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题名梳草船导航控制系统设计与试验
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作者
李志坚
朱皓
吴刚
陈雷雷
陈耀坤
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机构
上海海洋大学工程学院
常州华溪渔业有限公司
上海海丹生物科技有限公司
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出处
《上海海洋大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期932-942,共11页
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基金
上海市科技兴农技术创新项目(2022-02-08-00-12-F01096)
上海市水产动物良种创制与绿色养殖协同创新中心项目(2021科技02-12)。
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文摘
梳草船已逐步成为河蟹养殖池塘水草管理的重要装备,为实现梳草船运行的自动化,设计开发了一款以风机作为驱动装置的梳草船导航控制系统。针对梳草船设计了一套软硬件控制系统,建立了梳草船运动模型并进行了试验验证,采用航向预估PID控制方法和LOS视圆法实现了梳草船的运动控制与路径跟踪,在实际养殖场进行了航速测试,路径跟踪和水草收割试验。结果表明,在所设计的导航系统控制下,梳草船的最大运行速度可达1.14 m/s,PID航向控制方法和LOS视圆法可以准确实现梳草船的路径点跟踪,在天气条件良好的情况下,路径跟踪的平均误差小于0.96 m,与人工方式相比,单位时间内水草清理质量提高94.3%,有效降低了水草收割的劳动强度,提高蟹塘水草管理自动化水平。
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关键词
梳草船
水草管理
风力驱动
路径跟踪
视线法制导
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Keywords
aquatic plants comb-collect boat
water weed management
wind driven
path tracking
sight guidance
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分类号
S969
[农业科学—水产养殖]
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