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基于机器视觉的汽车工件抓取定位系统设计与开发 被引量:13
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作者 翟永杰 刘金龙 程海燕 《现代电子技术》 北大核心 2018年第20期6-9,13,共5页
基于机器视觉的定位方法具有非接触、柔性好、自动化和智能化水平高等特点,能够较好地满足工业自动化生产的需求。针对某汽车焊装生产线的"五门一盖"上、下工件系统进行研究,充分考虑某汽车生产线的现场条件及工件特性,设计... 基于机器视觉的定位方法具有非接触、柔性好、自动化和智能化水平高等特点,能够较好地满足工业自动化生产的需求。针对某汽车焊装生产线的"五门一盖"上、下工件系统进行研究,充分考虑某汽车生产线的现场条件及工件特性,设计一套基于机器视觉的工件抓取定位系统。系统以FANUC机器人为基础平台,采用Basler工业相机、光学镜头等共同搭建视觉定位单元。系统标定采用单应性矩阵的原理,定位采用最小外接矩形方法。结果表明,该系统实现了车门的准确定位及抓取,定位精度达到了生产线的技术要求。 展开更多
关键词 机器视觉 工件定位 图像处理 标定 特征检测 汽车生产线
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基于改进ORB-FLANN算法的工件图像识别方法
2
作者 朱志浩 鹿志旭 +1 位作者 郭毓 高直 《电子科技》 2024年第4期55-61,共7页
针对传统图像识别算法匹配正确率低、运行时间较长等问题,文中提出了基于改进ORB-FLANN(Oriented FAST and Rotated BRIEF-Fast Library for Approximate Nearest Neighbors)的工件图像识别方法。对ORB算法特征描述、图像特征匹配算法... 针对传统图像识别算法匹配正确率低、运行时间较长等问题,文中提出了基于改进ORB-FLANN(Oriented FAST and Rotated BRIEF-Fast Library for Approximate Nearest Neighbors)的工件图像识别方法。对ORB算法特征描述、图像特征匹配算法进行修改,解决传统图像识别算法在图像存在尺度和旋转变换情况下存在的弊端并降低误匹配率。该方法对ORB算法检测到的特征点采用SURF(Speeded Up Robust Features)算法添加方向信息并完成特征描述,得到旋转尺度不变性的特征点,结合FLANN算法并引入双向匹配策略进行特征点粗匹配,最后利用渐进采样一致算法进一步剔除误匹配点对完成精匹配。实验结果表明,与其他方法相比,改进算法在处理尺度、旋转等变换图像时,匹配正确率分别提高了2.6%~18.8%和29.5%~43.9%,运行时长均在4 s以内,提高了对工件图像的识别效率和精准性。 展开更多
关键词 图像识别 ORB算法 SURF算法 FLANN算法 双向匹配 渐进采样一致 匹配正确率 工件图像
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基于目标形态特征的工件自动分割方法 被引量:6
3
作者 逄增治 史建杰 +2 位作者 尹建芹 朱利民 李金屏 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期119-126,共8页
为了使交互式工件分割算法满足实时性的要求,提出了一种将工件形态特征与图像分割算法相结合的工件自动分割方法.利用MeanShift算法分割图像提取目标区域;利用形态学开运算消除目标区域的噪声,进而分离相连的目标区域;对目标区域进行边... 为了使交互式工件分割算法满足实时性的要求,提出了一种将工件形态特征与图像分割算法相结合的工件自动分割方法.利用MeanShift算法分割图像提取目标区域;利用形态学开运算消除目标区域的噪声,进而分离相连的目标区域;对目标区域进行边缘检测,计算完整的工件轮廓信息,然后根据外轮廓的面积确定工件区域;利用工件区域的最小外接矩形在图像中标出前景和背景区域,再利用Grab Cut算法分别对前景和背景建立高斯混合模型,然后通过mincut/maxflow算法分割前景与背景区域,最终实现工件目标的提取.实验结果表明,对于制造商提供的样本,该方法分割工件的召回率和准确率分别为94.97%和88.48%,具有较强的实用性和良好的实时性. 展开更多
关键词 工件分割 图像处理 形态学 边缘检测 MEANSHIFT算法 GRAB Cut算法
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基于生成对抗网络的模糊工件角度检测 被引量:5
4
作者 胡海洋 庄载雄 +3 位作者 俞佳成 李忠金 陈洁 胡华 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第8期1936-1945,共10页
为提升复杂的工业生产环境中模糊工件图像的角度检测精度,对工件图像进行有效的去模糊操作,提出基于生成对抗网络的去模糊方法,该方法通过生成网络与判别网络间的对抗性训练,最小化去模糊图像与清晰图像间的距离。为避免直线错检、断线... 为提升复杂的工业生产环境中模糊工件图像的角度检测精度,对工件图像进行有效的去模糊操作,提出基于生成对抗网络的去模糊方法,该方法通过生成网络与判别网络间的对抗性训练,最小化去模糊图像与清晰图像间的距离。为避免直线错检、断线等问题,基于直线检测算法提出改进的直线检测算法。通过对比实验与数据分析发现,所提方法比多尺度卷积神经网络去模糊方法提升了约13%的检测精度。 展开更多
关键词 机器视觉 工件图像 角度检测 图像去模糊 生成对抗网络 直线检测
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圆柱工件表面缺陷视觉检测补偿方法研究 被引量:4
5
作者 孔明 孟繁明 +3 位作者 王道档 赵军 刘维 郭天太 《中国计量大学学报》 2018年第3期244-250,共7页
针对圆柱表面缺陷检测时,缺陷处于不同曲面位置具有不同的像素和实际物理尺寸的对应关系,提出一种圆柱工件表面缺陷视觉检测的标定和补偿方法.设计了圆柱工件表面缺陷测量系统,并利用小孔成像模型,根据系统设计参数,对圆柱上点像素和实... 针对圆柱表面缺陷检测时,缺陷处于不同曲面位置具有不同的像素和实际物理尺寸的对应关系,提出一种圆柱工件表面缺陷视觉检测的标定和补偿方法.设计了圆柱工件表面缺陷测量系统,并利用小孔成像模型,根据系统设计参数,对圆柱上点像素和实际物理尺寸的对应关系进行了理论分析和计算,获得关系曲线,搭建测量系统.利用棋盘格模板对实际的关系曲线进行测量,并与理论曲线进行对比标定,在此基础上对不同曲面位置的缺陷进行测量实验研究,结果表明,该补偿方法把测量平均相对误差从14. 58%降低到0. 91%,大大提高了缺陷的定量和定性检测精度. 展开更多
关键词 圆柱工件 缺陷检测 图像处理
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卷积神经网络在工件识别中的应用 被引量:4
6
作者 甘露 韩卫光 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第11期127-130,共4页
针对传统工件识别算法需要手工设计特征、通用性差,且识别准确率受工件的旋转、平移和光照变化等因素影响较大,提出了一种将卷积神经网络应用在工件识别中的算法。该算法利用卷积神经网络构建一个6层端到端的工件分类识别模型。该识别... 针对传统工件识别算法需要手工设计特征、通用性差,且识别准确率受工件的旋转、平移和光照变化等因素影响较大,提出了一种将卷积神经网络应用在工件识别中的算法。该算法利用卷积神经网络构建一个6层端到端的工件分类识别模型。该识别模型可以从原始工件图像中进行特征自学习,设计的分层结构可以将传统方法的特征提取和分类识别两个阶段融合在一起,可以进行端到端的分类识别。实验表明,基于卷积神经网络的工件识别算法在平均识别时间和平均识别准确率上均优于传统的工件识别算法。 展开更多
关键词 卷积神经网络 工件识别 图像去噪 灰度化
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机械工件数字识别的二值化算法研究 被引量:4
7
作者 高潮 常永鑫 郭永彩 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第6期1-5,共5页
分析了基于LOG算子的局部动态阈值和基于最大类间方差的全局阈值算法的基本原理,讨论了他们在机械工件数字识别中二值化的具体实现方法。针对动态阈值和全局阈值各自的优点,结合工件字符图像的特点,提出了LOG算子的局部动态阈值和基于... 分析了基于LOG算子的局部动态阈值和基于最大类间方差的全局阈值算法的基本原理,讨论了他们在机械工件数字识别中二值化的具体实现方法。针对动态阈值和全局阈值各自的优点,结合工件字符图像的特点,提出了LOG算子的局部动态阈值和基于最大类间方差的全局阈值相结合的新方法:首先用LOG算子的局部动态阈值算法增强字符的细节信息,较好的区分了易混淆的数字。然后利用最大类间方差的全局阈值算法对背景进行二值化。该综合算法的计算复杂度、执行时间、二值化效果以及适用范围等方面均有较佳表现,并已应用于实际系统,取得了较好的实验结果。 展开更多
关键词 机械工件 图像二值化 全局阈值 动态阈值
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基于纹理分析的刀具磨损状态监测技术 被引量:2
8
作者 周柏清 《自动化技术与应用》 2006年第10期17-19,共3页
在大规模的自动化生产中,对刀具磨损状态的监控是保证生产顺利进行的关键。本文在分析现状的基础上,研究应用数学形态学方法对工件表面纹理图像进行分析,间接地实施对刀具磨损状态的监测。
关键词 刀具磨损 数学形态学 工件纹理 图像处理
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基于图像处理的工件检测 被引量:2
9
作者 吴霆 《广东轻工职业技术学院学报》 2011年第2期18-21,共4页
研究了基于图像处理的工件轮廓检测技术的流程及算法,通过图像滤波、图像增强、阈值分割、边缘检测、边缘定位和参数测量及拟合等一系列算法,可以测出被检测工件是否符合要求及其误差范围。
关键词 图像处理 工件 边缘检测 图像滤波 阈值分割
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基于颜色分离与特征统计分析的工件图像表面异物检测算法 被引量:2
10
作者 董明明 陈戈 《国外电子测量技术》 2017年第9期45-49,共5页
为了解决当前工件图像表面异物形态特征不确定且分布随机性,导致检出能力不足或者严误判过高的问题,分别从颜色分离和特征统计分析的角度出发,提出了基于颜色分离与特征统计分析的工件表面异物检测算法。首先,根据棕色与蓝色色彩差异,... 为了解决当前工件图像表面异物形态特征不确定且分布随机性,导致检出能力不足或者严误判过高的问题,分别从颜色分离和特征统计分析的角度出发,提出了基于颜色分离与特征统计分析的工件表面异物检测算法。首先,根据棕色与蓝色色彩差异,进行图像对数变换和线性变换,推导出颜色分离方程,达到分离出棕色异物目标的目的。然后,基于统计学分析原理,计算出目标颜色特征,筛除杂质干扰,进一步精确检测异物目标。最后,基于软件开发环境Visual Stadio实现算法,并系统集成。实验测试结果显示,与当前普通异物检测技术相比,该算法拥有更高的准确性与稳定性。 展开更多
关键词 工件图像 异物检测 颜色分离 对数变换 特征计算
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最大类间方差耦合分水岭分割的目标定位算法 被引量:2
11
作者 曲豪 张栋梁 《电视技术》 北大核心 2017年第11期64-68,共5页
为了解决当前复杂目标受噪声干扰严重、背景多变且工件型号切换频繁,导致目标分割不准确,影响目标定位与装配的准确度。本文分别从系统软硬件架构和分割算法整合的角度出发,提出了基于最大类间方差与分水岭标记的复杂目标分割与定位算... 为了解决当前复杂目标受噪声干扰严重、背景多变且工件型号切换频繁,导致目标分割不准确,影响目标定位与装配的准确度。本文分别从系统软硬件架构和分割算法整合的角度出发,提出了基于最大类间方差与分水岭标记的复杂目标分割与定位算法。首先,搭建网络摄像头、多轴伺服电机和视觉软件系统之间的系统架构,达到可用于现场实际作业要求的目的。然后,根据图像目标与背景的最大类间方差特性,计算最佳分割阈值,达到对工件目标粗分割的目的。最后,构建分水岭分割线特性,提取分割线,优化区域标记准确度,达到对工件精分割,剔除噪声干扰的目的。实验测试结果显示:与当前分割算法相比,本文算法拥有更高的分割准确度与作业稳定性。 展开更多
关键词 工件图像分割 最大类间方差 分水岭标记 分割阈值 分水岭骨架特性
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基于双色光源视觉的标准焊接工件搜寻与焊缝定位 被引量:2
12
作者 皮冬冬 闫志鸿 +2 位作者 卢振洋 刘子虓 罗明睿 《电焊机》 2018年第6期73-78,共6页
近年来,机器人焊接在越来越多的领域替代了人工焊接,并逐渐向着带有感知的智能化方向发展。形状、尺寸一致的标准化工件的焊接,如筋板、连接件、冲压件、铸件等的焊接是焊接结构中常遇到的焊接问题,这类工件的特点是尺寸较小、形状一致... 近年来,机器人焊接在越来越多的领域替代了人工焊接,并逐渐向着带有感知的智能化方向发展。形状、尺寸一致的标准化工件的焊接,如筋板、连接件、冲压件、铸件等的焊接是焊接结构中常遇到的焊接问题,这类工件的特点是尺寸较小、形状一致且带有一些几何特征。针对该类工件开发了一套基于双色光源视觉的机器人焊接定位系统,图像处理算法采用焊接工件的初步定位和焊缝的精确定位两个步骤来实现,双色光源有效提高了识别目标与背景之间的区分度,分步图像处理算法提高了定位算法的可靠性。 展开更多
关键词 焊接 机器视觉 标准化工件 图像处理 定位
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基于自适应平方变换的工件去噪方法 被引量:2
13
作者 刘秀平 薛婷婷 +2 位作者 徐健 张凯兵 杜勇辰 《西安工程大学学报》 CAS 2018年第6期697-704,共8页
针对噪声影响工件图像分割、跟踪等问题,给出一种基于自适应平方变换方法.首先将噪声图像中提取的噪声图像块减去块均值,固定稀疏水平,学习平方变换,更新稀疏水平,作为下一次学习平方变换的稀疏水平,然后更新迭代学习平方变换和稀疏水平... 针对噪声影响工件图像分割、跟踪等问题,给出一种基于自适应平方变换方法.首先将噪声图像中提取的噪声图像块减去块均值,固定稀疏水平,学习平方变换,更新稀疏水平,作为下一次学习平方变换的稀疏水平,然后更新迭代学习平方变换和稀疏水平,最后一次迭代的去噪块的均值估计作为去噪图像.实验结果表明,给出的方法能较好地滤除噪声.与核奇值分解(K-SVD,kernal singular value decompostion)算法相比,该算法去噪后图像的峰值信噪比(PSNR,peak signal to noise ratio)约是K-SVD算法的2倍,去噪速度是K-SVD的3.9倍. 展开更多
关键词 平方变换 稀疏水平 光源 工件图像 去噪块 自适应
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金属铣削件视觉检测与机器人分拣系统 被引量:2
14
作者 张伟 陈栋 赵进慧 《工业控制计算机》 2020年第12期91-93,96,共4页
金属铣削件表面图案的人工检测与分拣,不但耗时耗力且识别率不稳定。基于机器人手爪、CCD图像采集和机器视觉,设计实现了一套能自动识别和分拣瑕疵铣削件的系统。系统中机械手与视觉工作站间的协调总控单元,不引入额外硬件,直接在机器... 金属铣削件表面图案的人工检测与分拣,不但耗时耗力且识别率不稳定。基于机器人手爪、CCD图像采集和机器视觉,设计实现了一套能自动识别和分拣瑕疵铣削件的系统。系统中机械手与视觉工作站间的协调总控单元,不引入额外硬件,直接在机器人控制器中用Rapid语言开发;视觉部分采用Image Pyramid分层搜索匹配算法,识别表面图像,并将判别结果通过OPC与总控单元交互;6轴串联机械手抓取和翻转工件并按类别分拣。测试结果表明,系统的平均图案识别时间190.63ms,瑕疵件检出率高,能够很好地满足金属铣削产线的检验要求,显著提升了效率。 展开更多
关键词 金属铣削件 机器视觉 图像金字塔 智能分拣
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一种基于PCA的工件图像匹配方法的研究 被引量:2
15
作者 张金萍 刘杰 +1 位作者 李允公 倪洪启 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1621-1624,共4页
为提高工件图像匹配的计算效率提出了一种基于主元分析(PCA)的新方法.该方法将模板图像视为一高维空间点集,对其进行PCA处理,在确定能够保证信息保留率的主元个数后,得到各元方向上投影值的最大最小值及与其对应的模板图像中的列的序号... 为提高工件图像匹配的计算效率提出了一种基于主元分析(PCA)的新方法.该方法将模板图像视为一高维空间点集,对其进行PCA处理,在确定能够保证信息保留率的主元个数后,得到各元方向上投影值的最大最小值及与其对应的模板图像中的列的序号.在匹配时,只需抽取搜索区域中相同序号的列向相应的主元方向作投影运算,从而构成投影值向量,进而计算该向量与预处理中所得的最大最小值构成向量间的距离,从而根据距离的大小判断是否匹配.匹配中的寻优工具使用一种改进的遗传算法.对工件匹配的实验验证说明,所提方法具有较高的寻优速度和精度,且在待匹配图像中混有较高噪声的情况下也能得到较好的结果. 展开更多
关键词 工件识别 图像匹配 主元分析 主元方向 遗传算法
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基于KPCANet的工件图像特征提取研究 被引量:1
16
作者 刘亚梅 许钢 +1 位作者 江娟娟 殷贺贺 《蚌埠学院学报》 2016年第5期22-26,共5页
为了获得较高的分类准确率,从机器视觉在工业上的应用出发,利用一种简单的基于深度学习的图像特征提取框架KPCANet提取静止状态下的工件图像特征并进行分类。实验结果表明,与Bo W模型和PCANet框架相比,该算法能达到更高的工件分类准确率。
关键词 工件图像 特征提取 KPCANet框架
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基于水平集演化与遗传优化的缺陷检测算法 被引量:1
17
作者 王志坚 《控制工程》 CSCD 北大核心 2018年第3期413-416,共4页
为了解决当前工件缺陷微弱、图像坐标多变,导致缺陷检出率不高的问题,分别从系统软硬件架构和图像处理算法分析的角度出发,提出了基于水平集轮廓线收敛与遗传算法的工件缺陷检测算法。首先。搭建线阵采集模组、工件流水线和视觉缺陷... 为了解决当前工件缺陷微弱、图像坐标多变,导致缺陷检出率不高的问题,分别从系统软硬件架构和图像处理算法分析的角度出发,提出了基于水平集轮廓线收敛与遗传算法的工件缺陷检测算法。首先。搭建线阵采集模组、工件流水线和视觉缺陷检测软件之间的逻辑架构,达到可用于制造现场的系统要求。然后,根据水平集能量场对目标边缘的探测敏感度,设定初始轮廓线,以优化轮廓线收敛方程,完成缺陷目标边缘的定位。最后,进行遗传算法分析,优化分割阈值精度,达到对缺陷轮廓的精分割。实验测试结果显示:与当前缺陷检测算法相比。基于水平集演化与遗传优化的检测算法拥有更高的检出能力。 展开更多
关键词 工件图像 缺陷检测 水平集演化 遗传算法 轮廓线
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德国百格拉公司机器人在工件检测中的应用 被引量:1
18
作者 李刚 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第S1期201-203,共3页
首先介绍德国百格拉公司生产的直角坐标机器人及主要特性 .在此基础上详细介绍其在工件质量检测中的应用 .在应用中采用龙门式 3D直角坐标机器人、运动控制卡和带任意可编程图像处理能力的智能CCD像机 .并介绍了运动控制卡和智能CCD像... 首先介绍德国百格拉公司生产的直角坐标机器人及主要特性 .在此基础上详细介绍其在工件质量检测中的应用 .在应用中采用龙门式 3D直角坐标机器人、运动控制卡和带任意可编程图像处理能力的智能CCD像机 .并介绍了运动控制卡和智能CCD像机的使用 . 展开更多
关键词 工件定位 直角坐标机器人 智能CCD像机 图像处理 特征提取和模板匹配
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基于软件工程与叠层深度学习的工件文本识别算法 被引量:1
19
作者 黄寅 《宝鸡文理学院学报(自然科学版)》 CAS 2018年第1期48-51,共4页
目的解决当前图像特征训练不充分,系统软件不规范,导致文本识别不准确的问题。方法分别从系统软件开发和识别算法验证的角度出发,提出基于软件工程与叠层深度学习的工件文本识别算法。首先,根据系统功能需求,进行软件模块化分析,设计出... 目的解决当前图像特征训练不充分,系统软件不规范,导致文本识别不准确的问题。方法分别从系统软件开发和识别算法验证的角度出发,提出基于软件工程与叠层深度学习的工件文本识别算法。首先,根据系统功能需求,进行软件模块化分析,设计出集算法计算、硬件控制、逻辑通信和数据存储于一体的系统架构。然后,基于自适应阈值分割与图像校正,对工件文本图像进行预处理,得到准确的包含文本目标的二值图像区域。最后,利用叠层DAE构成L层深度网络,计算权值矩阵,达到对文本图像轮廓特征深度训练学习的目的。结果利用所提算法获得了复杂干扰条件下的文本识别结果。结论实验测试结果显示:与当前文本识别技术相比,本文算法拥有更高的准确性与现场实用性。 展开更多
关键词 工件图像 文本识别 阈值分割 深度网络 训练学习
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工件视觉定位图像畸变校正控制点的自动生成 被引量:1
20
作者 朱德荣 樊红朝 张震 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2011年第7期60-62,共3页
大型工件视觉图像畸变校正控制点的自动生成是提高畸变校正准确率的有效手段。文章应用图像分析处理和模式识别方法,提出一种畸变控制点自动生成算法。该算法从网格模板图像中自动提取网格交叉点,按照行列对交叉点进行编号,实现图像畸... 大型工件视觉图像畸变校正控制点的自动生成是提高畸变校正准确率的有效手段。文章应用图像分析处理和模式识别方法,提出一种畸变控制点自动生成算法。该算法从网格模板图像中自动提取网格交叉点,按照行列对交叉点进行编号,实现图像畸变校正。实验证明,该算法计算速度快、提取准确,校正精度高,能够提高工件的定位精度。 展开更多
关键词 工件 图像畸变 几何校正 控制点 模板匹配
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