动态地调整PID参数。通过PID控制器实时调整左右两侧推进电机的输入电压,实现对给定直线路径的自主跟踪。仿真结果表明,在初始航向偏差角较大时,该方法克服了采用固定参数PID控制方法时出现的大迴转现象;在初始航向偏差角较小时,该方法在超调量以及调节时间方面的直线跟踪性能优于固定参数PID控制方法。 展开更多
关键词 无人水面艇 直线路径跟踪 模糊推理 PID控制器 距离偏差 角度偏差
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一种基于WiFi的改进型室内位置指纹定位方法 被引量：11
19
作者 刘志鹏 袁敏 《计算机与现代化》 2016年第4期36-39,共4页
在室内Wi Fi位置指纹定位系统中,由于室内环境的复杂性及易变性,定位精度很难得到保证。通过实验测试分析人体对Wi Fi信号的影响以及不同位置设备接入点数目的变化情况,本文提出一种在手持设备的定位系统中增加位置指纹特征以提高定位... 在室内Wi Fi位置指纹定位系统中,由于室内环境的复杂性及易变性,定位精度很难得到保证。通过实验测试分析人体对Wi Fi信号的影响以及不同位置设备接入点数目的变化情况,本文提出一种在手持设备的定位系统中增加位置指纹特征以提高定位精度的改进型定位方法。该方法将手持设备的方向角和接入点数目这2个位置特征加入位置指纹中,丰富了离线数据库的位置特征。通过对常规位置指纹库定位和改进的位置指纹库定位的测试对比,得出使用改进的位置指纹库定位可以提高系统的定位精度的结论。 展开更多
关键词 WI FI 位置服务 室内定位 位置指纹 信号强度
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基于输入整形法的码头装卸起重机防摇研究 被引量：11
20
作者 郁春丽 牛王强 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2016年第11期233-238,253,共7页
在起重机装卸货物过程中,吊重会出现摇摆,使得货物不能及时运输到指定位置,从而会影响码头的生产效率。所以要研究出一种适用于码头环境,并且保证时间最优,成本最优的起重机防摇控制方法。针对起重机的吊重摇摆问题,建立吊重摇摆的动力... 在起重机装卸货物过程中,吊重会出现摇摆,使得货物不能及时运输到指定位置,从而会影响码头的生产效率。所以要研究出一种适用于码头环境,并且保证时间最优,成本最优的起重机防摇控制方法。针对起重机的吊重摇摆问题,建立吊重摇摆的动力学模型,提出了三种正反POSICAST输入整形法,采用正向POSICAST控制方法能够消除二阶阶跃响应的超调,在三个不同时刻进行反向POSICAST的延时叠加,能够使吊重的摆角分别在3/2个,1个以及3/4个系统阻尼振荡周期内回到零。根据建立的模型,将小车运行的加速度作为输入,按照正反POSICAST的控制原理进行调节,从而控制小车的运行速度,并按照设定的小车最大匀速速度,对小车加速度的输入进行成比例调节,使得吊重的摆角作为输出,实现起重机的防摇摆控制。并以Matlab为仿真平台,搭建起重机防摇控制的仿真模型,仿真结果表明,系统具有良好的防摇效果。 展开更多
关键词 起重机 防摇控制系统 输入整形法
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