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两足步行椅机器人的稳定性研究
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作者 张慧卿 赵群飞 +2 位作者 马培荪 缑正 郑承毅 《机电一体化》 2006年第5期23-25,共3页
文章针对两足步行椅机器人介绍了其步态规划中步行稳定性的计算方法。以前向运动为例,详细讨论了先进行姿态规划并计算出机器人各部分位姿,然后利用ZMP理论求出其步行的稳定裕度的方法,通过计算机仿真验证了这一计算方法的有效性。
关键词 两足步行椅机器人 步态规划 稳定性计算 ZMP
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