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轮式移动工业机器人非奇异终端滑模轨迹跟踪控制
1
作者
靳俊霞
王彩玲
于峰
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2024年第12期61-68,共8页
针对轮式移动工业机器人内、外扰动带来的不确定性对轨迹跟踪精度的影响,提出了一种非奇异终端滑模轨迹跟踪控制方法。首先建立了轮式移动工业机器人的动力学模型和轨迹跟踪误差模型;然后设计了扩张状态观测器来估计系统中的不确定性,...
针对轮式移动工业机器人内、外扰动带来的不确定性对轨迹跟踪精度的影响,提出了一种非奇异终端滑模轨迹跟踪控制方法。首先建立了轮式移动工业机器人的动力学模型和轨迹跟踪误差模型;然后设计了扩张状态观测器来估计系统中的不确定性,并设计了非奇异终端滑模控制律,通过对不确定性实时补偿,来抑制内、外扰动对控制系统的影响,实现了轮式移动工业机器人运动轨迹的高精度控制;最后利用Lyapunov理论进行了稳定性分析。仿真结果表明,设计扩张状态观测器能够准确估计出系统中的不确定性,估计的速度和角速度最大误差分别仅为0.02 m/s和0.03 rad/s,设计的非奇异终端滑模控制律与扩展卡尔曼控制方法和积分滑模面控制方法相比,具有更高的跟踪精度和更强的鲁棒性,轨迹跟踪的最大误差仅为0.04 m。测试结果验证了提出的控制方法符合设计预期,轨迹跟踪的最大误差仅为0.07 m,能够确保轮式移动工业机器人更加准确地跟踪期望轨迹。
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关键词
轮式移动工业机器人
轨迹跟踪
内外扰动
模型误差
扩张状态观测器
非奇异终端滑模
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职称材料
轮式移动机器人对航空大部件进行批量钻铆时的末端定位研究
被引量：
2
2
作者
郭帅
刁其卓
奚风丰
《工业控制计算机》
2017年第6期83-84,87,共3页
移动工业机器人随着航空航天制造业对柔性加工装备的需求而进入航空工业领域。轮式移动机器人受自身易受环境影响、移动精度低等缺陷,在这个领域中的应用还面临着许多亟待解决的问题。介绍了一种面向大飞机和火箭蒙皮加工的轮式移动钻...
移动工业机器人随着航空航天制造业对柔性加工装备的需求而进入航空工业领域。轮式移动机器人受自身易受环境影响、移动精度低等缺陷,在这个领域中的应用还面临着许多亟待解决的问题。介绍了一种面向大飞机和火箭蒙皮加工的轮式移动钻铆机器人,设计了一套能够自动在多个生产单元之间对同一型号产品进行批量加工的方案,建立了柔性自动钻铆的坐标系系统模型,并提出了一种3D视觉测量的方法,有效提高了移动机器人末端定位的精度。最后的实验数据和分析表明,采用这种方法的移动钻铆完全符合精度要求。
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关键词
轮式移动机器人
3D视觉测量
机器人末端精定位
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职称材料
题名
轮式移动工业机器人非奇异终端滑模轨迹跟踪控制
1
作者
靳俊霞
王彩玲
于峰
机构
开封文化艺术职业学院计算机学院
河南警察学院网络安全系
郑州西亚斯学院堪萨斯学院
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2024年第12期61-68,共8页
基金
河南省科技攻关项目(242102210088)。
文摘
针对轮式移动工业机器人内、外扰动带来的不确定性对轨迹跟踪精度的影响,提出了一种非奇异终端滑模轨迹跟踪控制方法。首先建立了轮式移动工业机器人的动力学模型和轨迹跟踪误差模型;然后设计了扩张状态观测器来估计系统中的不确定性,并设计了非奇异终端滑模控制律,通过对不确定性实时补偿,来抑制内、外扰动对控制系统的影响,实现了轮式移动工业机器人运动轨迹的高精度控制;最后利用Lyapunov理论进行了稳定性分析。仿真结果表明,设计扩张状态观测器能够准确估计出系统中的不确定性,估计的速度和角速度最大误差分别仅为0.02 m/s和0.03 rad/s,设计的非奇异终端滑模控制律与扩展卡尔曼控制方法和积分滑模面控制方法相比,具有更高的跟踪精度和更强的鲁棒性,轨迹跟踪的最大误差仅为0.04 m。测试结果验证了提出的控制方法符合设计预期,轨迹跟踪的最大误差仅为0.07 m,能够确保轮式移动工业机器人更加准确地跟踪期望轨迹。
关键词
轮式移动工业机器人
轨迹跟踪
内外扰动
模型误差
扩张状态观测器
非奇异终端滑模
Keywords
wheeled
mobile
industrial
robot
trajectory
tracking
internal
and
external
disturbances
model
error
expansion
state
observer
non-singular
terminal
sliding
mode
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
轮式移动机器人对航空大部件进行批量钻铆时的末端定位研究
被引量：
2
2
作者
郭帅
刁其卓
奚风丰
机构
上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室
瑞尔森大学航空航天工程系
出处
《工业控制计算机》
2017年第6期83-84,87,共3页
基金
上海市科学技术委员会资助项目(14111104502和15550721900)
文摘
移动工业机器人随着航空航天制造业对柔性加工装备的需求而进入航空工业领域。轮式移动机器人受自身易受环境影响、移动精度低等缺陷,在这个领域中的应用还面临着许多亟待解决的问题。介绍了一种面向大飞机和火箭蒙皮加工的轮式移动钻铆机器人,设计了一套能够自动在多个生产单元之间对同一型号产品进行批量加工的方案,建立了柔性自动钻铆的坐标系系统模型,并提出了一种3D视觉测量的方法,有效提高了移动机器人末端定位的精度。最后的实验数据和分析表明,采用这种方法的移动钻铆完全符合精度要求。
关键词
轮式移动机器人
3D视觉测量
机器人末端精定位
Keywords
wheeled
mobile
industrial
robot
3D
vision-based
measurement
accurate
positioning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
轮式移动工业机器人非奇异终端滑模轨迹跟踪控制
靳俊霞
王彩玲
于峰
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
轮式移动机器人对航空大部件进行批量钻铆时的末端定位研究
郭帅
刁其卓
奚风丰
《工业控制计算机》
2017
2
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职称材料
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