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基于BIM的免示教焊接机器人在钢结构智能建造中的应用 被引量:7
1
作者 李海周 《施工技术(中英文)》 CAS 2023年第5期36-40,共5页
针对传统焊接机器人在复杂焊接工况条件下焊接生产的局限性,对基于BIM的免示教焊接机器人进行研究,采用BIM构造三维虚拟环境,通过数值仿真对机器人焊接路径进行合理规划,并融合激光定位技术对焊接路径进行跟踪和偏差补偿。在雄安新区容... 针对传统焊接机器人在复杂焊接工况条件下焊接生产的局限性,对基于BIM的免示教焊接机器人进行研究,采用BIM构造三维虚拟环境,通过数值仿真对机器人焊接路径进行合理规划,并融合激光定位技术对焊接路径进行跟踪和偏差补偿。在雄安新区容西片区配套市政基础设施及给排水设施(一期)项目、上跨南水北调天津干线1~40m钢桁架拱桥建造工程中,对免示教焊接机器人在复杂焊接工况条件下的应用进行研究。结果表明,基于BIM的免示教焊接机器人可有效规避常规焊接机器人示教编程繁琐的不足,加快焊接施工进度,保证焊接成品质量。 展开更多
关键词 钢结构 智能建造 机器人 焊接 建筑信息模型 激光定位
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视觉定位机器人焊接引导方法 被引量:9
2
作者 李龙涛 蔡兴 《中国测试》 CAS 北大核心 2021年第11期59-63,共5页
针对汽车生产线的车身定位焊接问题,提出一种基于视觉定位进而精确引导机器人焊接的方法。视觉车身定位系统由四个固定安装的相机组成,车身到位时,四个相机对车身四块区域的特征点进行拍照,结合特征点在数模上的三维坐标和图像上的二维... 针对汽车生产线的车身定位焊接问题,提出一种基于视觉定位进而精确引导机器人焊接的方法。视觉车身定位系统由四个固定安装的相机组成,车身到位时,四个相机对车身四块区域的特征点进行拍照,结合特征点在数模上的三维坐标和图像上的二维坐标,实现车身坐标系的定位,进而引导机器人进行焊接。与传统的机械式车身定位相比,无需升降辊床落位,从而节省升降辊床的成本及落位的时间;另外,相机的拍照视场即为车身定位的有效区域,所以一套视觉车身定位系统满足多个车型进行定位的需求,具有柔性高的特点。以激光跟踪仪为评价基准,进行引导精度测试和焊接拉动量测试;以批量造车的2000台车的焊接数据为基础,进行批量过车焊接精度分析。结果表明:所提出的基于视觉定位的机器人焊接引导方法有效,具有良好的定位精度,提高定位效率,满足车身焊接需求。 展开更多
关键词 工程测量技术 焊接引导 视觉定位 机器人
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基于多传感器的焊枪定位系统的设计 被引量:6
3
作者 陈仲盛 周强 谢本凯 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期105-108,118,共4页
针对焊接模拟器中焊枪的定位,设计了一种新型的焊枪定位系统.该定位系统在焊件上布置有感应线圈膜,基于电磁感应得以确定焊枪在工作平面上的投影坐标x和y值,应用光纤传感器测量焊枪与焊件的距离,并通过空间几何转换从而间接确定焊枪的z... 针对焊接模拟器中焊枪的定位,设计了一种新型的焊枪定位系统.该定位系统在焊件上布置有感应线圈膜,基于电磁感应得以确定焊枪在工作平面上的投影坐标x和y值,应用光纤传感器测量焊枪与焊件的距离,并通过空间几何转换从而间接确定焊枪的z坐标,应用焊枪内置的三轴陀螺仪和三轴加速度传感器模块获得焊枪的姿态,最后根据空间位置关系推导出了熔池的位置和操作者的动作,从而完成了焊枪定位系统的设计.结果表明,该设计能够较好地满足了虚拟焊接模拟器焊枪定位精度和实时性的要求. 展开更多
关键词 焊接模拟器 焊枪 定位系统
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采煤机滚筒焊接用调心定位装置液压系统仿真研究
4
作者 赵佳伟 王向琦 +2 位作者 武熙 孟庆灵 杨茂杰 《山东工业技术》 2024年第1期23-29,共7页
为解决自动焊接机器人系统在采煤机滚筒焊接过程中出现的滚筒姿态不确定的问题,设计一种调心定位装置对滚筒进行准确定位,此装置的研发是焊接机器人系统中的一项关键技术。其中,液压系统是装置稳定运行的关键,为了验证定位装置液压系统... 为解决自动焊接机器人系统在采煤机滚筒焊接过程中出现的滚筒姿态不确定的问题,设计一种调心定位装置对滚筒进行准确定位,此装置的研发是焊接机器人系统中的一项关键技术。其中,液压系统是装置稳定运行的关键,为了验证定位装置液压系统设计的可行性,利用Amesim仿真软件对其进行建模仿真,通过仿真分析,该液压系统的设计符合要求,具有一定的合理性与实用性。 展开更多
关键词 焊接机器人 采煤机滚筒 调心定位 液压系统
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定位夹具对CNTs/6061Al复合材料超声波焊接接头质量影响研究
5
作者 熊志林 谭范文 陈湘 《湖南工业职业技术学院学报》 2024年第2期1-5,共5页
采用超声波焊接制备CNTs增强铝基复合材料,针对超声波焊接定位不准,接头搭接面不贴合等问题,基于定位夹具以保证焊接过程质量,在工艺参数组合焊接能量500J,焊接压力0.45MPa,焊接振幅35μm下进行焊接试验。利用扫描电镜(SEM)、能谱仪(EDS... 采用超声波焊接制备CNTs增强铝基复合材料,针对超声波焊接定位不准,接头搭接面不贴合等问题,基于定位夹具以保证焊接过程质量,在工艺参数组合焊接能量500J,焊接压力0.45MPa,焊接振幅35μm下进行焊接试验。利用扫描电镜(SEM)、能谱仪(EDS)等对接头界面组织和成分进行了研究,并对焊接接头进行了剪切力和硬度测试。结果表明:在定位夹具下焊接的接头界面发生明显塑性且CNTs在铝基体扩散较好,接头强度显著提升,剪切力平均值达到786.55N、硬度为72HV,本研究对现有的有色金属超声波焊接制造工艺提出一种新的解决思路和方案,具有一定的工程应用价值和经济效益。 展开更多
关键词 超声波焊接 定位夹具 碳纳米管 铝基复合材料 接头强度
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三门核电屏蔽主泵上部C型密封环焊接定位装置及操作工艺
6
作者 付建龙 《电力系统装备》 2024年第4期116-118,共3页
三门核电有限公司屏蔽主泵定子挡板与泵壳之间采用上部C型密封环设计,与传统的压水堆轴封主泵相比具有零泄漏的优点,而屏蔽主泵设计60 a不解体,故上部C型密封环的安装质量是保证零泄漏的关键。文章介绍了三门核电屏蔽主泵上部C型密封环... 三门核电有限公司屏蔽主泵定子挡板与泵壳之间采用上部C型密封环设计,与传统的压水堆轴封主泵相比具有零泄漏的优点,而屏蔽主泵设计60 a不解体,故上部C型密封环的安装质量是保证零泄漏的关键。文章介绍了三门核电屏蔽主泵上部C型密封环焊接定位装置的要求、设计方案与其可行性分析及操作工艺。 展开更多
关键词 屏蔽主泵 C型密封环 焊接定位
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焊装车间夹具设计方案验收方法探讨
7
作者 蒋维 韩成刚 +2 位作者 张祥云 杨鹏飞 郭珺 《汽车实用技术》 2024年第8期144-147,共4页
文章主要探究和讨论焊装车间夹具验收时,其整个夹具验收的流程,每个环节需要开展的具体工作,以及需要注意的问题,同时也是对以往车型的夹具设计方案验收经验的总结。在实际的工作开展过程中,熟练运用计划、执行、检查、处理(PDCA)的思... 文章主要探究和讨论焊装车间夹具验收时,其整个夹具验收的流程,每个环节需要开展的具体工作,以及需要注意的问题,同时也是对以往车型的夹具设计方案验收经验的总结。在实际的工作开展过程中,熟练运用计划、执行、检查、处理(PDCA)的思维模式,遇到具体的夹具设计或安装问题从人机料法环测等维度分析问题原因。从提出问题到分析问题,以及问题的解决方案,全维度跟踪和验证,最终形成系统性的指导方案。对后续类似工作的开展提供一种可行的方法研究和技术指导,是较好的实际问题案例库和问题解决方案,具有一定的推广价值。 展开更多
关键词 焊装夹具 方案验收 零件定位 夹具问题
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工业机器人焊接平台的精准定位与运动控制研究
8
作者 罗卢洋 谈剑峰 +1 位作者 黄海涛 邓火生 《锻压装备与制造技术》 2024年第4期118-121,共4页
本研究构建了工业机器人焊接平台的精准定位与闭环运动控制系统。采用基于视觉与激光传感器融合的改进扩展卡尔曼滤波进行状态估计,以及MPC进行轨迹跟踪控制。系统实现了定位精度±0.05mm、轨迹跟踪精度±0.2mm。高速焊接试验... 本研究构建了工业机器人焊接平台的精准定位与闭环运动控制系统。采用基于视觉与激光传感器融合的改进扩展卡尔曼滤波进行状态估计,以及MPC进行轨迹跟踪控制。系统实现了定位精度±0.05mm、轨迹跟踪精度±0.2mm。高速焊接试验验证了所设计控制策略的出色鲁棒性,误差在最高240mm/s速度下控制在0.32mm以内。 展开更多
关键词 机器人焊接 精确定位 模型预测控制
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激光焊接熔池图像光斑中心线性定位算法 被引量:3
9
作者 李晓东 《应用激光》 CSCD 北大核心 2022年第6期1-7,共7页
针对目前算法对激光焊接熔池图像进行光斑中心定位时,由于未能对图像信息进行有效地干扰抑制,导致该算法在中心定位过程中,存在定位精度低、定位效果差以及定位性能低的问题,提出激光焊接熔池图像光斑中心线性定位算法。该算法首先对激... 针对目前算法对激光焊接熔池图像进行光斑中心定位时,由于未能对图像信息进行有效地干扰抑制,导致该算法在中心定位过程中,存在定位精度低、定位效果差以及定位性能低的问题,提出激光焊接熔池图像光斑中心线性定位算法。该算法首先对激光熔池图像进行去噪、干扰抑制、信息增强等处理,并依据处理结果提取图像特征;再使用Hough变换方法对图像特征参数进行变换,完成激光光斑中心信息的提取;最后通过提取的信息,实现激光光斑中心的线性定位。试验结果表明,运用该算法进行光斑中心定位时,定位精度高、定位效果好以及定位性能强。 展开更多
关键词 激光焊接 熔池图像 光斑中心 线性定位 定位算法
原文传递
叉车油缸缸体焊接角度定位方式
10
作者 董梦嵩 周宗恩 《液压气动与密封》 2023年第4期121-122,共2页
描述为叉车起升油缸的焊接定位技术,具体是一种油缸缸体焊接角度定位方式的改善,在保证产品质量的基础上,大幅提升了生产效率。
关键词 焊接 定位方式 油缸体
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一种汽车车身焊装夹具设计
11
作者 永喜 陈化菊 《内燃机与配件》 2023年第3期64-66,共3页
本文主要介绍了一种汽车车身焊装夹具的设计发和流程。根据汽车企业车间的生产工艺和流程确定汽车焊装夹具的数量和种类,并对焊装夹具的定位原理进行了研究。利用三维设计软件开发出一种汽车焊装夹具,并分析其加紧的过程和原理。最后对... 本文主要介绍了一种汽车车身焊装夹具的设计发和流程。根据汽车企业车间的生产工艺和流程确定汽车焊装夹具的数量和种类,并对焊装夹具的定位原理进行了研究。利用三维设计软件开发出一种汽车焊装夹具,并分析其加紧的过程和原理。最后对焊装夹具的气压控制系统原理进行研究,为后续智能化和自动化提供了保证。 展开更多
关键词 焊装 夹具 定位 汽车
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汽车双质量飞轮信号轮焊接定位夹具的研究
12
作者 石磊 张贵辉 +4 位作者 高树民 陈闯 李健 马俊明 张晓梅 《新技术新工艺》 2023年第1期59-62,共4页
某车辆匹配四缸发动机与CVT变速器,搭载集成信号轮结构的双质量飞轮曾出现高转速条件下转速与转矩的波动问题。通过研究与试验排查发现,当信号轮集成在后壳体结构上并加以焊接时,受焊接热量影响信号轮会发生不同程度的径向变形,致使信... 某车辆匹配四缸发动机与CVT变速器,搭载集成信号轮结构的双质量飞轮曾出现高转速条件下转速与转矩的波动问题。通过研究与试验排查发现,当信号轮集成在后壳体结构上并加以焊接时,受焊接热量影响信号轮会发生不同程度的径向变形,致使信号轮焊接后径向跳动超差,从而使得发动机运行表现出多种不同的故障模式。为了解决信号轮焊接定位而导致的径向跳动超差问题,开展了对信号轮焊接定位夹具工作模式与结构的研究。结果表明,信号轮焊接定位夹具应采用三瓣环抱式夹紧模式,并利用空间增大夹瓣的抱夹弧度,可以有效阻止信号轮受焊接热量影响发生的径向变形量,解决信号轮焊接后的径向跳动超差问题,为类似结构的双质量飞轮装配夹具设计提供了参考。 展开更多
关键词 双质量飞轮 信号轮 焊接 径向变形 跳动超差 定位夹具
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基于图像识别的AH36钢激光焊缝节点定位技术研究
13
作者 洪祥 张海越 宋骐 《计算机测量与控制》 2023年第11期299-305,314,共8页
激光焊接过程中,强光导致焊接节点的视觉图像质量较低,降低了定位准确性;为了优化特殊材质的激光焊接节点定位精准度;以AH36钢为例,设计一种激光焊接节点视觉定位方法;在获取AH36钢的激光焊接节点区域图像后,通过EGDNet算法获取焊接节... 激光焊接过程中,强光导致焊接节点的视觉图像质量较低,降低了定位准确性;为了优化特殊材质的激光焊接节点定位精准度;以AH36钢为例,设计一种激光焊接节点视觉定位方法;在获取AH36钢的激光焊接节点区域图像后,通过EGDNet算法获取焊接节点边缘图像;利用Shi-Tomasi算法检测焊接边缘图像的角点,计算节点在AH36钢激光焊接图像中的位置坐标,完成AH36钢激光焊接节点定位;实验结果表明,该方法的焊接节点采集质量高;对x,y,z三个方向上的定位误差低于0.2 mm;最大定位时间为0.75 s;对于不同方案的平均定位误差始终较小,低于0.5 mm;在基准实验环境下的定位误差平均值为0.2 mm,标准差为0.05 mm,光照变化时的平均值为0.35 mm,标准差为0.08 mm,杂质引入时的平均值为0.4 mm,标准差为0.1 mm;证明了所提技术具有较高的定位精准度和定位速度。 展开更多
关键词 图像识别 激光焊接 图像去噪 AH36钢 节点定位 Shi-Tomasi算法
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焊接变位机构方案设计及反转机理与定位分析 被引量:3
14
作者 严学书 孙全 +2 位作者 夏选琼 王立存 李官美 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2013年第1期129-132,共4页
针对大型立式全自动包装机小车架焊接的工作需要,对焊接变位机构方案进行了分析,研究了其在全自动包装机中的反转机理,并进行了焊接变位机构的定位分析,实现了大型立式全自动包装机作业中,稳定、安全和精确的焊接变位,取得了较好的生产... 针对大型立式全自动包装机小车架焊接的工作需要,对焊接变位机构方案进行了分析,研究了其在全自动包装机中的反转机理,并进行了焊接变位机构的定位分析,实现了大型立式全自动包装机作业中,稳定、安全和精确的焊接变位,取得了较好的生产效果。 展开更多
关键词 包装机械 全自动包装机 焊接变位机构 反转机理 定位分析
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填海区超深基坑钢立柱定位与偏差控制技术 被引量:3
15
作者 单根德 李星 张文博 《施工技术》 CAS 2019年第13期28-32,共5页
针对填海区基坑超长空孔状态下钢立柱定位精度与垂直度偏差难以控制的问题,基于某枢纽工程介绍了钢立柱及立柱桩的施工定位技术。采用焊接平台能保证2节钢管柱对接的完整性,利用马凳形钢筋控制钢立柱与立柱桩钢筋笼叠合段的空间位置,在... 针对填海区基坑超长空孔状态下钢立柱定位精度与垂直度偏差难以控制的问题,基于某枢纽工程介绍了钢立柱及立柱桩的施工定位技术。采用焊接平台能保证2节钢管柱对接的完整性,利用马凳形钢筋控制钢立柱与立柱桩钢筋笼叠合段的空间位置,在立柱钢筋笼顶焊接封顶钢板控制桩芯混凝土超灌量,钢立柱上端插入定位钢筋笼控制钢立柱高程与桩心位置,传统吊筋改良减少钢筋受力拉伸对立柱标高定位的影响。 展开更多
关键词 基坑 支护 钢立柱 焊接平台 定位 偏差控制 施工技术
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焊接机器人智能过程与控制 被引量:1
16
作者 闵庆凯 日野泰成 《焊接技术》 2003年第2期42-43,共2页
使用高速摄影机观察焊接过程,当焊接电弧到达坡口根部边缘时,焊接电流达到脉冲电流峰值,采用CCD摄像机作为视觉传感器观察焊接熔池,CCD摄像机在较低的电流时以1ms的速度获取熔池表面图像,保证拍摄时与焊枪摆动中心同步,利用计算机处理... 使用高速摄影机观察焊接过程,当焊接电弧到达坡口根部边缘时,焊接电流达到脉冲电流峰值,采用CCD摄像机作为视觉传感器观察焊接熔池,CCD摄像机在较低的电流时以1ms的速度获取熔池表面图像,保证拍摄时与焊枪摆动中心同步,利用计算机处理焊接熔池图像并生成数字信号,将信号送入数控系统,数控装置采集焊接熔池特征参数,由此调整送丝速度、焊接速度、焊枪高度,控制熔滴过渡,达到对焊接过程的智能控制。 展开更多
关键词 焊接机器人 智能控制 焊接过程 视觉传感器
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塑料制品上的BOSS柱设计 被引量:3
17
作者 张琳 《模具工业》 2016年第10期56-59,共4页
详细描述了螺钉柱、焊接柱、定位柱3种不同BOSS柱的结构特点,从模具设计和成型工艺的角度说明了3种BOSS柱的设计要点。
关键词 BOSS柱 螺钉柱 焊接柱 定位柱 火山口结构
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高精度焊接变位机定位系统设计 被引量:3
18
作者 张姝 王滨 +1 位作者 柏久阳 孙振国 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2012年第3期108-110,共3页
在现代焊接生产过程中,越来越多的机器人代替了工人作业,这样既可以保证焊接过程的精度又可以降低企业越来越高的人工成本。而由于机器人本身自由度的限制,必须有焊接变位机与之配合才能更好的完成焊接要求。这样对焊接变位机在定位过... 在现代焊接生产过程中,越来越多的机器人代替了工人作业,这样既可以保证焊接过程的精度又可以降低企业越来越高的人工成本。而由于机器人本身自由度的限制,必须有焊接变位机与之配合才能更好的完成焊接要求。这样对焊接变位机在定位过程中速度运行的平稳性、位置达到的准确性和通讯系统的抗干扰性提出了更高的要求。基于以上原因,本文设计了一款焊接变位机定位系统,实现了焊接变位机定位过程的稳定、准确和通讯顺畅。 展开更多
关键词 焊接 定位系统 步进电机 PIC单片机 CAN总线
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具有自主定位功能的水轮机叶片坑内修焊机器人 被引量:3
19
作者 马献德 陈强 +1 位作者 孙振国 张文增 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期21-24,114,共4页
以实现大型水电站机坑内的相对封闭环境下、具有复杂曲面形貌的水轮机叶片自主修焊作业为目标,研制了具有自主定位功能的移动式修焊机器人.该机器人由间隙吸附式移动平台、多自由度作业臂和多功能作业单元组成,既能可靠吸附又能灵活运... 以实现大型水电站机坑内的相对封闭环境下、具有复杂曲面形貌的水轮机叶片自主修焊作业为目标,研制了具有自主定位功能的移动式修焊机器人.该机器人由间隙吸附式移动平台、多自由度作业臂和多功能作业单元组成,既能可靠吸附又能灵活运动于叶片表面,完成全位置焊接、气刨、磨削作业.构建了自主定位硬件平台,采用倾角传感单元修正惯导法获取机器人姿态信息,采用叶片表面几何特征修正平面航迹法获取机器人位置信息.结果表明,姿态定位误差约为0.5°,位置定位误差约为35 mm,满足叶片修焊作业对机器人系统定位精度的要求. 展开更多
关键词 水轮机叶片 修焊 移动机器人 自主定位 几何修正
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基于GPS定位和移动互联网的焊接设备远程监控系统 被引量:2
20
作者 李恒敏 朱洪亮 +3 位作者 许玉东 李荣东 陈闵利 王浩 《电焊机》 2017年第5期48-51,共4页
为方便监控野外施工的焊接设备,有效监管焊接质量、工艺规范和工程进度,开发了一种基于GPS定位和移动互联网的焊接设备远程监控系统。系统在移动通信网络条件允许时,直接将焊接设备的多种数据上传并暂存在中转服务器内,在客户服务器开... 为方便监控野外施工的焊接设备,有效监管焊接质量、工艺规范和工程进度,开发了一种基于GPS定位和移动互联网的焊接设备远程监控系统。系统在移动通信网络条件允许时,直接将焊接设备的多种数据上传并暂存在中转服务器内,在客户服务器开启时通过互联网将数据转发并存储到客户服务器,供客户管理终端检索。系统由专门制造的焊接设备、中转服务器、客户服务器和客户管理终端组成,客户管理终端是基于Windows的软件设计,主要涉及用户界面、数据解析、数据存储和数据传输。 展开更多
关键词 焊接 焊接设备 远程监控 互联网 GPS定位
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