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题名助老助残轮椅用绳传动机械臂结构设计
被引量：3
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作者
王旭
陈乃建
王超
黄玉林
李映君
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机构
济南大学机械工程学院
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出处
《济南大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2020年第3期300-305,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(51875250)
山东省自然科学基金项目(ZR2017MF023,ZR2017QEE012)
山东省重点研发计划项目(2018GGX103028)。
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文摘
针对传统轮椅机械手驱动结构复杂并且体积、自重偏大等问题,基于套索式柔性绳传动机构原理,设计一种助老助残轮椅用的绳传动机械臂结构;通过对轮椅机械臂的结构以及机械臂绳传动原理进行描述,建立机械臂的运动学方程,利用MATLAB软件求解该绳传动机械臂的运动仿真模型与工作空间进行运动学分析,并研制原理样机进行相应的实验验证。结果表明,通过该绳传动方式,可以将驱动电机安装在机械臂的臂体之外,利用绳索进行动力传递,从而实现分离驱动,并简化机械臂的结构,减小机械臂的体积、质量和能耗。
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关键词
轮椅机械臂
绳传动机构
分离驱动
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Keywords
wheelchair manipulator
rope transmission mechanism
separated drive
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分类号
TP241.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于梯度采样的轮椅机械臂局部路径规划算法
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作者
欧阳崛
陈刚
盛鑫军
朱向阳
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机构
上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所
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出处
《机电一体化》
2022年第2期3-12,共10页
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基金
上海市科委基础重大项目“神经信号测量、解码与神经交互基础研究”(项目编号:18JC1410400)资助。
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文摘
为了提高失能老人和肢体残疾人士的生活自理能力,降低他们对人力护理的依赖程度,设计并搭建了一套高度自动化、智能化,且兼容多种人机接口助老助残轮椅机械臂BBL-WMRM。在此基础上,提出了一种基于梯度采样的局部路径规划算法,用于完成BBL-WMRM在室内复杂环境下移动时的局部路径规划。最后,在仿真和实际环境中对该算法和传统的动态窗口法进行对比实验,证明该算法在计算效率、路径规划和障碍物规避等方面均比动态窗口法表现更好。
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关键词
轮椅机械臂
康复机器人
局部路径规划
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Keywords
wheelchair-mounted robotic manipulator
rehabilitation robot
local path planning
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分类号
TH77
[机械工程—仪器科学与技术]
TP241
[机械工程—精密仪器及机械]
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