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题名磁修正加权EKF多传感器组合导航算法研究
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作者
李亚晶
岳义
韦宝琛
崔国华
刘国兴
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
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出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2023年第10期107-113,共7页
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基金
国家自然科学基金(51905337)
上海市科委地方院校能力建设项目(22010501700)。
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文摘
针对移动机器人在运动过程中定位导航误差不确定度高的问题,研究了基于惯性测量元件(IMU)、冗余磁导航传感器(MGS)以及射频识别传感器(RFID)相结合的移动机器人定位组合导航系统,提出了一种磁修正加权扩展卡尔曼滤波(EKF)的移动机器人混合式多传感器融合算法。该算法以降低定位导航系统的不确定度为目标,通过对多传感器提供的冗余数据进行融合,达到对移动机器人运动状态的估计。通过对冗余多传感器数据的仿真分析,磁修正加权EKF相比于传统的EKF,使滤波后的定位导航数据不确定度降低了42.3%,并且修正了系统的累计误差,验证了移动机器人冗余组合导航算法的可行性和有效性。
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关键词
移动机器人
组合导航
数据融合
加权ekf
磁定位修正
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Keywords
mobile robots
combined navigation
data fusion
weighted ekf
magnetic positioning correction
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名滤波增益模糊自适应调节导航算法
被引量：1
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作者
曹梦龙
李振
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机构
青岛科技大学自动化与电子工程学院
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出处
《青岛科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2017年第5期101-106,共6页
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基金
国家高技术研究发展计划项目(2006AA122Z305)
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文摘
研究基于自主车的自主导航信息融合算法,针对量测噪声、建模误差等因素引起的滤波发散问题,提出一种实时、自适应滤波算法。通过监测新息向量均值与协方差变化,构建模糊规则推理机制,通过模糊推理,自适应调节滤波器滤波增益,实时改变量测信息估计并更新权重,抑制滤波发散,实现最优估计。搭建自主车仿真环境,采集跑车数据,验证结果表明:相比常规滤波,该算法提高滤波精度效果明显,较好解决了噪声及未建模部分所引起的滤波发散问题。
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关键词
自主车
自主导航
加权ekf
新息
模糊自适应调节
滤波增益
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Keywords
autonomous vehicle
autonomous navigation
weighted ekf
innovation
fuzzy adaptive control
filter gain
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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