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五自由度焊接机器人的运动学建模
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作者 吴珂科 丁广峰 +3 位作者 吴明晖 潘根 付庄 赵言正 《机电一体化》 2012年第3期75-80,共6页
针对机器人自主焊接的要求,开发了五自由度焊接机器人。建立了机器人的D-H连杆坐标系,根据D-H连杆坐标系,推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程,并通过Matlab仿真软件对机器人运动学进行仿真。最后通过实验证明了该方法的精度完全能... 针对机器人自主焊接的要求,开发了五自由度焊接机器人。建立了机器人的D-H连杆坐标系,根据D-H连杆坐标系,推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程,并通过Matlab仿真软件对机器人运动学进行仿真。最后通过实验证明了该方法的精度完全能够满足工程需要,能够为机器人的自主焊接提供依据和支持。 展开更多
关键词 焊接机器人 运动学建模 运动学仿真
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