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焊接机器人在线示教 被引量：14
1
作者 吴威 赵杰 +1 位作者 王晓东 吴桂满 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第1期16-19,共4页
本文就焊接机器人在线示教方面进行了研究，当机器人处于零力控制状态下，操作人员（焊工）可以牵引机器人末端的焊枪对工件施焊。机器人实时记录整个示教轨迹及各种焊接工艺参数后，机器人根据这些在线参数就能准确再现这一焊接过程，... 本文就焊接机器人在线示教方面进行了研究，当机器人处于零力控制状态下，操作人员（焊工）可以牵引机器人末端的焊枪对工件施焊。机器人实时记录整个示教轨迹及各种焊接工艺参数后，机器人根据这些在线参数就能准确再现这一焊接过程，对缩短示教周期，提高焊接质量具有实际意义。 展开更多
关键词 机器人 在线示教 焊接 零力控制
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Movemaster-EX机器人零力跟踪控制 被引量：7
2
作者 胡建元 黄心汉 陈锦江 《华中理工大学学报》 CSCD 北大核心 1993年第6期135-139,共5页
用六维腕力传感器(HUST-FS6)检测力信号,并通过将力信号转变成机械手的位置调整量的方法,在五关节机器手Movemaster-EX上实现了顺应性跟踪控制(零力跟踪).实验结果表明,所采用的控制算法简单实用,控制效果良好,且无需测量机械手的开环刚... 用六维腕力传感器(HUST-FS6)检测力信号,并通过将力信号转变成机械手的位置调整量的方法,在五关节机器手Movemaster-EX上实现了顺应性跟踪控制(零力跟踪).实验结果表明,所采用的控制算法简单实用,控制效果良好,且无需测量机械手的开环刚度.对控制参数稍加改变,便可以完成插轴入孔的装配作业.本控制系统用一台386微型机作为控制主机,并采用C语言编制控制程序. 展开更多
关键词 机器人 力控制 混合控制 零力控制
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面向眼内手术的主操作器设计与零力控制方法研究
3
作者 宗俊杰 杨洋 +4 位作者 王朝董 郑昱 林闯 杨斯钦 广晨汉 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第17期63-71,共9页
以视网膜血管注药为代表的眼内手术需要医生在眼内狭小空间中实现长时间、微米级精准操作。受限于医生手部的生理性颤抖、力感知能力,目前这一术式难以应用于临床实践。主从式手术机器人为解决此问题提供了可行途径,该方法中医生通过主... 以视网膜血管注药为代表的眼内手术需要医生在眼内狭小空间中实现长时间、微米级精准操作。受限于医生手部的生理性颤抖、力感知能力,目前这一术式难以应用于临床实践。主从式手术机器人为解决此问题提供了可行途径,该方法中医生通过主操作器控制从机器人完成手术,可规避前述不足对手术效果的影响。但常用的主操作器面向的是通用环境,自由度类型、控制方法均不符合眼内手术的应用场景,导致医生学习成本过高。针对此问题,提出一种面向眼内手术的主操作器,进行了构型和结构设计、样机制作和装配,并完成了对主操作器的动力学参数辨识和基于转矩控制的零力控制算法设计与验证。 展开更多
关键词 眼科手术机器人 主操作器 动力学参数辨识 零力控制
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电磁轴承-刚性转子系统轴承传递力主动控制 被引量：6
4
作者 毛川 祝长生 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第19期35-42,共8页
针对电磁轴承支承的刚性转子系统轴承传递力的主动控制,分析了轴承传递力的组成,基于一种变步长三角形迭代搜寻算法辨识出转子位移中同频分量的方法构建了零电流控制及零传递力控制策略,分别在恒定转速和匀加速运动过程中对两种控制策... 针对电磁轴承支承的刚性转子系统轴承传递力的主动控制,分析了轴承传递力的组成,基于一种变步长三角形迭代搜寻算法辨识出转子位移中同频分量的方法构建了零电流控制及零传递力控制策略,分别在恒定转速和匀加速运动过程中对两种控制策略的有效性进行了仿真分析,最后在某磁悬浮高速飞轮储能系统上进行了试验验证。理论与试验结果表明,零电流控制策略能对绝大部分轴承传递力进行抑制,零传递力控制策略能对轴承传递力进行完全消除。 展开更多
关键词 电磁轴承 不平衡振动 轴承传递力 零电流控制 零传递力控制
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铸铁闸门螺杆弯曲的成因分析
5
作者 马宏岳 《河南水利与南水北调》 2021年第10期65-67,共3页
铸铁闸门螺杆弯曲是小型水闸工程中一个常见的问题,严重影响着闸门的正常启闭。为了解决门板重量轻的问题,文章创新性的提出了"零闭门力控制法",并重点对其进行了论述和分析,采用试算法给出了常见规格闸门的最小门板重量成果... 铸铁闸门螺杆弯曲是小型水闸工程中一个常见的问题,严重影响着闸门的正常启闭。为了解决门板重量轻的问题,文章创新性的提出了"零闭门力控制法",并重点对其进行了论述和分析,采用试算法给出了常见规格闸门的最小门板重量成果表,还给出了螺杆直径的计算公式,供设计人员参考。对于开敞式铸铁闸门,门板重量随着闸门尺寸的增加而增加,最大闭门力对应的下游水深随闸门高度增加而增加,但其比值在不断减小。对于潜孔式铸铁闸门,门板重量随着闸门尺寸和上游堰上水深的增加而增加,当闸门尺寸确定时,最大闭门力对应的下游水深随上游水深的增加而增加,且其比值也随之增加。 展开更多
关键词 螺杆弯曲 零闭门力控制法 螺杆直径 铸铁闸门
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飞轮轴向永磁轴承的径向干扰力分析与控制研究 被引量：7
6
作者 张瑞煜 祝长生 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第9期879-885,共7页
针对飞轮轴向永磁轴承带来的径向干扰力问题,推导了径向干扰力的解析表达式,对干扰力的幅值和方向特性以及它的线性化结果进行了研究。对飞轮运行过程中径向干扰力带来的影响和电磁轴承位移刚度系数变化之间的关系进行了归纳,提出了基... 针对飞轮轴向永磁轴承带来的径向干扰力问题,推导了径向干扰力的解析表达式,对干扰力的幅值和方向特性以及它的线性化结果进行了研究。对飞轮运行过程中径向干扰力带来的影响和电磁轴承位移刚度系数变化之间的关系进行了归纳,提出了基于修正参数零力控制算法的电磁轴承控制方法,来抑制飞轮转子系统的干扰力;利用Simulink仿真平台,对包含飞轮转子系统、轴向永磁轴承和电磁轴承零力控制算法的模型进行了测试。研究结果表明:在径向电磁轴承控制算法中采用修正前馈系数的零力控制算法,可以将飞轮转子系统外传力控制在原先的3%,较好地满足了系统干扰力的控制要求。 展开更多
关键词 轴向永磁轴承 径向干扰力 等效磁荷法 位移刚度 零力控制算法
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串联弹性驱动器的控制策略应用于工业机器人 被引量：6
7
作者 王凤华 史英明 万媛 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第2期642-647,共6页
为提高工业机器人的控制及示教水平,首先设计串联弹性驱动器关节机械臂零力控制系统和比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)位置控制系统,然后搭建MATLAB仿真系统,最后采用串联弹性驱动器力跟踪实验的方法,研究... 为提高工业机器人的控制及示教水平,首先设计串联弹性驱动器关节机械臂零力控制系统和比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)位置控制系统,然后搭建MATLAB仿真系统,最后采用串联弹性驱动器力跟踪实验的方法,研究了串联弹性驱动器关节机械臂零力控制系统的正确性和控制算法的可行性。结果表明:设计的机器人零力控制系统和控制策略能够提高机器人的柔顺性和控制效率。可见,基于力/位置混合的驱动控制方法,在实现机器人在到达指定位置的同时,能够提高机器人示教水平。 展开更多
关键词 串联弹性驱动单元 力/位置控制算法 零力控制 PID控制器
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基于关节双位置反馈的柔性协作机械臂零力控制
8
作者 张建华 刘延超 +2 位作者 黄志平 刘璇 卜必正 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期1798-1809,共12页
零力控制是协作机械臂实现拖动示教的核心问题之一,目前方法多依赖于附加力/力矩传感器,其虽能保证测量精度,但会增加系统复杂程度及成本。提出一种基于关节双位置反馈的柔性协作机械臂零力控制方法,该方法可在无外加传感器条件下实现... 零力控制是协作机械臂实现拖动示教的核心问题之一,目前方法多依赖于附加力/力矩传感器,其虽能保证测量精度,但会增加系统复杂程度及成本。提出一种基于关节双位置反馈的柔性协作机械臂零力控制方法,该方法可在无外加传感器条件下实现机械臂零力控制。首先,基于波发生器与柔轮柔性特性,建立了谐波传动关节的动力学模型;其次,基于谐波传动关节刚度辨识方法,建立了基于双位置反馈的柔性关节力矩估测方法;再次,建立了简化重力矩补偿模型,并考虑关节转动过程中的粘滞摩擦和Stribeck库伦摩擦,完善了关节摩擦力矩模型,基于此,实现对关节重力矩和摩擦力矩补偿,实现机械臂零力控制;最后,搭建谐波传动一体化关节和机械臂样机平台,并进行了实验研究,结果表明,所提方法可有效实现无附加力/力矩传感器条件下的谐波传动机械臂零力控制。 展开更多
关键词 机械臂 双位置反馈 力矩模式 零力控制 力矩补偿
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一种下肢外骨骼机器人随动控制算法的研究 被引量：2
9
作者 赵汉宾 赵子毅 +1 位作者 赵江海 王玉 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第S1期68-69,104,共3页
随动控制算法对下肢外骨骼机器人的助力效果起着决定性的作用。根据零力控制算法及下肢外骨骼机器人的运动特点,提出了一种末端随动控制算法,并给出了算法推导过程。最后通过Matlab仿真验证了该算法的有效性。
关键词 外骨骼机器人 零力控制 末端随动控制算法
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阻抗控制框架下基于关节力矩反馈的机器人零力控制 被引量：1
10
作者 王剑 李成刚 +3 位作者 岳云双 韩宇 韩林昌 伏子豪 《机械与电子》 2022年第5期77-80,共4页
针对当前示教器示教过程烦琐、效率低下以及对操作者技能水平要求高等缺点,提出了一种阻抗控制框架下基于关节力矩反馈的机器人零力控制方法,适用于机械臂的直接拖动示教。该方法采用阻抗控制框架,通过设置低刚度增益的方式,无需获取精... 针对当前示教器示教过程烦琐、效率低下以及对操作者技能水平要求高等缺点,提出了一种阻抗控制框架下基于关节力矩反馈的机器人零力控制方法,适用于机械臂的直接拖动示教。该方法采用阻抗控制框架,通过设置低刚度增益的方式,无需获取精确的动力学参数便可实现良好的零力控制效果。同时,区别于基于六维力传感器的零力控制方法,该方法不仅可对机械臂末端进行拖动,还可实现在关节空间下对机械臂任意关节的拖动。最后,在自行设计搭建的机器人平台上进行拖动实验。实验结果表明,该方法鲁棒性强、性能稳定,并可实现对机械臂任意关节的零力控制。 展开更多
关键词 拖动示教 零力控制 阻抗控制 低刚度
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