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基于扩展状态观测器的永磁同步电动机的加权快速终端滑模控制
1
作者
刘泽奇
刘永慧(指导)
《上海电机学院学报》
2024年第2期63-69,共7页
为提高永磁同步电动机的位置跟踪精度和抗扰性,提出了一种基于扩展状态观测器的加权快速终端滑模控制方法。首先,为降低系统扰动带来的影响,设计扩展状态观测器估计永磁同步电动机系统的总扰动。然后,根据扰动对系统的影响,对位置误差...
为提高永磁同步电动机的位置跟踪精度和抗扰性,提出了一种基于扩展状态观测器的加权快速终端滑模控制方法。首先,为降低系统扰动带来的影响,设计扩展状态观测器估计永磁同步电动机系统的总扰动。然后,根据扰动对系统的影响,对位置误差加权并将其作为滑模面中的非线性项,从而设计基于位置误差权重分配的滑模面。最后,设计快速加权终端滑模控制器对扰动做出具体补偿,并使系统在有限时间内趋于稳定。通过仿真结果验证,与传统的快速终端滑模控制器相比,在受到扰动时,本文设计的控制方法收敛速度更快,抗干扰性更强,能实现更准确的轨迹跟踪。
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关键词
永磁同步电动机
扩展状态观测器
加权快速终端滑模控制
鲁棒性
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职称材料
机器人系统的加权快速终端滑模主动容错控制
被引量：
1
2
作者
赵扬
刘霞
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2023年第3期360-368,共9页
针对受执行器故障的非线性机器人系统,提出一种加权快速终端滑模主动容错控制方法。首先利用观测器估计机器人系统中的执行器故障信息,并通过自适应律对故障未知的界进行估计。然后根据机器人各关节的加权位置误差进一步设计快速终端滑...
针对受执行器故障的非线性机器人系统,提出一种加权快速终端滑模主动容错控制方法。首先利用观测器估计机器人系统中的执行器故障信息,并通过自适应律对故障未知的界进行估计。然后根据机器人各关节的加权位置误差进一步设计快速终端滑模控制器对获得的故障信息做出补偿,从而实现有限时间主动容错控制。通过李雅普诺夫函数法证明了闭环系统的稳定性,并采用两关节机器人验证了方案的有效性。该方案可以通过对不同关节位置误差权重值的分配来相应地补偿故障的影响,能够在有限时间内使得机器人位置跟踪误差快速收敛且跟踪精度得到提高。
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关键词
非线性机器人系统
执行器故障
观测器
加权快速终端滑模
容错控制
原文传递
题名
基于扩展状态观测器的永磁同步电动机的加权快速终端滑模控制
1
作者
刘泽奇
刘永慧(指导)
机构
上海电机学院电气学院
上海第二工业大学智能制造与控制工程学院
出处
《上海电机学院学报》
2024年第2期63-69,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61803253)。
文摘
为提高永磁同步电动机的位置跟踪精度和抗扰性,提出了一种基于扩展状态观测器的加权快速终端滑模控制方法。首先,为降低系统扰动带来的影响,设计扩展状态观测器估计永磁同步电动机系统的总扰动。然后,根据扰动对系统的影响,对位置误差加权并将其作为滑模面中的非线性项,从而设计基于位置误差权重分配的滑模面。最后,设计快速加权终端滑模控制器对扰动做出具体补偿,并使系统在有限时间内趋于稳定。通过仿真结果验证,与传统的快速终端滑模控制器相比,在受到扰动时,本文设计的控制方法收敛速度更快,抗干扰性更强,能实现更准确的轨迹跟踪。
关键词
永磁同步电动机
扩展状态观测器
加权快速终端滑模控制
鲁棒性
Keywords
permanent
magnet
synchronous
motor
extended
state
observer
weighted
fast
terminal
sliding mode control
robustness
分类号
TM711 [电气工程—电力系统及自动化]
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职称材料
题名
机器人系统的加权快速终端滑模主动容错控制
被引量：
1
2
作者
赵扬
刘霞
机构
西华大学电气与电子信息学院
出处
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2023年第3期360-368,共9页
基金
国家自然科学基金(61973257)
四川省自然科学基金(2023NSFSC0510)。
文摘
针对受执行器故障的非线性机器人系统,提出一种加权快速终端滑模主动容错控制方法。首先利用观测器估计机器人系统中的执行器故障信息,并通过自适应律对故障未知的界进行估计。然后根据机器人各关节的加权位置误差进一步设计快速终端滑模控制器对获得的故障信息做出补偿,从而实现有限时间主动容错控制。通过李雅普诺夫函数法证明了闭环系统的稳定性,并采用两关节机器人验证了方案的有效性。该方案可以通过对不同关节位置误差权重值的分配来相应地补偿故障的影响,能够在有限时间内使得机器人位置跟踪误差快速收敛且跟踪精度得到提高。
关键词
非线性机器人系统
执行器故障
观测器
加权快速终端滑模
容错控制
Keywords
nonlinear
robotic
system
actuator
fault
observer
weighted
fast
terminal
sliding mode
fault-tolerant
control
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于扩展状态观测器的永磁同步电动机的加权快速终端滑模控制
刘泽奇
刘永慧(指导)
《上海电机学院学报》
2024
0
下载PDF
职称材料
2
机器人系统的加权快速终端滑模主动容错控制
赵扬
刘霞
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2023
1
原文传递
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