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轮式移动机械手的优化构形 被引量:5
1
作者 张硕生 余达太 《北京科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第6期565-568,共4页
为了揭示移动平台和机械手间的本质关系,可将移动机械手加以简化.采用等质量矩阵方法研究了轮式移动机械手的优化构形,得到了最大操作度方向与移动机械手构形间的关系.此关系为进一步研究移动机械手的协调方法打下了一定基础.
关键词 等质量矩阵 轮式移动机械手 优化构形
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轮式移动操作机器人的动力学模型 被引量:4
2
作者 张硕生 余达太 《北京石油化工学院学报》 2002年第2期22-27,共6页
为了揭示移动平台与机械手间的相互耦合作用力,运用牛顿—欧拉方法推导了轮式移动操作机器人的动力学模型,该动力模型具有以下特点:(1)非完整约束被溶入动力学方程中;(2)移动平台和机械手间的耦合作用力在动力学方程中被完全地表达出来。
关键词 轮式移动操作机器人 动力学模型 非完整约束 牛顿-欧拉方法
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轮式移动机械手的多点运动规划方法 被引量:4
3
作者 张硕生 余达太 《北京科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期177-180,共4页
基于轮式移动机械手的移动与操作间的关系和轮式移动平台的优化运动区域,提出了一个新的轮式移动机械手多点运动规划问题的优化准则.此准则具有明确的物理意义,不但包括移动平台的运动代价、机械手的运动代价而且还包括移动机械手偏... 基于轮式移动机械手的移动与操作间的关系和轮式移动平台的优化运动区域,提出了一个新的轮式移动机械手多点运动规划问题的优化准则.此准则具有明确的物理意义,不但包括移动平台的运动代价、机械手的运动代价而且还包括移动机械手偏离优化构形、交换构形偏离优化值所需的运动代价.最后通过仿真证明了此协调方法的可行性. 展开更多
关键词 轮式移动机械手 多点运动规划 优化准则 轮式移动平台 运动域 优化构型 交换构型
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轮式移动平台两构形间运动变换对机械手的影响 被引量:2
4
作者 张硕生 余达太 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第1期1-5,共5页
本文研究了连接轮式移动平台两构形的 3种路径对机械手的影响 .指出需要逆路径连接的构形在规划移动机械手两构形时应尽量避免使用 ,对机械手来说移动平台的最好构形应处于能用直接路径连接的区域内 ,在进行移动机械手协调规划时不应忽... 本文研究了连接轮式移动平台两构形的 3种路径对机械手的影响 .指出需要逆路径连接的构形在规划移动机械手两构形时应尽量避免使用 ,对机械手来说移动平台的最好构形应处于能用直接路径连接的区域内 ,在进行移动机械手协调规划时不应忽略这点 ,并为移动机械手优化准则的提出奠定了基础 . 展开更多
关键词 轮式移动平台 机械手 移动操作手 构形 规划
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轮式移动机械手的运动规划方法 被引量:1
5
作者 柳长安 周宏 +1 位作者 李国栋 刘春阳 《现代电力》 2003年第5期87-90,共4页
为了解决移动机械手协调控制问题 ,研究了轮式移动机械手的运动规划方法。首先推导出轮式移动机械手的运动学模型 ,提出轮式移动机械手广义雅可比矩阵。其次给出了基于广义雅可比矩阵的轮式移动机械手分解运动速度控制算法 ,把移动机械... 为了解决移动机械手协调控制问题 ,研究了轮式移动机械手的运动规划方法。首先推导出轮式移动机械手的运动学模型 ,提出轮式移动机械手广义雅可比矩阵。其次给出了基于广义雅可比矩阵的轮式移动机械手分解运动速度控制算法 ,把移动机械手末端效应器的运动同时分解为机械手的运动和移动平台的运动。最后 。 展开更多
关键词 轮式移动机械手 运动规划 协调控制 广义雅可比矩阵 计算机仿真 机器人 移动机器人
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轮式移动机械手的控制 被引量:1
6
作者 邝先验 刘赣华 吴翠琴 《科技广场》 2005年第12期97-98,共2页
首先介绍了自行设计和开发的一种轮式移动机械手系统的硬件体系结构,然后提出移动平台和机械手的协调控制问题,考虑了机器人系统中的模型误差和外部干扰不确定因素,设计出鲁棒轨迹跟踪控制器。
关键词 轮式移动机械手 非完整约束 直流伺眼电机 鲁捧控制
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障碍环境下轮式移动操作机随机路径规划方法 被引量:1
7
作者 闫庆辉 尼姝丽 +1 位作者 付宜利 马玉林 《机械设计》 CSCD 北大核心 2005年第8期16-18,共3页
针对移动操作机系统的高度冗余性和受非完整约束的特点,将随机路径规划方法应用于移动操作机系统的避障路径规划,首先求出移动平台的一条满足非完整约束的简单路径,然后以此路径作为位置约束,以操作臂的位形空间为采样空间进行随机无碰... 针对移动操作机系统的高度冗余性和受非完整约束的特点,将随机路径规划方法应用于移动操作机系统的避障路径规划,首先求出移动平台的一条满足非完整约束的简单路径,然后以此路径作为位置约束,以操作臂的位形空间为采样空间进行随机无碰路径规划,最终实现了移动操作机在满足路径规划约束条件下的无碰操作运动。最后以平面移动操作机为例,通过计算机仿真说明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 轮式移动操作机 非完整约束 随机路径规划 避障
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轮式移动单杆柔性机械手逆动力学研究与仿真 被引量:9
8
作者 杨玉维 张明路 +2 位作者 赵新华 孟广柱 李彬 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第21期76-81,共6页
针对轮式单杆平面柔性移动机械手逆动力学问题进行系统研究。建立在欧拉—伯努力梁理论基础上,采用铰接—自由端边界条件,并引用Hermit插值函数作为单元形函数对柔性机械手进行有限元离散。综合利用虚功原理和牛顿—欧拉方程并在机械手... 针对轮式单杆平面柔性移动机械手逆动力学问题进行系统研究。建立在欧拉—伯努力梁理论基础上,采用铰接—自由端边界条件,并引用Hermit插值函数作为单元形函数对柔性机械手进行有限元离散。综合利用虚功原理和牛顿—欧拉方程并在机械手体坐标系下,以矩阵、矢量简洁的形式构建该移动柔性机械手系统的完整逆动力学模型。在频域下,求解系统驱动力(矩)和弹性构型变量。该方法适用于对移动柔性轻质机械手末端执行器有高精度定位要求的动力学研究,并对系统开环控制和闭环控制的策略构建有着重要参考意义。 展开更多
关键词 轮式移动单杆柔性机械手 逆动力学 有限元 频域
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轮式移动2杆刚-柔性机械手逆动力学仿真 被引量:1
9
作者 杨玉维 赵新华 +2 位作者 李强 王收军 王肖锋 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第6期1320-1325,1332,共7页
针对轮式2杆刚-柔平面移动机械手逆动力学问题进行了系统研究。采用Pin-free边界条件,对机械手柔性构件进行了离散,采用有限元法分别构建了该移动机械手系统的完整正、逆动力学模型。在频域下,求解了系统驱动力(矩)和弹性构型变量,并在... 针对轮式2杆刚-柔平面移动机械手逆动力学问题进行了系统研究。采用Pin-free边界条件,对机械手柔性构件进行了离散,采用有限元法分别构建了该移动机械手系统的完整正、逆动力学模型。在频域下,求解了系统驱动力(矩)和弹性构型变量,并在时域内对驱动力矩进行了修正,并对修正力矩和构型变量进行了累计误差分析。为了验证建模方法的有效,进行了大量数值仿真工作,仿真结果显示了其有效性和可行性。 展开更多
关键词 轮式移动2杆刚-柔机械手 逆动力学 有限元 频域 累计误差
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2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性研究
10
作者 苑光明 杨玉维 张明路 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2010年第6期68-71,77,共5页
针对2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性(平面)等问题进行了系统研究.假定移动载体以恒速通过不规则路面(路面以正弦函数描述)的同时,机械手末端执行器跟踪给定轨迹.通过分析系统约束方程组并采用Cartesian坐标分别得出系统构型... 针对2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性(平面)等问题进行了系统研究.假定移动载体以恒速通过不规则路面(路面以正弦函数描述)的同时,机械手末端执行器跟踪给定轨迹.通过分析系统约束方程组并采用Cartesian坐标分别得出系统构型位置、速度、加速的反解;应用牛顿-欧拉方程,建立该轮式移动机械手系统的完整逆动力学模型;以该动力学模型的分析结果为基础,得出轮胎支反力和水平驱动力,并综合考虑轮胎与路面间的摩擦,评价了系统在执行既定任务时的稳定性.由于Cartesian坐标的应用,致使该运动学、动力学等模型和稳定性评价标准等的推导具有通用性,从而为移动机械手性能的研究提供了相应借鉴. 展开更多
关键词 2杆轮式移动机械手 运动学 动力学 稳定性
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轮式悬架移动2连杆柔性机械手动力学研究与仿真 被引量:5
11
作者 杨玉维 张明路 +2 位作者 赵新华 郝为民 陈焱 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期1067-1072,共6页
对轮式悬架2连杆柔性移动机械手(平面)进行了系统的动力学研究。该轮式移动机械手由带有弹性-阻尼悬架系统的移动载体和柔性机械手所组成,并假定移动载体以恒速通过不规则路面。采用经典瑞利-里兹(Rayleigh-Ritz)法和浮动坐标法描述机... 对轮式悬架2连杆柔性移动机械手(平面)进行了系统的动力学研究。该轮式移动机械手由带有弹性-阻尼悬架系统的移动载体和柔性机械手所组成,并假定移动载体以恒速通过不规则路面。采用经典瑞利-里兹(Rayleigh-Ritz)法和浮动坐标法描述机械手弹性变形与参考运动间的动力学耦合问题,综合利用拉格朗日原理和牛顿-欧拉方程并在笛卡尔坐标系下,以矩阵、矢量简洁的形式构建了该移动柔性机械手系统的完整动力学模型。最后采用数值的方法给出了该动力学模型正解的仿真结果。通过与刚体模型、刚柔混合模型仿真结果的比较,证实了该柔体系统存在动力学耦合现象。 展开更多
关键词 轮式悬架移动柔性机械手 浮动坐标 运动学 动力学 耦合
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