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题名足绑式PNS自适应滑动平均零速区间检测方法
被引量:1
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作者
陈克川
李保国
刘思庆
李淑影
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机构
北京航空航天大学
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出处
《导航与控制》
2018年第2期95-100,52,共7页
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文摘
针对足绑式个人导航系统(PNS)中,传统的滑动平均算法对零速区间检测的延迟问题,设计了一种基于自适应滑动平均算法,对零速区间进行检测。首先对比力模值和角速率模值进行滑动平均,根据平均后数据的变化趋势,通过比较样本方差,设置一个自适应的滑动时间窗口来判断行人是否静止。该方法既能避免由于平滑算法带来的延时问题,又能够消除抖动干扰造成的误检,从而得到准确的零速区间。行走实验验证了本文方法的有效性,自适应滑动平均算法的导航精度提高了50%。
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关键词
个人导航系统
自适应滑动平均
零速区间检测
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Keywords
personal navigation system
adaptive moving average algorithm
zero velocity interval detecting
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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