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题名基于窗口-区域划分策略的多轴轮式机器人避障控制
被引量：3
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作者
郭强
谭玉容
贾静雯
张平霞
朱永强
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机构
青岛理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《黑龙江工业学院学报（综合版）》
2022年第5期55-60,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(项目编号:51005128)
青岛理工大学2021年综合性、设计性、创新性实验教学项目(项目编号:ZSC2021004)
+2 种基金
青岛理工大学2021年实验技术研究项目(项目编号:SYYB202102)
青岛理工大学2021年实验技术研究项目(项目编号:SYYB202105)
2021年国家级大学生创新训练项目(项目编号:GC202110429010)。
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文摘
为解决多轴轮式机器人随着车轮数量增加,机器人狭窄区域避障不灵活这一问题,设计了一款五轴轮式激光雷达小车,通过雷达进行障碍物分布采集,再将采集的数据通过wifi传输给电脑,然后上位机发出避障指令,轮式机器人执行避障路线,同时提出了窗口—区域避障控制理论。为了验证控制效果,在新设计的机器人基础上,在狭窄空间进行了不同障碍物分布的避障实验。结果表明,本文提出的避障策略可以确保机器人在狭窄空间内更灵活、更快地移动,与传统的部分车轮转向模式相比,它在避障方面有很大的潜力。
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关键词
轮式机器人
避障
障碍物
窗口—区域避障控制
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Keywords
wheeled robot
obstacle avoidance
obstacle
window-region obstacle avoidance control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
U463.42
[机械工程—车辆工程]
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